一种三轴检测抓取机构

技术领域

本发明涉及自动化检测系统技术领域，具体是涉及一种三轴检测抓取机构。

背景技术

目前国内外针对 三轴检测抓取机构，（由三轴模组带动机械夹手，图像传感器移动至指定位置，对产品进行图像识别后，机械手搬运） ，其中对于图像识别检测、搬运的的设备非常少，但目前三轴检测，搬运一般采用人工手动搬运、检测，或单独机械手搬运、检测等方式。且对于有洁净度要求的产品人工上、下料容易污染产品。

三轴检测抓取机构属于自动化检测系统中不可缺少的组成部分，其为一台设备，三轴检测抓取机构替代了人工手动检测搬运的方式，性能稳定优化空间利用，有高效、低成本、稳定性强以及智能化等优点。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种三轴检测抓取机构，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三轴检测抓取机构，包括龙门三轴支架，还包括：

Y轴移动组件，所述Y轴移动组件设置在所述龙门三轴支架上，所述Y轴移动组件通过螺钉与定位销连接所述龙门三轴支架；

X轴移动组件，所述X轴移动组件连接所述Y轴移动组件，所述X轴移动组件设置在所述Y轴移动组件上，所述X轴移动组件通过螺钉与定位销连接所述Y轴移动组件；

Z轴移动组件，所述Z轴移动组件连接所述Y轴移动组件，所述Z轴移动组件通过螺钉与定位销连接所述Y轴移动组件；以及

抓取移动组件，所述抓取移动组件连接所述Z轴移动组件，所述抓取移动组件通过螺钉与定位销连接所述Z轴移动组件。

作为本发明进一步的方案，所述Y轴移动组件包括：

Y轴移动丝杆，所述Y轴移动丝杆用于将产品通过抓取移动组件移动至下一工站，同时Y轴滑轨也保证了Y轴上的组件在移动过程中的稳定性，所述Y轴移动丝杆连接所述第一拖链，所述第一拖链用于电线和气管的走线，所述第一拖链连接拖链钣金；

Y轴移动滑座，所述Y轴移动滑座设置在所述Y轴移动丝杆一侧；

Y轴移动丝杆同步杆，所述Y轴移动丝杆同步杆设置在所述Y轴移动丝杆一侧，所述Y轴移动丝杆同步杆的一侧设置有带轮罩。

作为本发明进一步的方案，所述X轴移动组件包括：

X轴移动丝杆，所述X轴移动丝杆用于相机和夹爪的X轴方向上的移动，所述X轴移动丝杆连接所述支撑件；

第二拖链钣金，所述第二拖链钣金设置在所述X轴移动丝杆一侧，所述第二拖链钣金用于将X轴移动丝杆和X轴移动滑轨上的夹爪安装板进行连接，所述第二拖链钣金连接第二拖链；

X轴移动丝杆底座，所述X轴移动丝杆底座设置在所述第二拖链钣金一侧，所述X轴移动丝杆底座用于保证机构在X轴方向上移动的稳定。

作为本发明进一步的方案，所述抓取移动组件包括：

传感器支架，所述传感器支架的一侧设置有夹爪电缸，所述夹爪电缸的输出端连接夹爪；以及

光电传感器，所述光电传感器电性连接夹爪电缸。

作为本发明进一步的方案，所述夹爪电缸夹持力72N

作为本发明进一步的方案，所述龙门三轴支架包括：

三轴支撑柱，所述三轴支撑柱采用实心结构；以及

Y轴移动组件底板，所述三轴支撑柱连接所述Y轴移动组件底板。

作为本发明进一步的方案，所述Z轴移动组件采用升降驱动电机为750W伺服电机。

综上所述，本发明实施例与现有技术相比具有以下有益效果：

产品通过安装在移动模组的治具进行定位，位于Y轴移动组件的相机，通过伺服移动至产品上方进行检测，检测完成后通过电爪将产品夹至另一条移动模组上，在此过程中将产品的图像检测，和搬运的动作融合至一起，相比于现有的检测和搬运动作分开的设备，提升了工作效率。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为发明实施例的结构示意图。

图2为发明实施例中龙门三轴支架的结构示意图。

图3为发明实施例中Y轴移动组件的结构示意图。

图4为发明实施例中X轴移动组件的结构示意图。

图5为发明实施例中抓取移动组件的结构示意图。

附图标记：1-Y轴移动组件、11-Y轴移动丝杆、12-第一拖链、13-第一拖链钣金、14-Y轴移动滑座、15-Y轴移动丝杆同步杆、16-带轮罩、2-龙门三轴支架、21-三轴支撑柱、22-Y轴移动组件底板、3-X轴移动组件、31-X轴移动丝杆、32-第二拖链、33-第二拖链钣金、34-X轴移动丝杆底座，35-支撑件、4-Z轴移动组件、5-抓取移动组件、51-传感器支架、52-夹爪电缸、53-光电传感器、54-夹爪。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

在一个实施例中，一种三轴检测抓取机构，参见图1～图5，包括龙门三轴支架2，还包括：

Y轴移动组件1，所述Y轴移动组件1设置在所述龙门三轴支架2上，所述Y轴移动组件1通过螺钉与定位销连接所述龙门三轴支架2；

X轴移动组件3，所述X轴移动组件3连接所述Y轴移动组件1，所述X轴移动组件3设置在所述Y轴移动组件1上，所述X轴移动组件3通过螺钉与定位销连接所述Y轴移动组件1；

Z轴移动组件4，所述Z轴移动组件4连接所述Y轴移动组件1，所述Z轴移动组件4通过螺钉与定位销连接所述Y轴移动组件1；以及

抓取移动组件5，所述抓取移动组件5连接所述Z轴移动组件4，所述抓取移动组件5通过螺钉与定位销连接所述Z轴移动组件4。

进一步的，参见图1～图5，所述Y轴移动组件1包括：

Y轴移动丝杆11，所述Y轴移动丝杆11用于将产品通过抓取移动组件5移动至下一工站，同时Y轴滑轨也保证了Y轴上的组件在移动过程中的稳定性，所述Y轴移动丝杆11连接所述第一拖链12，所述第一拖链12用于电线和气管的走线，所述第一拖链12连接拖链钣金13；

Y轴移动滑座14，所述Y轴移动滑座14设置在所述Y轴移动丝杆11一侧；

Y轴移动丝杆同步杆15，所述Y轴移动丝杆同步杆15设置在所述Y轴移动丝杆11一侧，所述Y轴移动丝杆同步杆15的一侧设置有带轮罩16。

进一步的，参见图1～图5，根据权利要求1所述的三轴检测抓取机构，其特征在于，所述X轴移动组件3包括：

X轴移动丝杆31，所述X轴移动丝杆31用于相机和夹爪的X轴方向上的移动，所述X轴移动丝杆31连接所述支撑件35；

第二拖链钣金33，所述第二拖链钣金33设置在所述X轴移动丝杆31一侧，所述第二拖链钣金33用于将X轴移动丝杆31和X轴移动滑轨上的夹爪安装板进行连接，所述第二拖链钣金33连接第二拖链32；

X轴移动丝杆底座34，所述X轴移动丝杆底座34设置在所述第二拖链钣金33一侧，所述X轴移动丝杆底座34用于保证机构在X轴方向上移动的稳定。

进一步的，参见图1～图5，根据权利要求1所述的三轴检测抓取机构，其特征在于，所述抓取移动组件5包括：

传感器支架51，所述传感器支架51的一侧设置有夹爪电缸52，所述夹爪电缸52的输出端连接夹爪54；以及

光电传感器53，所述光电传感器53电性连接夹爪电缸52。

进一步的，参见图1～图5，根据权利要求4所述的三轴检测抓取机构，其特征在于，所述夹爪电缸52夹持力72N

进一步的，参见图1～图5，根据权利要求1所述的三轴检测抓取机构，其特征在于，所述龙门三轴支架2包括：

三轴支撑柱6，所述三轴支撑柱6采用实心结构；以及

Y轴移动组件底板22，所述三轴支撑柱6连接所述Y轴移动组件底板22。

进一步的，参见图1～图5，所述Z轴移动组件4采用升降驱动电机为750W伺服电机。

在本实施例中，装有产品的治具由输送线输送到三轴检测抓取装置正下方，产品在检测位置就绪，输入电压AC220V的情况，具体是一种自动检测产品外观瑕疵搬运的装置，检测后放置下一段料道内，三轴检测抓取装置，多用于完成电子玩具,电器等用输送线等方式来料的检测搬运装置。实现了自动搬运检测，机动灵活；性能稳定优化空间利用；显著的提高运载效率，降低了日常运营成本

完成动作为一组输送线将治具输送到图像检测传感器需求位置下方，伺服电机记到该脉冲位置，治具停止，信号反馈图像检测传感器，动作完成；由X轴移动组件3沿X轴移动组件3的导向位置移动，Y轴移动组件1带动图像检测传感器，移动到产品上方，到位信号触发，开始检测，动作完成；由Z轴移动组件4上的夹爪电缸52组件通过三轴移动模组组件移动至产品上方对应位置，通过Z轴移动组件4和夹爪电缸52的相互作用，将产品夹起，动作完成；产品由夹爪54搬运至另外一条输送线对应治具上方，同夹爪54和伺服的相互作用将产品放入治具中，由于抓取移动机构5，采用双夹爪的设计，产品输送线和抓取机构相互配合，一次抓取两个产品，大大提升了产品搬运效率。

Z轴移动组件4，用于夹爪54的Z轴方向上的移动，丝杠作为传动元件具有将旋转运动转换成线性运动的功能，同时升降驱动电机为750W伺服电机，使得升降动作时具高精度、可逆性和高效率的特点

X轴移动丝杆31，用于相机和夹爪54的X轴方向上的移动，X轴滑轨使得夹爪组件和相机组件能够在X轴上保持相对位置相同，也同时保证了夹爪组件和相机组件，在X轴方向移动的相对稳定性。

Y轴移动丝杆11，用于将产品通过夹爪54移动至下一工站，同时Y轴滑轨也保证了Y轴上的组件在移动过程中的稳定性。

束线钣金用于设备电气性能更加稳定可靠，外观更加整齐美观。使得工程人员在维护修理设备时更加高效。

龙门三轴支架2采用实心底座，相比于空心方钢焊接的底座方便加工时保障四根底座高度高度一致，保证了三轴机构和地面的平行度，使得三轴机构的抓取移动机构在运行过程中的精确度得到了保障。

夹爪电缸52最大夹持力为72N，更好的保证该机构能适应大部分小型零件，在夹具产品的过程中保证产品的稳定性，夹爪电缸的重复精度达到了±0.02mm，也能满足夹爪54对于高精度产品的定位和搬运。

夹爪54根据产品的外形轮廓进行定位，在夹爪54头部安装了聚氨酯的缓冲块，减小了夹爪54在夹取过程中对产品的损伤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。