一种连采机行走档位控制方法

技术领域

本发明属于矿用机械技术领域，具体涉及一种连采机行走档位控制方法。

背景技术

现有的连采机行走速度具备高、中、低三种档位，工作时需要操作人员通过档位切换装置实现高、中、低三种最大速度的切换，当操作人员在操作连采机时误将高速当做低速档位操作时，容易因为速度过快导致事故的发生。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种连采机行走档位控制方法，以实现连采机行走档位的手动切换和自动切换，提高连采机的自动化和安全性。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种连采机行走档位控制方法，包括控制模块、速度档位切换装置、操纵档位切换装置、左履带电气行走手柄装置、右履带电气行走手柄装置和截割电机电流传感器；速度档位切换装置、操纵档位切换装置、左履带电气行走手柄装置、右履带电气行走手柄装置和截割电机电流传感器均与控制模块的输入端相连，控制模块的输出端与行走速度控制模块相连；

所述速度档位切换装置用于设置最高速度档位；操纵档位切换装置用于自动档位和手动档位的切换；所述左履带电气行走手柄装置和右履带电气行走手柄装置用于提供速度幅值；所述行走速度控制模块用于控制连采机的行走速度；

控制模块接收操纵档位切换装置信号进行判断当前处于自动档位或手动档位；

当控制模块判断当前处于手动档位时，控制模块依据速度档位切换装置的输入信号、左履带电气行走手柄装置的输入信号及右履带电气行走手柄装置的输入信号进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块；

当控制模块判断当前处于自动档位时，控制模块首先判断左履带电气行走手柄装置的输入信号和右履带电气行走手柄装置的输入信号的方向是否一致；

如果左履带电气行走手柄装置的输入信号与右履带电气行走手柄装置的输入信号的方向不一致，则控制模块以低速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块；

如果左履带电气行走手柄装置的输入信号与右履带电气行走手柄装置的输入信号的方向一致，控制模块继续判断截割电机电流传感器的输入信号是否大于空载值；

如果截割电机电流传感器的输入信号大于空载值，则控制模块以低速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块，如果截割电机电流传感器的输入信号小于或等于空载值，则控制模块以高速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块。

进一步地，所述控制模块为工控板或PLC模块。

本发明的有益效果是：本控制方法实现了连采机行走作业时具备行走档位自动和手动切换两种模式，自动模式下能根据工况调节手柄最大行程对应的行走速度，具有操作方便、安全性高的优点。

附图说明

图1是本发明的连采机行走档位控制方法的原理框图；

图2是本发明的连采机行走档位控制方法的组成示意图；

图3是本发明的连采机行走档位控制方法的工作流程图；

图中：1、控制模块，2、速度档位切换装置，3、操纵档位切换装置，4、左履带电气行走手柄装置，5、右履带电气行走手柄装置，6、截割电机电流传感器，7、行走速度控制模块。

具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。

如图1至图3所示，一种连采机行走档位控制方法，包括控制模块1、速度档位切换装置2、操纵档位切换装置3、左履带电气行走手柄装置4、右履带电气行走手柄装置5和截割电机电流传感器6；速度档位切换装置2、操纵档位切换装置3、左履带电气行走手柄装置4、右履带电气行走手柄装置5和截割电机电流传感器6均与控制模块1的输入端相连，控制模块1的输出端与行走速度控制模块7相连；图2为各个装置或模块在连采机上的布置位置的示意图；

所述速度档位切换装置2用于设置最高速度档位；操纵档位切换装置3用于自动档位和手动档位的切换；所述左履带电气行走手柄装置4和右履带电气行走手柄装置5用于提供速度幅值；所述行走速度控制模块7用于控制连采机的行走速度；

具体地，所述控制模块1可以采用但不限于工控板或PLC模块；所述工控板可以为stm32处理器为核心的工控板。

连采机行走档位控制方法的具体控制流程如下：控制模块1接收操纵档位切换装置3的信号并进行判断当前处于自动档位还是手动档位；

当控制模块1判断当前处于手动档位时，控制模块1依据速度档位切换装置2的输入信号、左履带电气行走手柄装置4的输入信号及右履带电气行走手柄装置5的输入信号进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块7；

当控制模块1判断当前处于自动档位时，控制模块1首先判断左履带电气行走手柄装置4的输入信号及右履带电气行走手柄装置5的输入信号的方向是否一致；

如果左履带电气行走手柄装置4的输入信号及右履带电气行走手柄装置5的输入信号的方向不一致，则控制模块1以低速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块7；

如果左履带电气行走手柄装置4的输入信号及右履带电气行走手柄装置5的输入信号的方向一致，控制模块1继续判断截割电机电流传感器6的输入信号是否大于空载值；

如果截割电机电流传感器6的输入信号大于空载值，则控制模块1以低速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块7；

如果截割电机电流传感器6的输入信号小于或等于空载值，则控制模块1以高速档进行速度计算并将速度信号输出至行走速度控制模块7；行走速度控制模块7接收控制模块1的输入信号并对连采机进行速度控制。