一种巡检单元的轨道调配方法及装置

技术领域

本申请涉及吊挂生产线的巡检技术领域，具体而言，涉及一种在轨单元的巡检调配方法及装置。

背景技术

在吊挂生产系统中，为了对架设于室内的吊挂生产线实现全局理想化的监控，一般会在房顶设置巡检轨道，配合在轨运行的巡检单元对吊挂生产线进行监控、监管。

基于吊挂生产线的庞大且繁杂的工序流程，往往会对生产线进行区域划分，各区域实施不同的工序流程，再有运输轨道进行搭载连接，形成流水生产线；巡检单元在进行巡检时可针对区域，亦可进行整体性的巡回监控，但在进行区域性的巡检时，由于每个区域内的工序流程不同，所占据的面积也不相同，对巡检单元的智能调配存在合理化的管控缺陷，不能有效实施巡检作业。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种在轨单元的巡检调配方法及装置，基于多元化巡检轨道实现智能化的区域性巡检作业，合理调配巡检轨道上的在轨单元实施巡检任务。

第一方面，本申请实施例提供了一种在轨单元的巡检调配方法，所述方法包括：

基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内所述工序节点的巡检需求下发请求信息，所述请求信息用于调配所述巡检轨道上的在轨单元；

获取接入所述巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将所述在轨群组内的在轨单元与下发所述请求信息的对应区域关联，用以响应所述请求信息；

获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，响应所述请求信息的所述在轨单元执行所述运行线路至对应的区域。

优选的，所述工序节点基于吊挂生产线设置，所述吊挂生产线基于各工序流程可划分为多个相对独立的作业区域，所述巡检轨道基于所述作业区域进行铺设，使得运行于所述巡检轨道上的在轨单元能够完成对作业区域的巡检作业；

所述巡检轨道对应每个所述作业区域设置有循环作业轨，多个循环作业轨之间通过接入轨进行连接；

每个作业区域内包括多个相同或者不同的工序节点。

优选的，所述“基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内所述工序节点的巡检需求下发请求信息”具体包括：

基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，使之与每个所述作业区域对应；

获取所述作业区域内的各工序节点的分布数据，与所述作业区域内的巡检轨道的运行线路进行匹配；

根据各工序节点与运行线路的相对位置，计算所述在轨单元在当前作业区域内巡检时的巡检视觉范围的预算总量；

预定义当前作业区域的需求百分比，通过所述预算总量与所述需求百分比计算所述巡检需求；

根据所述在轨单元运行于当前作业区域内时的有效视觉范围，计算所需要的在轨单元的数量、类型；使得多个所述在轨单元运行时所获取的有效视觉范围满足所述巡检需求；

根据所需要的在轨单元的数量、类型生成请求信息，所述请求信息内包括本次请求所述在轨单元的类型及相应的数量。

优选的，所述在轨单元的有效视觉范围具体包括：

基于所述作业区域内各工序节点拟合巡检视野平面，获取巡检轨道至所述巡检视野平面的高度差，调整所述巡检轨道上所搭载的所述在轨单元的监控视野朝向所述巡检视野平面，获取当前在轨单元的监控视野的最大值；

等比例剔除最大值的监控视野的边缘视野，从而获得中心区域的监控视野，并将之定义为当前在轨单元的有效视觉范围。

优选的，所述“获取接入所述巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将所述在轨群组内的在轨单元与下发所述请求信息的对应区域关联，用以响应所述请求信息”具体包括：

查询所述巡检轨道上所述在轨单元的停靠信息，根据在轨单元的集群停靠位置建立在轨群组；所述停靠信息包括所述在轨单元在所述巡检轨道内的停靠位置、停靠时间；

查询所述在轨群组内处于空闲状态的在轨单元，依次与各作业区域下发的所述请求信息进行匹配；

将匹配成功的所述在轨单元与对应的所述作业区域关联，所述在轨单元用以响应所述请求信息，在所述作业区域内执行巡检任务。

优选的，所述“获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，响应所述请求信息的所述在轨单元执行所述运行线路运行至对应的区域”具体包括：

获取所述在轨单元的停靠信息，将所述在轨单元的停靠位置定义为起始位置，将所述在轨单元所关联的作业区域定义为目标位置；

根据所述巡检轨道的可行路线制定从所述起始位置到达所述目标位置的运行路线；

所述在轨单元执行所述运行线路，使得响应所述请求信息的所述在轨单元能够运行至对应的作业区域。

优选的，所述请求信息还包括当前区域执行巡检请求所述在轨单元的历史数据；所述历史数据中包含所述在轨单元的类型；

当请求的类型无法调用或数量不足时，获取历史数据中的可用类型，与接入所述巡检轨道且处于空闲状态的在轨单元的类型进行匹配；

将匹配成功的在轨单元与下发所述请求信息的区域关联，并响应所述请求信息，直至满足所述巡检需求；

若匹配成功的在轨单元的数量不足，则发出巡检缺失信息；所述巡检缺失信息内至少包括下发所述请求信息的区域信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种在轨单元的巡检调配装置，所述装置包括：

巡检请求模块，基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内工序节点的巡检需求下发请求信息，请求信息用于调配巡检轨道上的在轨单元；

巡检调配模块，获取接入巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将在轨群组内的在轨单元与下发请求信息的对应区域关联，用以响应请求信息；

线路制定模块，获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，将响应请求信息的在轨单元输送至对应的任务区域。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

本发明的有益效果为：

本发明为一种在轨单元的巡检调配方法及装置，应用于吊挂生产线的智能化巡检系统，自动化调配在轨单元的进行巡检作业，能够满足区域性巡检的任务需求。

不局限于固有的吊挂生产线布局结构，对于生产线的后续扩展、区域性扩展、阶段性扩展、新接入的功能区域等均能够有效适用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种在轨单元的巡检调配方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种在轨单元的巡检调配装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

首先应当介绍的是关于本申请的巡检轨道的结构布局，巡检轨道是基于吊挂生产线的工序流程所在区域进行铺设的，从而使运行于巡检轨道上的巡检单元能够有效监测到生产线的各工序节点，实现整体作业把控、流程监督等效果。

本申请中，巡检轨道主要包括三个部分，基于区域设置的相对独立的循环作业轨、用于连通多个循环作业轨的接入轨、用于停靠巡检单元的停靠仓，接入轨的覆盖范围最大，可基于整个生产线进行敷设，另设到达每个区域性的循环作业轨的桥接型的轨道；停靠仓可基于接入轨的边界区域设置，用于集中停靠、管理巡检单元。

参见图1，图1是本申请实施例提供的一种在轨单元的巡检调配方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：

S101、基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内所述工序节点的巡检需求下发请求信息，所述请求信息用于调配所述巡检轨道上的在轨单元。

本申请的执行主体可以是巡检系统及巡检单元（在轨单元），其中，巡检系统可配合生产线的区域性划分设置分控中心，用以完成区域性的巡检作业。可以理解的是，巡检单元多以吊挂小车配合数据采集装置构成，数据采集装置可采用诸如高清摄像头、感应器等，由于巡检单元在巡检轨道上运行，为了不局限于常规的搭载配合模式，本申请中以在轨单元来代替巡检单元进行说明。

在本申请实施例中，工序节点基于吊挂生产线设置，整个生产线共同构成一个完成的生产流程，生产线基于各工序流程可划分多个相对立的作业区域，每个作业区域内可包括多个相同或不同的工序节点，此为生产线的布局结构特性，本申请不对此方面进行深入的研究、讨论。巡检轨道基于作业区域进行铺设，可使运行于巡检轨道上的在轨单元能够完成对各个作业区域的巡检作业。

具体的，巡检轨道对应每个作业区域设置一个可供在轨单元循环运行的循环作业轨，多个循环作业轨之间则通过接入轨进行连接，使得在轨单元能够在多个作业区域之间进行交互。

在一种可实施方式中，步骤S101包括：

基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，使之与每个所述作业区域对应；

获取所述作业区域内的各工序节点的分布数据，与所述作业区域内的巡检轨道的运行线路进行匹配；

根据各工序节点与运行线路的相对位置，计算所述在轨单元在当前作业区域内巡检时的巡检视觉范围的预算总量；

预定义当前作业区域的需求百分比，通过所述预算总量与所述需求百分比计算所述巡检需求；

根据所述在轨单元运行于当前作业区域内时的有效视觉范围，计算所需要的在轨单元的数量、类型；使得多个所述在轨单元运行时所获取的有效视觉范围满足所述巡检需求；

根据所需要的在轨单元的数量、类型生成请求信息，所述请求信息内包括本次请求所述在轨单元的类型及相应的数量。

作为一种理想化实施方式，对作业区域内的工序节点进行监控应当持续的、不间断的，但此种方式过于耗费资源；基于在轨单元的循环运行模式以及实时监测的理想化需求，本申请提出循环式的有效视觉覆盖的理念，不再追求过于理想的实时监测，而转化为间隔性的频率化监测，即在循环作业轨道内同时运行多个在轨单元实施巡检作业，以多个在轨单元的有效视野范围总量配合多个在轨单元的循环运行，实现对作业区域内每个工序节点的巡检监控，此种作业方式虽然存在一定的间隔性，但基于工序的作业持续时间，是可以基本忽略其影响性的，能够实现有效的巡检作业。

示例性的，工序节点的分布对应巡检轨道存在较优的巡检视野位置，可以此为标准，对循环作业轨道进行段落划分，每个工序节点对应一部分最优的巡检视野段落，以作业区域内所有工序节点的最优巡检视野段落为巡检视觉范围的预算总量，当在轨单元在循环作业轨道上运行时，多个在轨单元所同时监测的工序节点有很多，但并不是每个都处于最优视野位置，可以理解的是，即便未处于最优的视野位置，对于工序节点仍是存在监测效果的；本申请中，对预算总量进行百分比削减，从而定义出当前作业区域中更加趋于实际化的巡检需求，即只要多个在轨单元的有效视野存在足量的最优视野位置即可。

本申请的实施例中，巡检轨道上所接入的在轨单元的参数可统计形成数据库，参数至少包括在轨单元的类型、相应高度差下的有效视觉范围；在进行有效视觉范围的计算时，以简单的加减算法即可得出所需的在轨单元的数量，必要的，可采用进一法对在轨单元的数量进行冗余填充，确保巡检需求达标。

本申请中，以各工序节点与巡检轨道的高度差确定在轨单元的视野角度，但各工序节点的高度位置存在一定的差异，因此，可根据各工序节点的高度进行平均化，拟合出较为优选的视野平面，从而确定在轨单元视野角度。必要的，可针对每个工序节点，设定随动式的视野角度，从而采集获取更加优良的监测数据。

在一个具体的实施例中，在轨单元的有效视觉范围具体包括：

基于所述作业区域内各工序节点拟合巡检视野平面，获取巡检轨道至所述巡检视野平面的高度差，调整所述巡检轨道上所搭载的所述在轨单元的监控视野朝向所述巡检视野平面，获取当前在轨单元的监控视野的最大值；

等比例剔除最大值的监控视野的边缘视野，从而获得中心区域的监控视野，并将之定义为当前在轨单元的有效视觉范围。

应当明确的是，在确定了监控视野的最大值之后，对于边缘位置的图像模糊效应可进行剔除，以中心区域的监控视野为有效视觉范围进行计算；但在实际的数据采集过程中，对于边缘图像不进行剔除操作，确保数据采集的完整性。

S102、获取接入所述巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将所述在轨群组内的在轨单元与下发所述请求信息的对应区域关联，用以响应所述请求信息。

在本申请实施例中，巡检轨道上所接入的在轨单元包括两种状态，占用状态和空闲状态，处于空闲状态的在轨单元停滞于停靠仓内，以便于集中管理。位于同一个停靠仓内的在轨单元即为同一个在轨群组，在进行查询时，以在轨群组为基本单位对每个在轨群组进行一次筛查即可。

在一种可实施方式中，步骤S101包括：

查询所述巡检轨道上所述在轨单元的停靠信息，根据在轨单元的集群停靠位置建立在轨群组；所述停靠信息包括所述在轨单元在所述巡检轨道内的停靠位置、停靠时间；

查询所述在轨群组内处于空闲状态的在轨单元，依次与各作业区域下发的所述请求信息进行匹配；

将匹配成功的所述在轨单元与对应的所述作业区域关联，所述在轨单元用以响应所述请求信息，在所述作业区域内执行巡检任务。

作为一种优选实施例，可率先匹配调用停靠时间较长的在轨单元，以达到较为均衡的使用频率。

基于本申请的请求信息的效果，可对每个作业区域的请求信息进行保存，形成有效的历史数据，历史数据可作为备选参数，在所请求的类型数量不足或无法调用时进行补充调配。

具体的，请求信息内还可包括当前区域执行巡检请求所述在轨单元的历史数据或查询索引，以便于产生意外情况时进行补充调配；所述历史数据中包含所述在轨单元的类型。

在一个具体的实施例中，通过历史数据对在轨单元进行补充调配具体包括：

当所述请求的类型无法调用或数量不足时，获取历史数据中的可用类型，与接入所述巡检轨道且处于空闲状态的在轨单元的类型进行匹配；

将匹配成功的在轨单元与下发所述请求信息的区域关联，并响应所述请求信息，直至满足所述巡检需求；

若匹配成功的在轨单元的数量不足，则发出巡检缺失信息；所述巡检缺失信息内至少包括下发所述请求信息的区域信息。

可以理解的是，当补充调配失败时，可向工作人员发送巡检缺失信息，由工作人员进行主动控制、调配、检修、补充在轨单元的数量等操作。

S103、获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，将响应所述请求信息的所述在轨单元输送至对应的任务区域。

在本申请实施例中，下发的请求信息中已经包含了当前作业区域对在轨单元的类型、数量的需求，按需释放对应的在轨单元即可，以具体的在轨单元响应请求信息；可以在轨单元的停靠点的出口为起点、以目标作业区域的循环作业轨的入口为终点为在轨单元制定运行线路，运行线路可基于巡检轨道的可行性线路制定。可以理解的是，同一停靠点内、去往同一作业区域的在轨单元可执行相同的运行线路。

必要时，还可设置作业时间范围，用以限制在轨单元的作业时间，当部分在轨单元的巡检任务即将完成且无后续执行任务的需求时，可将之定义为空闲状态，以其循环作业轨的出口作为起点、目标循环作业轨的入口为终点制定运行线路。

在一种可实施方式中，步骤S103包括：

获取所述在轨单元的停靠信息，将所述在轨单元的停靠位置定义为起始位置，将所述在轨单元所关联的作业区域定义为目标位置；

根据所述巡检轨道的可行路线制定从所述起始位置到达所述目标位置的运行路线；

所述在轨单元执行所述运行线路，使得响应所述请求信息的所述在轨单元能够运行至对应的作业区域。

在本申请实施例中，在轨单元在执行运行线路的过程中，存在相互干扰的可能，可以最基本的排序通过的方式进行解决。

下面将结合附图2，对本申请实施例提供的在轨单元的巡检调配装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的在轨单元的巡检调配装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种在轨单元的巡检调配装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：

巡检请求模块201，基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内工序节点的巡检需求下发请求信息，请求信息用于调配巡检轨道上的在轨单元；

巡检调配模块202，获取接入巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将在轨群组内的在轨单元与下发请求信息的对应区域关联，用以响应请求信息；

线路制定模块203，获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，将响应请求信息的在轨单元输送至对应的任务区域。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。

本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。

参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。

其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像中央处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的在轨单元的巡检调配应用程序，并具体执行以下操作：

基于工序节点对巡检轨道进行区域划分，根据区域内所述工序节点的巡检需求下发请求信息，所述请求信息用于调配所述巡检轨道上的在轨单元；

获取接入所述巡检轨道的可执行巡检作业的在轨群组，将所述在轨群组内的在轨单元与下发所述请求信息的对应区域关联，用以响应所述请求信息；

获取在轨单元的起始位置及所关联的区域，根据巡检轨道的可行路线制定运行线路，将响应所述请求信息的所述在轨单元输送至对应的任务区域。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。