用于车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的控制装置。

背景技术

在日本未审查专利申请公开第2007-186098号(JP 2007-186098A)中描述的车辆包括有级自动变速器。车辆包括输入转速传感器和输出转速传感器。输入转速传感器检测自动变速器的输入轴的转速。输出转速传感器检测自动变速器的输出轴的转速。输入转速传感器位于输入轴上设置的齿轮附近。输入转速传感器通过检测每单位时间在输入转速传感器附近经过的齿轮的齿数来检测输入轴的转速。输出转速传感器位于输出轴上设置的齿轮附近。输出转速传感器通过检测每单位时间在输出转速传感器附近经过的齿轮的齿数来检测输出轴的转速。

车辆包括控制车辆的控制装置。车辆的控制装置基于车辆的速度和驾驶员操作的加速踏板的加速器操作量来计算目标驱动力。车辆的控制装置基于目标驱动力和自动变速器的变速比来计算发动机的目标发动机转矩。

在此，根据改变前的档位确定的自动变速器的变速比被称为变速前变速比，根据改变后的档位确定的自动变速器的变速比被称为变速后变速比，变速前变速比与变速后变速比之间的变速比称为中间变速比。车辆的控制装置在自动变速器变速时，判断自动变速器的变速比从变速前变速比变为中间变速比的时刻，即，惯性阶段的开始时刻。基于由输入转速传感器检测到的输入轴的转速和由输出转速传感器检测到的输出轴的转速来获取自动变速器的变速比。车辆的控制装置基于惯性阶段开始之前的变速前变速比来计算目标发动机转矩，并且基于惯性阶段开始之后的中间变速比来计算目标发动机转矩。

发明内容

自动变速器的输入轴和输出轴的转速随着车速的降低而降低。当自动变速器的输入轴的转速低时，与转速高时相比，每单位时间在输入转速传感器附近经过的齿轮的齿数更少。当自动变速器的输出轴的转速低时，与转速高时相比，每单位时间在输出转速传感器附近经过的齿轮的齿数更少。结果，由输入转速传感器检测到的输入轴的转速趋于偏离输入轴的实际转速，而由输出转速传感器检测到的输出轴的转速趋于偏离输出轴的实际转速。在这种情况下，车辆的控制装置可能尽管在惯性阶段开始之前也判断惯性阶段开始，或者可能在惯性阶段的开始之后不判断惯性阶段开始。结果，存在由于未适当地判断惯性阶段的开始时刻的情况而降低了目标发动机转矩的计算精度的担忧。

适用于包括发动机和有级自动变速器的车辆的控制装置包括：输入转矩获取单元，其被配置为获取要输入至自动变速器的输入轴的输入转矩；离合器转矩获取单元，其被配置为获取离合器转矩，所述离合器转矩是当自动变速器的档位被改变时要被操作的离合器的最大传递转矩；转矩判断单元，其被配置为判断所述输入转矩和所述离合器转矩从第一状态改变到第二状态，其中所述输入转矩和所述离合器转矩中的一个大于所述输入转矩和所述离合器转矩中的另一个的状态是所述第一状态，所述输入转矩和所述离合器转矩中的所述另一个大于所述输入转矩和所述离合器转矩中的所述一个的状态是所述第二状态；变速比计算单元，其被配置为计算中间变速比，所述中间变速比是变速前变速比和变速后变速比之间的变速比，所述变速前变速比是根据改变前的档位确定的所述自动变速器的变速比，所述变速后变速比是根据改变后的档位确定的所述自动变速器的变速比；以及转矩计算单元，其被配置为在所述转矩判断单元判断所述输入转矩和所述离合器转矩从所述第一状态改变到第二状态的条件下，执行转矩计算处理，所述转矩计算处理是基于由所述变速比计算单元计算出的所述中间变速比计算所述发动机的目标发动机转矩的处理。

从改变前的档位的变速比改变到中间变速比的时刻，即，惯性阶段的开始时刻，与输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态的时刻基本一致。这里，即使当车辆的速度降低时，与由转速传感器检测到的、自动变速器的输入轴和输出轴的转速的精度相比，获取输入转矩和离合器转矩的精度也不太可能降低。因此，利用上述配置，基于输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态来判断惯性阶段的开始时刻，因此即使在车辆的速度低时判断精度也不太可能降低。结果，可以抑制由于没有适当地判断惯性阶段的开始时刻的情况而导致的目标发动机转矩的计算精度的降低。

在以上配置中，转矩计算单元可以被配置为在车辆的速度低于预定的车速阈值并且转矩判断单元判断输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态的条件下，执行转矩计算处理。

与车辆的速度高于或等于车速阈值时相比，当车辆的速度低于车速阈值时，利用转速传感器检测自动变速器的输入轴和输出轴的转速的精度趋于降低。因此，利用上述配置，即使在利用转速传感器检测转速的精度趋于降低的情况下，也能够适当地判断惯性阶段的开始时刻。

在上述配置中，车辆还可以包括：输入转速传感器，其被配置为检测所述输入轴的转速；以及输出转速传感器，其被配置为检测所述自动变速器的输出轴的转速，所述控制装置还可以包括：变速比获取单元，其被配置为基于由所述输入转速传感器检测到的所述输入轴的所述转速和由所述输出转速传感器检测到的所述输出轴的所述转速，获取所述自动变速器的变速比；以及变速比判断单元，其被配置为判断由所述变速比获取单元获取的所述自动变速器的所述变速比从所述变速前变速比改变到所述中间变速比，并且所述转矩计算单元可以被配置为在所述车辆的所述速度高于或等于所述车速阈值并且所述变速比判断单元判断由所述变速比获取单元获取的所述自动变速器的所述变速比从变速前变速比改变到所述中间变速比的条件下，执行所述转矩计算处理。

利用以上配置，当车辆的速度高于或等于车速阈值时，即，当检测输入轴的转速或输出轴的转速的精度不太可能降低时，能够基于从输入轴的转速和输出轴的转速获得的变速比来高精度地判断惯性阶段的开始时刻。

离合器转矩获取单元可以被配置为，在所述车辆的所述速度高于或等于预定的学习阈值且所述变速比判断单元判断由所述变速比获取单元获取的所述自动变速器的所述变速比从所述变速前变速比改变到所述中间变速比时，执行学习处理，所述学习处理是更新所述离合器转矩为使得所述离合器转矩与由所述输入转矩获取单元获取的所述输入转矩之间的差减小的处理。

取决于自动变速器的制造误差等，在惯性阶段的实际开始时刻与基于输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态所判断的惯性阶段的开始时刻之间可能会发生偏差。在此，在惯性阶段的实际开始时刻，输入转矩与实际离合器转矩基本上彼此一致。利用上述配置，可以抑制在惯性阶段的实际开始时刻与输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态的判断时刻之间发生偏差。

在以上配置中，转矩计算单元可以被配置为，在所述车辆的所述速度低于预定的车速阈值、所述转矩判断单元判断所述输入转矩和所述离合器转矩从所述第一状态改变到所述第二状态且所述学习处理已经执行的条件下，通过利用离合器转矩来执行所述转矩计算处理。

利用上述配置，抑制了在惯性阶段的实际开始时刻与输入转矩和离合器转矩从第一状态改变到第二状态的判断时刻之间偏差的发生。因此，对于从变速前变速比改变到中间变速比能够适当地计算目标发动机转矩。

在以上配置中，第一状态可以是离合器转矩大于输入转矩的状态，第二状态可以是离合器转矩小于输入转矩的状态，并且转矩计算单元可以被配置为，当所述车辆的加速器部件正在被操作并且所述变速后变速比高于所述变速前变速比时，在所述转矩判断单元判断所述输入转矩和所述离合器转矩从所述第一状态改变到所述第二状态之后在所述输入转矩和所述离合器转矩之间发生大于或等于预定值的偏差的条件下，执行所述转矩计算处理。

当车辆的加速器部件正在被操作并且变速后变速比高于变速前变速比时，很可能车辆需要加速。在此，当假设车辆的目标驱动力保持在恒定值时，在变速比从变速前变速比改变到中间变速比之后，与变速比改变之前相比，目标发动机转矩因变速比增加而减小。如果尽管在惯性阶段开始之前但是判断了惯性阶段的开始，则当变速比为变速前变速比时，目标发动机转矩减小。然后，车辆的实际驱动力变得小于目标驱动力，因此车辆的加速性能劣化。利用上述配置，不太可能发生尽管在惯性阶段开始之前但是基于中间变速比来计算目标发动机转矩的情况。结果，能够抑制当车辆需要加速时车辆的加速性能的劣化。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：

图1是根据第一实施例的车辆的示意图；

图2是示出根据第一实施例的发动机转矩计算控制的流程图；

图3是示出根据第一实施例的学习前判断控制的流程图；

图4是示出根据第一实施例的学习后判断控制的流程图；以及

图5是示出根据第二实施例的学习后判断控制的流程图。

具体实施方式

第一实施例

在下文中，将参考图1至图4描述实施例。首先，将描述车辆100的示意性配置。

如图1所示，车辆100包括发动机10、进气通道16、排气通道17、变矩器20、自动变速器30、差速器41、驱动轮42和液压机构50。

发动机10包括四个气缸11和单个曲轴12。进气通道16连接至发动机10。进气通道16将车辆100外部的进气引入气缸11。排气通道17连接至发动机10。排气通道17从气缸11排放排气。

变矩器20固定至发动机10。变矩器20包括输入轴21和输出轴22。输入轴21的一端连接至曲轴12。输入轴21的另一端经由锁止离合器(未示出)联接至输出轴22。

自动变速器30固定至变矩器20。自动变速器30是包括多个行星齿轮系的有级自动变速器。自动变速器30包括输入轴31、输出轴32和多个离合器33。图1仅示出离合器33之一。

输入轴31的一端连接到输出轴22。输入轴31的另一端经由离合器33连接到输出轴32的一端。输出轴32的另一端经由差速器41连接至车辆100的左右驱动轮42。每个离合器33通过供给至离合器33的液压而能够在接合状态和释放状态之间切换。具体地，当供给至离合器33的液压增加时，离合器33从释放状态切换为接合状态。离合器33的最大传递转矩随着供给至离合器33的液压的增加而增加。通过改变多个离合器33中的要接合的离合器和要释放的离合器来改变自动变速器30的档位。当改变自动变速器30的档位时，自动变速器30的变速比改变。自动变速器30还包括多个制动器(未示出)作为摩擦接合元件，其能够在接合状态和释放状态之间切换。

填充有液压油的液压机构50连接至自动变速器30。液压机构50通过控制供应至离合器33的液压油来操作离合器33的接合状态和释放状态。

车辆100包括用于驾驶员操作车辆100的加速或减速的加速踏板61。在本实施例中，加速踏板61可以被视为加速器部件。车辆100包括用于驾驶员改变车辆100的行驶模式的变速杆62。变速杆62由驾驶员操作以转换到非行驶位置或行驶位置。在此，非行驶位置是车辆100不行驶的位置，例如是驻车位置或空档位置。当变速杆62处于非行驶位置时，在自动变速器30中建立非行驶用档位。行驶位置是车辆100行驶的位置，并且例如是前进行驶位置或倒车行驶位置。当变速杆62处于行驶位置时，在自动变速器30中建立行驶用档位。

在本实施例中，当变速杆62处于前进行驶位置时，能够在自动变速器30中建立十个档位，即第一档、第二档、第三档、第四档、第五档、第六档、第七档、第八档、第九档和第十档。当改变自动变速器30的档位时，自动变速器30的变速比被设置为与改变后的档位对应的预定变速比。自动变速器30的变速比是表示在输出轴32转一圈时输入轴31转的转数的比。随着档位的增加，自动变速器30的变速比减小。

车辆100包括加速器操作量传感器71、杆位置传感器72、曲轴转速传感器73、输入转速传感器76和输出转速传感器77。

加速器操作量传感器71安装在加速踏板61的附近。加速器操作量传感器71检测加速器操作量ACC，加速器操作量ACC是驾驶员操作的加速踏板61的操作量。杆位置传感器72安装在变速杆62的附近。杆位置传感器72检测杆位置LP，杆位置LP是驾驶员操作的变速杆62的操作位置。曲轴转速传感器73安装在曲轴12的附近。曲轴转速传感器73检测作为曲轴12的转速的发动机转速NE。

输入转速传感器76安装在输入轴31附近。输入转速传感器76检测输入转速NIN，输入转速NIN是输入轴31的转速。输出转速传感器77安装在输出轴32的附近。输出转速传感器77检测输出转速NOUT，输出转速NOUT是输出轴32的转速。

车辆100包括控制装置80。表示加速器操作量ACC的信号从加速器操作量传感器71输入到控制装置80。表示杆位置LP的信号从杆位置传感器72输入到控制装置80。表示发动机转速NE的信号从曲轴转速传感器73输入到控制装置80。表示输入转速NIN的信号从输入转速传感器76输入到控制装置80。表示输出转速NOUT的信号从输出转速传感器77输入到控制装置80。控制装置80基于输出转速NOUT和从输出轴32到驱动轮42的减速比，计算作为车辆100的速度的车速SP。

控制装置80包括驱动力计算单元81。驱动力计算单元81计算目标驱动力A，目标驱动力A是用于驱动车辆100的驱动力的目标值。驱动力计算单元81基于加速器操作量ACC和车速SP来计算目标驱动力A。随着加速器操作量ACC增加，由驱动力计算单元81计算出的目标驱动力A增加。驱动力计算单元81计算出的目标驱动力A随着车速SP的增加而增加。

控制装置80包括转矩计算单元82。转矩计算单元82计算目标发动机转矩B，目标发动机转矩B是用于使发动机10的曲轴12旋转的发动机转矩的目标值。转矩计算单元82基于目标驱动力A和自动变速器30的变速比来计算目标发动机转矩B。由转矩计算单元82计算的目标发动机转矩B随着目标驱动力A的增大而增大。随着自动变速器30的变速比减小，由转矩计算单元82计算出的目标发动机转矩B增大。

控制装置80包括控制单元83。控制单元83控制发动机10和自动变速器30。具体地，控制单元83基于目标发动机转矩B向发动机10输出控制信号S1。根据控制信号S1控制发动机10。控制单元83基于加速器操作量ACC和车速SP选择自动变速器30的档位。变速比映射图被预先存储在控制单元83中。变速比映射图示出了与加速器操作量ACC和车速SP相关联地、由自动变速器30设置的档位。如图1所示，在变速比映射图中，在相同的加速器操作量ACC下，车速SP越高，选择的档位越高。在相同的车速SP下，加速器操作量ACC越大，选择的档位越低。控制单元83根据选择的自动变速器30的档位将控制信号S2输出到液压机构50。控制单元83通过经由液压机构50操作离合器33的接合状态和释放状态来改变自动变速器30的档位。

控制装置80包括变速比计算单元84和变速比获取单元85。变速比计算单元84获取由输入转速传感器76检测到的输入转速NIN和由输出转速传感器77检测到的输出转速NOUT。变速比计算单元84基于输入转速NIN和输出转速NOUT来计算自动变速器30的变速比。输入转速NIN越高，自动变速器30的变速比越大。输出转速NOUT越低，自动变速器30的变速比越大。变速比获取单元85获取由变速比计算单元84计算出的自动变速器30的变速比。

控制装置80包括变速比判断单元86。分别从自动变速器30的各档位确定的变速比存储在变速比判断单元86中。变速比判断单元86通过将从存储在变速比判断单元86中的档位确定的变速比与由变速比获取单元85获取的变速比进行比较，来判断自动变速器30的变速比从变速前变速比改变到中间变速比。在用于改变自动变速器30的档位的变速控制中，由改变之前的档位确定的自动变速器30的变速比是变速前变速比，并且由改变后的档位确定的自动变速器30的变速比是变速后变速比。变速前变速比与变速后变速比之间的变速比是中间变速比。

控制装置80包括输入转矩获取单元87。输入转矩获取单元87计算输入到自动变速器30的输入轴31的输入转矩TIN。输入转矩TIN是从发动机10侧输入到输入轴31以试图使输入轴31旋转的转矩。输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。输入转矩获取单元87计算的输入转矩TIN随着目标发动机转矩B的增加而增加。

控制装置80包括离合器转矩获取单元88。在改变自动变速器30的档位的变速控制中，离合器转矩获取单元88获取多个离合器33当中的当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的离合器转矩TC。这里，离合器转矩TC是被操作离合器33在输入轴31和输出轴32之间的最大传递转矩。离合器转矩TC的大小随着供给至被操作离合器33的液压的增加而增加。表示离合器转矩TC的大小与供给至被操作离合器33的液压之间的关系的映射图被存储在离合器转矩获取单元88中。离合器转矩获取单元88基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2来计算供给至被操作离合器33的液压。离合器转矩获取单元88基于供给至离合器33的液压来计算被操作离合器33的离合器转矩TC。

控制装置80包括转矩判断单元89。转矩判断单元89判断输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的大小关系。在此，将输入转矩TIN和离合器转矩TC中的一个大于输入转矩TIN和离合器转矩TC中的另一个的状态定义为第一状态，将输入转矩TIN和离合器转矩TC中的所述另一个大于输入转矩TIN和离合器转矩TC中的所述一个的状态定义为第二状态。转矩判断单元89判断输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变到第二状态。

控制装置80可以被配置为包括根据计算机程序(软件)执行各种处理的一个或多个处理器的电路。控制装置80可以被配置为执行各种处理中的至少一部分的一个或多个专用硬件电路(例如专用集成电路(ASIC))，或者包括它们的组合的电路。每个处理器均包括CPU和存储器，例如RAM和ROM。存储器存储被配置为使CPU执行处理的程序代码或指令。存储器，即计算机可读介质，包括可由通用或专用计算机访问的任何介质。

接下来，将描述由控制装置80执行的发动机转矩计算控制。控制装置80从表示自动变速器30处于变速控制的控制信号S2的输出的开始到控制信号S2的输出的结束，反复执行发动机转矩计算控制。

如图2所示，当控制装置80开始发动机转矩计算控制时，控制装置80开始步骤S11的处理。在步骤S11中，转矩计算单元82获取由驱动力计算单元81计算出的目标驱动力A。之后，转矩计算单元82使处理前进到步骤S13。

在步骤S13中，在变速控制中，转矩计算单元82判断变速比是否已从变速前变速比改变到中间变速比，即，表示惯性阶段已经开始的开始标记是否为开启(on)。稍后将描述用于判断惯性阶段的开始的判断控制。当转矩计算单元82判断惯性阶段的开始标记为关闭(off)时(S13中为“否”)，转矩计算单元82使处理前进到步骤S15。另一方面，当转矩计算单元82判断惯性阶段的开始标记为开启时(在S13中为“是”)，转矩计算单元82使处理前进到步骤S14。

在步骤S14中，转矩计算单元82基于目标驱动力A和中间变速比来计算目标发动机转矩B。这里，由变速比计算单元84计算出的、步骤S14的处理时的变速比用作中间变速比。步骤S14的处理可以被认为是基于中间变速比来计算目标发动机转矩B的转矩计算处理。之后，当前的发动机转矩计算控制终止。

另一方面，当在步骤S13中做出否定判断时，处理进行到步骤S15。在步骤S15中，转矩计算单元82基于目标驱动力A和变速前变速比来计算目标发动机转矩B。在此，根据自动变速器30的档位确定的、步骤S15的处理时的变速比用作变速前变速比。基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2来获得自动变速器30的档位。此后，当前的发动机转矩计算控制终止。

接下来，将描述由控制装置80执行的用于判断惯性阶段的开始的学习前判断控制。当控制装置80开始输出表示自动变速器30处于变速控制的控制信号S2时，控制装置80执行学习前判断控制。控制装置80在从控制信号S2的输出的开始到控制信号S2的输出的结束的时间段内执行一次学习前判断控制。

如图3所示，当控制装置80开始学习前判断控制时，控制装置80开始步骤S22的处理。在步骤S22中，控制装置80判断对于在自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记是否为开启(on)。在此，学习完成标记表示在步骤S44(稍后描述)中，对于自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习处理是否完成。为多个离合器33之中的当自动变速器30的档位改变时要被操作的每个离合器33准备学习完成标记。当对于相关联的离合器33的步骤S44的学习处理即使在车辆100制造之后完成了1次时，也设置学习完成标记。当制造车辆100时，学习完成标记为关闭(off)。当控制装置80在步骤S22中判断当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记为开启时(S22中为“是”)，控制装置80终止当前的学习前判断控制。另一方面，当控制装置80在步骤S22中判断当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记为关闭时(S22中为“否”)，控制装置80将处理前进到步骤S31。

在步骤S31中，变速比判断单元86基于控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2来确定自动变速器30改变前的档位。变速比判断单元86获取由改变前的档位确定的变速前变速比。之后，变速比判断单元86使处理前进到步骤S32。

在步骤S32中，变速比判断单元86获取由变速比计算单元84计算出的且由变速比获取单元85获取的变速比中的，作为步骤S32的处理时的最新变速比的计算出的变速比。之后，变速比判断单元86使处理前进到步骤S33。

在步骤S33中，变速比判断单元86计算在步骤S31中获取的变速前变速比与由变速比计算单元84计算并在步骤S32中获取的计算出的变速比之间的差。变速比判断单元86判断这两个变速比之间的差是否大于或等于预定参考值。当变速比判断单元86在步骤S33中判断两个变速比之间的差小于预定参考值时(在S33中为“否”)，变速比判断单元86使处理返回至步骤S32。因此，当在步骤S33中做出否定判断时，重复执行步骤S32和步骤S33的处理。另一方面，当变速比判断单元86在步骤S33中判断两个变速比之间的差大于或等于预定参考值时(在S33中为“是”)，变速比判断单元86使处理前进到步骤S34。换句话说，当控制装置80判断由变速比计算单元84计算出的、在步骤S32的处理时的变速比与从改变前的档位所确定的变速前变速比偏离，并且作为结果判断变速比已经从变速前变速比改变为中间变速比时，控制装置80使处理前进到步骤S34。在步骤S34中，变速比判断单元86设置表示惯性阶段已经开始的开始标记。之后，变速比判断单元86使处理前进到步骤S41。

在步骤S41中，控制装置80判断车速SP是否高于或等于预定学习阈值。在此，学习阈值被预先确定为满足以下两个条件的车速SP。学习阈值的第一条件是由输入转速传感器76检测到的输入转速NIN与实际输入转速NIN之间的偏差小于规定值。学习阈值的第二条件是由输出转速传感器77检测到的输出转速NOUT与实际输出转速NOUT之间的偏差小于规定值。例如，将50km/h用作学习阈值。当控制装置80在步骤S41中判断车速SP低于预定学习阈值时(S41中为“否”)，控制装置80终止当前的学习前判断控制。另一方面，当控制装置80在步骤S41中判断车速SP高于或等于预定学习阈值时(S41中为“是”)，控制装置80使处理前进到步骤S42。

在步骤S42中，输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。之后，输入转矩获取单元87使处理前进到步骤S43。

在步骤S43中，离合器转矩获取单元88基于控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2计算被操作的离合器33的离合器转矩TC。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S44。

在步骤S44中，离合器转矩获取单元88基于步骤S42的处理时的输入转矩TIN和步骤S43的处理时的离合器转矩TC来执行学习离合器转矩TC的处理。具体地，离合器转矩获取单元88更新离合器转矩TC为使得学习后输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的差小于学习前输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的差。例如，当学习前离合器转矩TC大于输入转矩TIN时，离合器转矩获取单元88学习离合器转矩TC，使得学习后离合器转矩TC减小预定的规定值。另一方面，例如当学习前离合器转矩TC小于输入转矩TIN时，离合器转矩获取单元88学习离合器转矩TC，使得学习后离合器转矩TC增加预定的规定值。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S45。

在步骤S45中，离合器转矩获取单元88设置学习完成标记，其表示步骤S44的学习处理对于多个离合器33之中的当自动变速器30的档位改变时此次被操作的离合器33已完成。此后，离合器转矩获取单元88终止当前的学习前判断控制。

接下来，将描述由控制装置80执行的用于判断惯性阶段的开始的学习后判断控制。当控制装置80开始输出表示自动变速器30处于变速控制的控制信号S2时，控制装置80执行学习后判断控制。控制装置80在从控制信号S2的输出的开始到控制信号S2的输出的结束的时间段内执行一次学习后判断控制。

如图4所示，当控制装置80开始学习后判断控制时，控制装置80开始步骤S62的处理。在步骤S62中，控制装置80判断对于在自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记是否为开启。当控制装置80在步骤S62中判断当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记为关闭时(S62中为“否”)，控制装置80终止当前的学习后判断控制。另一方面，当控制装置80在步骤S62中判断当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33的学习完成标记为开启时(S62中为“是”)，控制装置80使处理前进到步骤S63。

在步骤S63中，控制装置80判断车速SP是否高于或等于预定的车速阈值。在此，车速阈值被预先确定为满足以下两个条件的车速SP。车速阈值的第一条件是由输入转速传感器76检测到的输入转速NIN与实际输入转速NIN之间的偏差小于规定值。车速阈值的第二条件是由输出转速传感器77检测到的输出转速NOUT与实际输出转速NOUT之间的偏差小于规定值。将与学习阈值相同的值，例如50km/h，设置为车速阈值。当控制装置80在步骤S63中判断车速SP低于预定的车速阈值时(S63中为“否”)，控制装置80使处理前进到步骤S81。另一方面，当控制装置80在步骤S63中判断车速SP高于或等于预定的车速阈值时(S63中为“是”)，控制装置80使处理前进到步骤S71。

在步骤S71中，变速比判断单元86基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2来确定自动变速器30改变前的档位。变速比判断单元86获取根据改变前的档位确定的变速前变速比。步骤S71的处理类似于步骤S31的处理。此后，变速比判断单元86使处理前进到步骤S72。

在步骤S72中，变速比判断单元86获取由变速比计算单元84计算出的且由变速比获取单元85获取的变速比中的作为步骤S72的处理时的最新变速比的计算出的变速比。步骤S72的处理类似于步骤S32的处理。之后，变速比判断单元86使处理前进到步骤S73。

在步骤S73中，变速比判断单元86计算在步骤S71中获取的变速前变速比与由变速比计算单元84计算并在步骤S72中获取的计算出的变速比之间的差。变速比判断单元86判断这两个变速比之间的差是否大于或等于预定参考值。步骤S73的处理类似于步骤S33的处理。当变速比判断单元86在步骤S73中判断这两个变速比之间的差小于预定参考值时(在S73中为“否”)，变速比判断单元86使处理返回至步骤S72。因此，当在步骤S73中做出否定判断时，重复执行步骤S72和步骤S73的处理。另一方面，当变速比判断单元86在步骤S73中判断这两个变速比之间的差大于或等于预定参考值时(在S73中为“是”)，变速比判断单元86使处理前进到步骤S74。换句话说，当控制装置80判断由变速比计算单元84计算出的在步骤S72的处理时的变速比与从改变前的档位所确定的变速前变速比偏离，并且作为结果判断变速比已经从变速前变速比改变为中间变速比时，控制装置80使处理前进到步骤S74。在步骤S74中，变速比判断单元86设置表示惯性阶段已经开始的开始标记。之后，变速比判断单元86终止当前的学习后判断控制。

如上所述，当控制装置80在步骤S63中判断车速SP低于预定的车速阈值时(S63中为“否”)，控制装置80使处理前进到步骤S81。

在步骤S81中，输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。之后，输入转矩获取单元87使处理前进到步骤S82。

在步骤S82中，离合器转矩获取单元88基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2计算被操作的离合器33的离合器转矩TC。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S83。

在步骤S83中，转矩判断单元89获取在步骤S81的处理时的输入转矩TIN以及在步骤S82的处理时的离合器转矩TC。转矩判断单元89基于步骤S81的处理时的输入转矩TIN和步骤S82的处理时的离合器转矩TC来存储第一状态，在第一状态中，输入转矩TIN和离合器转矩TC中的一个大于输入转矩TIN和离合器转矩TC中的另一个。之后，转矩判断单元89使处理前进到步骤S84。

在步骤S84中，输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。之后，输入转矩获取单元87使处理前进到步骤S85。

在步骤S85中，离合器转矩获取单元88基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2计算被操作离合器33的离合器转矩TC。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S86。

在步骤S86中，转矩判断单元89获取在步骤S84的处理时的输入转矩TIN和在步骤S85的处理时的离合器转矩TC。转矩判断单元89基于在步骤S84的处理时的输入转矩TIN和在步骤S85的处理时的离合器转矩TC来判断输入转矩TIN和离合器转矩TC是否处于第二状态，在第二状态中，输入转矩TIN和离合器转矩TC中的另一个大于输入转矩TIN和离合器转矩TC中的一个。

在变速控制中，当离合器转矩TC与输入转矩TIN之间的大小关系改变时，惯性阶段开始。具体地，输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的大小关系根据加速器操作量ACC和变速比的变化而如下改变。

作为具体示例，当由于驾驶员对加速踏板61的操作而使加速器操作量ACC大于零并且在变速控制中变速比增加时，变速比随着在自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33从接合状态改变为释放状态而改变。因此，在惯性阶段开始之前，离合器转矩TC大于输入转矩TIN。当离合器转矩TC变成小于输入转矩TIN时，惯性阶段开始。

当加速器操作量ACC为零并且在变速控制中变速比增加时，变速比随着当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33从释放状态改变到接合状态而改变。因此，在惯性阶段开始之前，输入转矩TIN大于离合器转矩TC。当输入转矩TIN变成小于离合器转矩TC时，惯性阶段开始。

当加速器操作量ACC大于零并且在变速控制中变速比减小时，变速比随着当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33从释放状态改变到接合状态而改变。因此，在惯性阶段开始之前，输入转矩TIN大于离合器转矩TC。当输入转矩TIN变成小于离合器转矩TC时，惯性阶段开始。

当加速器操作量ACC为零并且在变速控制中变速比减小时，变速比随着被操作的离合器33从接合状态改变为释放状态而改变。因此，在惯性阶段开始之前，离合器转矩TC大于输入转矩TIN。当离合器转矩TC变成小于输入转矩TIN时，惯性阶段开始。

在步骤S86中，转矩判断单元89判断输入转矩TIN和离合器转矩TC是否已经从第一状态改变为第二状态。当转矩判断单元89在步骤S86中判断输入转矩TIN和离合器转矩TC尚未从第一状态改变为第二状态时(S86中为“否”)，转矩判断单元89使处理返回至步骤S84。因此，当在步骤S86中做出否定判断时，重复执行步骤S84、步骤S85和步骤S86的处理。另一方面，当转矩判断单元89在步骤S86中判断输入转矩TIN和离合器转矩TC已从第一状态改变为第二状态时(S86中为“是”)，转矩判断单元89使处理前进到步骤S87。在步骤S87中，转矩判断单元89设置表示惯性阶段已经开始的开始标记。此后，转矩判断单元89终止当前的学习后判断控制。

将描述本实施例的操作。在变速控制中，档位由于当自动变速器30的档位改变时要被操作的离合器33从接合状态改变为释放状态或从释放状态改变为接合状态而改变。当输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变为第二状态时，自动变速器30的变速比从变速前变速比改变为中间变速比。因此，从变速前变速比改变为中间变速比的时刻，即惯性阶段的开始时刻，与输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变为第二状态的时刻大致一致。即使在车速SP降低时，利用输入转矩获取单元87计算输入转矩TIN的精度或利用离合器转矩获取单元88计算离合器转矩TC的精度与输入转速NIN和输出转速NOUT相比也不会降低。在控制装置80中，基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变到第二状态来判断惯性阶段的开始时刻，因此判断精度不太可能降低。

将描述本实施例的有益效果。

(1)利用控制装置80，能够抑制惯性阶段的开始的判断精度的降低。结果，能够抑制由于没有适当地判断惯性阶段的开始时刻的情况而导致的目标发动机转矩B的计算精度的降低。

(2)利用输入转速传感器76检测输入转速NIN的精度和利用输出转速传感器77检测输出转速NOUT的精度，在车速SP低于车速阈值时与车速SP高于或等于车速阈值时相比趋于降低。在这点上，在控制装置80中，当判断车速SP低于预定的车速阈值时，基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变到第二状态来判断惯性阶段的开始时刻。因此，在控制装置80中，即使当利用输入转速传感器76检测输入转速NIN的精度和利用输出转速传感器77检测输出转速NOUT的精度趋于降低时，也能够适当地判断惯性阶段的开始时刻。

(3)与当车速SP低于车速阈值时相比，当车速SP高于或等于车速阈值时，利用输入转速传感器76检测输入转速NIN的精度和利用输出转速传感器77检测输出转速NOUT的精度不太可能降低。就这一点而言，在控制装置80中，当车速SP高于或等于车速阈值时，基于由输入转速传感器76检测到的输入转速NIN和由输出转速传感器77检测到的输出转速NOUT来计算自动变速器30的变速比。当控制装置80判断根据输入转速NIN和输出转速NOUT计算出的变速比已经从变速前变速比改变为中间变速比时，控制装置80判断惯性阶段的开始时刻。因此，在控制装置80中，当利用输入转速传感器76检测输入转速NIN的精度和利用输出转速传感器77检测输出转速NOUT的精度不太可能降低时，可以确定惯性阶段的开始时刻。

(4)在车辆100中，取决于自动变速器30的制造误差等，在惯性阶段的实际开始时刻与基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变为第二状态而判断的惯性阶段的开始时刻之间可能会发生偏差。在这点上，在控制装置80中，当车速SP高于或等于学习阈值并且基于输入转速NIN和输出转速NOUT判断惯性阶段的开始时，执行学习处理以减小输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的差。因此，可以抑制在惯性阶段的实际开始时刻与基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变为第二状态所判断的惯性阶段的开始时刻之间发生偏差。

(5)在控制装置80中，通过使用完成了学习处理的离合器转矩获取单元88的离合器转矩TC来计算目标发动机转矩B。如上所述，可以抑制惯性阶段的实际开始时刻与基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变为第二状态而判断的惯性阶段的开始时刻之间发生偏差。因此，对于从变速前变速比改变为中间变速比能够适当地计算目标发动机转矩B。

第二实施例

在下文中，将参考图5描述第二实施例。在第二实施例中，由控制装置80执行的学习后判断控制中的步骤S81、步骤S82、步骤S83、步骤S84、步骤S85、步骤S86和步骤S87的处理的一部分不同。在第二实施例的描述中，将主要描述与第一实施例的不同之处，相似的附图标记被分配给与第一实施例的组件相似的组件，并且省略或简化了其详细描述。

如图5所示，在步骤S81中，输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。此后，输入转矩获取单元87使处理前进到步骤S82。

在步骤S82中，离合器转矩获取单元88基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2计算被操作的离合器33的离合器转矩TC。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S83。

在步骤S83中，转矩判断单元89获取在步骤S81的处理时的输入转矩TIN和在步骤S82的处理时的离合器转矩TC。转矩判断单元89基于步骤S81的处理时的输入转矩TIN和步骤S82的处理时的离合器转矩TC来存储第一状态，在第一状态中，输入转矩TIN和离合器转矩TC中的一个大于输入转矩TIN和离合器转矩TC中的另一个。之后，转矩判断单元89使处理前进到步骤S84。

在步骤S84中，输入转矩获取单元87基于目标发动机转矩B计算输入转矩TIN。之后，输入转矩获取单元87使处理前进到步骤S85。

在步骤S85中，离合器转矩获取单元88基于由控制单元83输出到液压机构50的控制信号S2计算被操作的离合器33的离合器转矩TC。之后，离合器转矩获取单元88使处理前进到步骤S86。

在步骤S86中，转矩判断单元89获取在步骤S84的处理时的输入转矩TIN和在步骤S85的处理时的离合器转矩TC。转矩判断单元89基于在步骤S84的处理时的输入转矩TIN和在步骤S85的处理时的离合器转矩TC，判断输入转矩TIN和离合器转矩TC是否已经从第一状态改变为第二状态。当转矩判断单元89在步骤S86中判断输入转矩TIN和离合器转矩TC尚未从第一状态改变为第二状态时(S86中为“否”)，转矩判断单元89使处理返回至步骤S84。另一方面，当转矩判断单元89在步骤S86中判断输入转矩TIN和离合器转矩TC已从第一状态改变为第二状态时(S86中为“是”)，转矩判断单元89使处理前进到步骤S88。

在步骤S88中，控制装置80判断是否满足以下两个条件。

条件(1)：加速器操作量ACC大于零。

条件(2)：变速后变速比大于变速前变速比。

当控制装置80在步骤S88中判断不满足条件(1)或条件(2)时(S88中为“否”)，控制装置80使处理前进到步骤S87。另一方面，当控制装置80在步骤S88中判断满足条件(1)和条件(2)两者时(S88中为“是”)，控制装置80使处理前进到步骤S89。

在步骤S89中，转矩判断单元89计算在步骤S84的处理时的输入转矩TIN与在步骤S85的处理时的离合器转矩TC之间的差。转矩判断单元89判断输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的差是否大于或等于预定值。当转矩判断单元89在步骤S89中判断输入转矩TIN与离合器转矩TC之间的差小于预定值时(S89中为“否”)，转矩判断单元89使处理返回至步骤S84。另一方面，当转矩判断单元89在步骤S89中判断输入转矩TIN与离合器转矩TC之间的差大于或等于预定值时(S89中为“是”)，转矩判断单元89使处理前进到步骤S87。在步骤S87中，转矩判断单元89设置表示惯性阶段已经开始的开始标记。之后，转矩判断单元89终止当前的学习后判断控制。

将描述本实施例的操作。当由于驾驶员对加速踏板61的操作而导致加速器操作量ACC大于零并且在变速控制中变速后变速比大于变速前变速比时，很有可能车辆100需要急加速。在此，当假设车辆的目标驱动力A保持在恒定值时，在自动变速器30的变速比从变速前变速比改变为中间变速比之后，与变速比改变之前相比，计算出的目标发动机转矩B随着变速比的增加而减小。如果虽然在自动变速器30的变速比从变速前变速比改变为中间变速比之前但是判断了惯性阶段已经开始，则当自动变速器30的实际变速比为变速前变速比时目标发动机转矩B减小。结果，车辆100的实际驱动力变成小于目标驱动力A，因此车辆100的加速性能劣化。

在这方面，在控制装置80中，当转矩判断单元89判断输入转矩TIN和离合器转矩TC已经从第一状态改变为第二状态，然后输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的差变得大于或等于预定值时，判断惯性阶段已经开始。因此，在控制装置80中，可以抑制尽管在惯性阶段开始之前但是惯性阶段已经开始的情况。

将描述本实施例的有益效果。在本实施例中，除了上述(1)

(6)在控制装置80中，不太可能发生尽管在惯性阶段开始之前但是基于中间变速比来计算目标发动机转矩B的情况。结果，可以抑制当车辆100需要加速时车辆100的加速性能劣化。

本实施例可以进行如下修改。本实施例和以下变型例可以彼此组合地实现，而没有任何技术矛盾。

在上述第一实施例和第二实施例中，可以改变学习离合器转矩TC的处理。例如，可以根据需要设置学习阈值。学习阈值可以与车速阈值相同或可以不同于车速阈值。在提高学习离合器转矩TC的精度方面，与学习阈值小的情况相比，期望学习阈值大。例如，当步骤S44的学习处理已经完成多次时，可以设置学习完成标记。

在上述第一实施例和第二实施例中，可以省略学习离合器转矩TC的处理。具体地，可以省略学习前判断控制。可以省略学习后判断控制中的步骤S62的判断处理。

在上述第一实施例和第二实施例中，可以根据需要改变车速阈值。输入转速传感器76的检测精度的下降趋势根据例如输入转速传感器76的类型而变化。因此，只需要针对要采用的输入转速传感器76设置车速阈值。这也适用于输出转速传感器77。

在上述第一实施例和第二实施例中，可以省略车速SP和车速阈值之间的比较判断。在这种情况下，不管车速SP如何，都可以基于输入转矩TIN和离合器转矩TC从第一状态改变到第二状态来判断惯性阶段的开始时刻。利用该配置，不需要基于由输入转速传感器76检测到的输入转速NIN和由输出转速传感器77检测到的输出转速NOUT来判断惯性阶段的开始。

在上述第二实施例中，可以修改步骤S89的判断处理。例如，在步骤S89中，转矩判断单元89计算在步骤S84的处理时的输入转矩TIN与在步骤S85的处理时的离合器转矩TC之间的比。转矩判断单元89可以判断输入转矩TIN和离合器转矩TC之间的比是否大于或等于预定值。同样在这种情况下，在步骤S89中，可以判断在输入转矩TIN和离合器转矩TC之间是否存在大于或等于预定值的偏差。

在上述第一实施例和第二实施例中，从通过控制装置80判断惯性阶段的开始的角度来看，控制装置80不需要包括变速比计算单元84或转矩计算单元82。在这种情况下，当不同于控制装置80的控制装置包括变速比计算单元84和转矩计算单元82时，可以计算目标发动机转矩B。

将描述可以从上述实施例和变型例中理解到的技术思想。

适用于包括发动机和有级自动变速器的车辆的控制装置包括：输入转矩获取单元，其被配置为获取输入至自动变速器的输入轴的输入转矩；离合器转矩获取单元，其被配置为获取离合器转矩，所述离合器转矩是当所述自动变速器的档位改变时要被操作的离合器的最大传递转矩；以及转矩判断单元，其被配置为判断所述输入转矩和所述离合器转矩从第一状态改变到第二状态，其中所述输入转矩和所述离合器转矩中的一个大于所述输入转矩和所述离合器转矩中的另一个的状态是所述第一状态，所述输入转矩和所述离合器转矩中的所述另一个大于所述输入转矩和所述离合器转矩中的所述一个的状态是所述第二状态。