基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质

文献发布时间：2023-06-19 12:05:39

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能控制技术的不断发展，传感器技术、信息处理技术以及可移动载体通信技术都有了极大的发展，进而推动自动驾驶技术跨过了一个又一个技术门槛，自动驾驶的尖端研发也逐渐的开始将自动驾驶级别从L3级别往L4级别前进，在自动驾驶级别提高的同时技术问题也大量出现，亟待解决。

由于对时钟精度要求高，自动驾驶可移动载体与远程数据或者远程控制端往往通过卫星时钟进行时间上的统一，然而当可移动载体处于地下停放场地时，可能会出现卫星信号较弱甚至是接收不到卫星信号的情况，一般在停放场地停放的可移动载体出于停放时长的缘故，会出现长时间无法接收到卫星时间信号的情况，此时从地下停放场地启动的可移动载体的时间和远程控制端时间同步的需求将无法被满足，进一步导致信号的有效性判断不再可靠，从而导致自动驾驶可移动载体产生事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术可移动载体位于停放场地中无法获取可靠的卫星时钟信号的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于停放场地的时钟控制方法，所述方法包括以下步骤:

在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；

根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；

获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；

根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；

控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；

通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。

可选的，所述根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：

根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息；

根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置；

根据所述目标停放位置计算目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间；

获取当前可移动载体的室内位置信息，并根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。

可选的，所述根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置，包括：

根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型；

根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息通过预设停放位置预测模型进行位置预测，得到所述目标可移动载体的目标停放位置。

可选的，所述根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型的步骤之前，还包括：

获取初始停放位置预测模型；

根据采样空闲停放位置信息和采样室内定位信息对所述初始停放位置预测模型进行训练，以得到预设停放位置预测模型；

获取采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息；

将所述采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息作为预设停放位置预测模型的索引存入预设模型数据库中。

可选的，所述根据所述当前可移动载体的位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，包括：

根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域；

根据所述当前可移动载体的位置信息确定当前可移动载体到达目标停放位置所在的信号区域的行驶时间；

根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标；

将通信目标的目标停放位置所在的信号区域作为通信区域。

可选的，所述根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标，包括：

根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间计算可利用同步时间；

根据所述可利用同步时间和目标停放位置对时钟同步的成功概率进行排序，以获得排序结果；

根据所述排序结果确定通信目标。

可选的，所述根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体，包括：

获取停放场地的占地面积；

根据所述占地面积估算停车时长阈值，根据所述时长阈值设置有效入场时长；

获取小于所述有效入场时长的入场时长，将小于所述有效入场时长的入场时长对应的其他可移动载体确定为目标可移动载体。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于停放场地的时钟控制装置，所述基于停放场地的时钟控制装置包括：

控制模块，用于在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；

处理模块，用于根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；

获取模块，用于获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；

所述处理模块，还用于根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；

所述控制模块，还用于控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；

所述处理模块，还用于通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据，并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于停放场地的时钟控制设备，所述基于停放场地的时钟控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于停放场地的时钟控制程序，所述基于停放场地的时钟控制程序配置为实现如上文所述的基于停放场地的时钟控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于停放场地的时钟控制程序，所述基于停放场地的时钟控制程序被处理器执行时实现如上文所述的基于停放场地的时钟控制方法。

本发明在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述方式，实现了选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的停放场地时，保证可移动载体的时钟信号稳定输出。

附图说明

图1为本发明基于停放场地的时钟控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明基于停放场地的时钟控制方法第二实施例中步骤S40的流程示意图；

图3为本发明基于停放场地的时钟控制方法一实施例的通信目标选择示意图；

图4为本发明基于停放场地的时钟控制方法第三实施例中步骤S44的流程示意图；

图5为本发明基于停放场地的时钟控制方法一实施例的通信目标对应的通信区域示意图；

图6为本发明基于停放场地的时钟控制装置第一实施例的结构框图；

图7是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种基于停放场地的时钟控制方法，参照图1，图1为本发明一种基于停放场地的时钟控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述基于停放场地的时钟控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长。

需要说明的是，本实施例的执行主体可为当前可移动载体上控制终端，控制终端上运行有操作系统，从而实现厂商或者用户定制化的功能，当前可移动载体可安装卫星时间接收器如：GPS时钟接收装置或者北斗时钟接收装置等。所述可移动载体有多种表现形式，如汽车、机器人，飞行器等具有移动能力的载体，本实施例对可移动载体的形式不加以限定。

可以理解的是，本实施例用于在可移动载体停放结束后，在启动过程中由于停放场地难以接收到卫星信号或者接收到的卫星信号质量低。而停放在停放场地中的可移动载体在停放一段时间后时钟信号将变得不再可靠，卫星信号不佳时，会有本地的时钟进行守时，但随着无信号时间变长，本地时钟相较于卫星时钟的信号漂移会不断增大，一段时间之后随着误差的不断积累，将会导致卫星时钟在本地接出现较大的偏移甚至发生跳变。因此可以通过比较其他可移动载体的时钟信号可靠程度，对当前可移动载体的时钟进行动态更新，可以保证当前可移动载体时钟相较与卫星时钟不出现较大偏差。此外为了保证当前可移动载体的时间与上位机的时间保持同步，会以一个相同的时钟为时钟源进行授时，由于卫星时钟信号精确度高且不会产生时间偏差，因此以卫星时钟信号作为时钟源最为可靠。在实际应用过程中，两端的系统以在数据上附带时间戳的方式，去得到数据的发送到接收过程中的时间差，进一步判断数据的有效性。

需要说明的是，由于当前可移动载体在可停放场地中停放了一定的时间，因此当前可移动载体的卫星信号丢失时间会比刚进入停放场地中的卫星信号丢失时间更长，进一步的，在丢失卫星信号后，为保持当前可移动载体的时钟稳定程度会将时钟源转换为本地时钟，但随着时间的增长本地时钟和卫星时钟之间会出现一定的时间偏差，因此当前可移动载体的时钟偏差量也会比刚进入停放场地的可移动载体时钟偏差量更大，根据刚进入停放场地的可移动载体时钟对当前可移动载体的时钟进行同步可以有效的减少当前可移动载体的时钟相对于卫星时钟的时间偏差，从而使得当前可移动载体与上位控制终端间的通信可靠性更高。

应当理解的是，在卫星信号强度低于预设强度阈值时，则说明当前卫星信号不再可靠。只要在卫星信号强度低于预设强度阈值的过程中，即可以持续寻找时钟相对于当前可移动载体的时钟更加准确的对象进行同步。

需要说明的是，停放场地中的数据终端可以为停放场地的智能终端，也可以为停放场地中其他设备所组成的网络系统，还可以是可移动载体间的自组网系统，本实施例对所述停放场地中的数据终端的表现形式不加以限定。

进一步的，通过停放场地中的数据终端可以获取可移动载体进入停放场地的入场时长，通过与位于停放场地入口处的停放场地中数据终端相连的检测设备即可获取，例如：通过入口处的射频传感器，对可移动载体的射频识别号进行识别，并将识别信息附带时间戳即可得到可移动载体的入场时刻，再根据入场时刻得到入场时刻到当前时刻的时间长度即为入场时长。当停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求时，将入场时长发送至当前可移动载体即可。

步骤S20：根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体。

需要说明的是，其他可移动载体即为除了当前可移动载体以外的可移动载体，由于停放场地中可能有数量众多的其他可移动载体，因此获取全部可移动载体的数据信息可能会增加控制终端的运算负担，因此可以根据各可移动载体的入场时长为依据进行第一次筛选得到有可能建立数据连接并完成时钟同步的目标载体。进一步的，由于可移动载体下电后无法获取可移动载体的时钟数据，因此可以通过选择入场时长较短的可移动载体作为目标可移动，入场时间较短说明可移动载体更大概率还在停放场地中行驶并找寻空闲停放位置，有足够的时间保障时钟同步过程。

在具体实现中，根据入场时长确定目标可移动载体，有多种实现方式，例如：可以通过给入场时长排序，选择入场时长最短5个可移动载体作为目标可移动载体。再例如：可以通过云端服务器中提前采集的从入场到停放下电的平均时间为参考，并加以固定时间作为增加容错率，将可移动载体入场时长小于当前时间的可移动载体，作为目标可移动载体。从而完成了对可移动载体的初步筛选，有效的确定了目标可移动载体，并且入场时间获取方便，数据量小，有效的提升了时钟同步的整体效率。

此外，还可以通过获取停放场地的占地面积；根据所述占地面积估算停车时长阈值，根据所述时长阈值设置有效入场时长；获取小于所述有效入场时长的入场时长，将小于所述有效入场时长的入场时长对应的其他可移动载体确定为目标可移动载体。需要说明，停车场面积越大，则其他可移动载体最长停放时间会越久，因此可以根据预先采样的停车场面积与最长的停放时长建立回归线性模型，再根据当前停放场地的面积确定时长阈值，再根据时长阈值进行一定的数值修正，得到最终的有效入场时长。一般来说可以根据停放场地的停放位置的空闲率设定修正数值，适当的增加或者减少时间以得到最终的有效入场时长，大于或等于有效入场时长的其他可移动载体证明已经处于停放状态，因此选取入场时长小于有效入场时长的其他可移动载体作为目标可移动载体。

步骤S30：获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息。

需要理解的是，所述目标可移动载体的室内定位信息可以通过与停放场地中数据终端相连的室内定位系统获得，通过所述室内定位信息可以知道目标可移动载体的当前平面位置、所在层数以及运动状态等。

可以明白的是，停放场地信息包括车位停放情况、停放场地平面图、停放场地动线图以及停放场地信号热点图等，停放场地相关信息，所述停放场地信息均可以存放在停放场地数据终端中，通过发送查询请求即可获取。

步骤S40：根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。

需要说明的是，通信目标为目标可移动载体中的一台或多台可移动载体，为最终与当前可移动载体建立通信连接并进行时钟同步的可移动载体。

可以理解的是，同一个区域中的可移动载体相互之间可以保持高质量数据通信，那么这个区域即为可通信的信号区域，再选择一个信号区域作为将要进行时钟同步的目标区域作为通信区域。信号区域的划分方式可以有多种，例如：可以根据可停放场地的信号热点图进行划分，将同一个信号源的信号所覆盖的区域视为一个独立的信号区域。再例如：可以根据停放场地的平面地图进行划分，首先根据停放场地的平面地图识别出场地的墙体结构，对所述平面墙体轮廓进行直线检测，以得到各轮廓线段；将所述各墙体线段延长预设长度并判断是否存在闭合图形；若所述存在闭合图形，则将所述闭合图形标记为闭合区域；对所述闭合区域进行遍历，将遍历到的闭合区域作为当前闭合区域；判断所述当前闭合区域中是否包含面积小于当前闭合区域的闭合区域；若所述当前闭合区域中包含面积小于当前闭合区域的闭合区域，则确定当前闭合区域为信号区域之一。再根据通信目标的位置信息、路线信息或者目标停放位置作为依据对信号区域进行选择进而得到通信区域。

进一步的，由于停放场地中环境较为复杂可移动载体之间由于位置的不同，可能出现位置中间存在墙体或者障碍物的情况，甚至是可移动载体分别处于不同楼层，从而影响数据连接质量。因此同处于停放场地中的可移动载体之间并不一定能稳定通信，可能会出现时钟同步过程中出现较大信号延迟或者信号干扰的情况，进而导致时钟同步失败或者同步的可靠性降低。为保证可移动载体间有良好的通信环境，需要选择同一个信号区域进行时钟同步。

步骤S50：控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接。

需要理解的是，当前可移动载体可以根据选择通信区域和当前可移动载体的位置规划自动行驶的路线前往通信区域，直至与通行目标建立可靠的通信连接。

步骤S60：通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。

在具体实现中，可以获取所述时钟同步对象的时间信号对当前可移动载体的时钟进行更新。需要理解，根据所述时间信号即可以对当前可移动载体的时钟进行更新，所述时间信号可以中包含了时钟的相位信息和频率信息，更新即为将所述本地时钟的相位信息和频率信息与目标对象的时钟进行同步从而完成了时间的同步。

本实施例在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述方式，实现了选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的停放场地时，保证可移动载体的时钟信号稳定输出。

参考图2，图2为本发明一种基于停放场地的时钟控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例基于停放场地的时钟控制方法在所述步骤S40，具体包括：

步骤S41：根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息。

需要理解的是，根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息，可以从停放场地数据终端中获取，通过标记已停放可移动载体的车位得到未标记的空闲停放位置。

步骤S42：根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置。

需要说明的是，根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息，可以得到目标可移动载具的行驶路线，还可以结合停放场地动线图得到进一步预测目标可移动载具的预测路线，通过预测线路可以查询距离行驶路线最近的空闲停放位置，进而预测目标可移动载体的目标停放位置。

可以理解的是，关于目标可移动载具的目标停放位置的预测，可以根据所述停放场地信息从预设模型数据库中确定预设停放位置预测模型；所述停放位置预测模型可以从多个停放场地以及其对应的采样数据获得，因此通过当前停放场地的平面图信息与预设模型数据库中的停放场地信息进行匹配，以得到匹配度最高的停放场地对应的预设停放位置预测模型。最后输入空闲停放位置信息和室内定位信息再根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息通过预设停放位置预测模型进行位置预测，最后预测得到所述目标可移动载体的目标停放位置。

需要说明的是，预测模型的建立过程可以通过获取初始停放位置预测模型；再根据采样空闲停放位置信息和采样室内定位信息对所述初始停放位置预测模型进行训练，通过空闲停放位置和目标可移动载体位置信息预测目标可移动载体的行进线路，进而得到预测目标停放位置，通过机器训练可以得到当中的对应关系，进而得到预设停放位置预测模型；获取采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息；将所述采样空闲停放位置信息对应的停放场地信息作为预设停放位置预测模型的索引存入预设模型数据库中，通过停放场地信息即可进行搜索或者直接进行匹配，以找到对应的预设停放位置预测模型。

步骤S43：根据所述目标停放位置计算目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间。

需要理解的是，当目标可移动载体到达目标停放位置后，可能不会立即下电，可以根据数据库中统计的停车后平均下电时间得到一个时间补偿值，再根据目标可移动载体到达目标停放位置的时长和时间补偿值得到最终的下电时间，所述下电时间即为目标可移动载体从当前时间到下电时刻的总时长。

步骤S44：获取当前可移动载体的室内位置信息，并根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。

可以理解的是，在获取当前可移动载体的室内位置信息后，可以根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域，进一步的，通过当前可移动载体的室内位置信息可以得到从当前可移动载体的室内位置到达目标可移动载体到达目标停放位置所在的通信区域所需的时间，当从当前可移动载体的室内位置到达目标可移动载体到达目标停放位置所在区域所需的时间小于目标停放位置的下电时间时，则说明当前车辆有充分的时间进行时钟同步操作，那么说明与目标可移动载体的时钟同步操作是可行的，即可选择目标停放位置所在的通信区域作为通信目标对应的通信区域。

在具体实现中，如图3所示，图中有两台目标可移动载体分别为1号目标和2号目标，根据当前可移动载体的室内位置信息可知当前可移动载体到达通信区域的预测时间为60秒，1号目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间为70秒，2号目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间为200秒。因此1号目标用于与当前可移动载体时钟同步的时间可能只有10秒，一般来说10秒钟可以完成时钟同步，但在此过程中，目标可移动载体可能加速行驶，又或者当前可移动载体运到礼让行人的情况，因此相比于2号目标，1号目标错过时钟同步的可能性更大，2号目标成功进行时钟同步的可能性，因此根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间选择2号目标可移动载体作为通信对象。

本实施例根据所述停放场地信息获取空闲停放位置信息；根据所述空闲停放位置信息和室内定位信息预测目标可移动载体的目标停放位置；根据所述目标停放位置计算目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间；获取当前可移动载体的室内位置信息，并根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。通过上述方式，实现了根据目标可移动载体的位置信息和空闲车位信息预测当前可移动载体与目标可移动载体建立稳定数据连接的时长，进一步得到成功进行数据连接的可靠程度。通过所述可靠程度确定通信目标对应的通信区域，进而提高了当前可移动载体时钟同步的成功率，提升时钟同步的整体效率。

参考图4，图4为本发明一种基于停放场地的时钟控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例基于停放场地的时钟控制方法在所述步骤S44，具体包括：

步骤S4401：根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域。

需要说明的是，根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域，关于区域划分的方式有多种，以下述方法为例：可以根据停放场地的平面地图进行划分，首先根据停放场地的平面地图识别出场地的墙体结构，对所述平面墙体轮廓进行直线检测，以得到各轮廓线段；将所述各墙体线段延长预设长度并判断是否存在闭合图形；若所述存在闭合图形，则将所述闭合图形标记为闭合区域；对所述闭合区域进行遍历，将遍历到的闭合区域作为当前闭合区域；判断所述当前闭合区域中是否包含面积小于当前闭合区域的闭合区域；若所述当前闭合区域中包含面积小于当前闭合区域的闭合区域，则确定当前闭合区域为信号区域之一，然后目标停放位置所在的通信区域即为目标停放位置所在的信号区域。

步骤S4402：根据所述当前可移动载体的位置信息确定当前可移动载体到达目标停放位置所在的信号区域的行驶时间。

应当理解的是，根据当前可移动载体的位置和目标停放位置所在信号区域可以进行自动驾驶线路规划，通过自动驾驶线路规划可预估从当前可移动载体的位置到目标停放位置所在信号区域所需的行驶时间。

步骤S4403：根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标。

可以理解的是，根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间可以计算出通信目标和当前可移动载体均到达通信区域时到通信目标下电前的时长，该时长越长则说明给予当前可移动载体与通信目标进行稳定通信的时间越长，进而提升了时钟同步时的容错率，因此根据行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间可以选择出容错率最高的目标作为通信目标。

在本实施例中，根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间计算可利用同步时间；根据所述可利用同步时间和目标停放位置对时钟同步的成功概率进行排序，以获得排序结果；根据所述排序结果确定通信目标。

应当理解的是，当有多个目标可移动载体满足当前可移动载体的室内位置到达目标可移动载体到达目标停放位置所在区域所需的时间小于目标停放位置的下电时间时，还可以根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间计算可利用同步时间。其中，可利用时间即为通信目标和当前可移动载体均到达通信区域时到通信目标下电前的时长，该时长越长则说明可利用于时钟同步操作的时间越长，由于目标可移动载体的行驶速度不确定，因此计算出来的可利用同步时间体现出来的是成功完成时钟同步操作的可能性，因此可以通过概率来体现可能性，在此概率并不是表示真正的成功几率，而仅仅是作为选择目标可移动载体的指标，最后对时钟同步的成功概率进行排序，以获得排序结果；并根据所述排序结果确定通信目标。

步骤S4404：将通信目标的目标停放位置所在的信号区域作为通信区域。

可以理解的是，在信号区域划分好了之后，根据预测通信目标的目标停放位置选择所在的信号区域，即可得到通信区域。所述通信目标和当前可移动载体均在通信区域中时，即可稳定的进行时钟信号的同步。

在具体实现中，如图5可知图中有两台目标可移动载体分别为1号目标可移动载体和2号目标可移动载体，以及两块信号区域1号和2号信号区域。根据下电时间和当前可移动载体抵达目标信号区域的时间可以获得，与1号目标可移动进行时钟同步的可以用同步时间为70s，这是因为当前可移动载体比1号目标可移动载体晚10s到达1号信号区域，通信目标和当前可移动载体均到达通信区域时到通信目标下电前的时长为70s。而与2号目标可移动进行时钟同步的可以用同步时间为20s，当2号目标可移动载体进入2号信号区域后，过20s可能就下电，因此根据排序结果可以得到1号目标可移动载体为通信目标，1号信号区域为通信区域。转化为成功概率进行说明即为目标可移动载体处于2号区域中可能会因为加速行驶或者停车迅速下电导致时钟同步时间过少，而前往1号信号区域即可有较多时间的容错。

本实施例根据目标停放位置确定目标停放位置所在的信号区域；根据所述当前可移动载体的位置信息确定当前可移动载体到达目标停放位置所在的信号区域的行驶时间；根据所述行驶时间和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间，确定通信目标；将通信目标的目标停放位置所在的信号区域作为通信区域。通过上述方式，实现了根据所述当前可移动载体的室内位置信息和目标可移动载体到达目标停放位置的下电时间合理的选择通信目标和通信区域，保障了时钟同步过程可以使用的时间长度，提升时钟同步的成功率。

此外，本发明实施例还提出一种基于停放场地的时钟控制装置，参照图6，所述基于停放场地的时钟控制装置包括：

控制模块10，用于在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长。

处理模块20，用于根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体。

获取模块30，用于获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息。

所述处理模块20，还用于根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域。

所述控制模块10，还用于控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接。

所述处理模块20，还用于通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。

本实施例控制模块10在当前可移动载体处于停放场地，并且所述当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向所述停放场地中的数据终端发送停放信息查询请求，以使所述停放场地中的数据终端反馈停放场地中其他可移动载体的入场时长；处理模块20根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；获取模块30获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；处理模块20根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制模块10控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；处理模块20通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述装置，实现了选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的停放场地时，保证可移动载体的时钟信号稳定输出。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于停放场地的时钟控制程序，所述基于停放场地的时钟控制程序被处理器执行时实现如上文所述的基于停放场地的时钟控制方法的步骤。

参照图7，图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。

如图7所示，该可移动载体可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对可移动载体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于停放场地的时钟控制程序。

在图7所示的可移动载体中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；所述可移动载体通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于停放场地的时钟控制程序，并执行以下操作：

根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；

获取目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息；

根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；

控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，直至与所述通信目标建立通信连接；

通过所述通信连接获取所述通信目标的时钟数据并根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。