三维成像系统的成像方法、设备、系统和存储介质

技术领域

本申请属于三维测量技术领域，特别是涉及一种三维成像系统的成像方法、计算机设备、三维成像系统和计算机可读存储介质。

背景技术

基于结构光投影的三维成像系统，通常有两种不同装置的核心硬件构成：(1)左右两个相机+投影机构；(2)单相机+投影机构。在单相机-投影构成的三维成像系统标定时，通常需要把投影机构视为成像相机。基于逆相机模型，利用投影机构依次投射横纵两方向的条纹，通过相机获取条纹图解码得到每一条纹对应投影显示芯片的像素位置；然后由标定靶上特征点对应的相机的像素坐标及投影机构的投影芯片的像素位置坐标，利用优化方法对三维成像系统进行标定。但很多应用场景下，标定过程中受到投影机构的限制，投影机构不能实现横纵两个方向条纹的投影，没办法建立相机与投影显示芯片上像素的对应关系。前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种三维成像系统的成像方法、计算机设备、三维成像系统和计算机可读存储介质。

本申请解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

本申请提供了一种三维成像系统的成像方法，三维成像系统包括位移平台、投影装置、采集装置，位移平台用于根据控制进行位移，位移平台上设置有标定靶，标定靶上设置有至少四个标志点，标志点用于辅助完成成像系统的标定；投影装置用于向标定靶投射单向的编码条纹；采集装置用于采集投影在被标定靶表面的编码条纹图像；方法包括如下步骤：通过移动位移平台以采集不同位置的编码条纹图像，根据编码条纹图像获取不同位置上标志点的三维坐标、第一坐标和第二坐标，三维坐标是视为真值用于标定的世界坐标，第一坐标为标志点在采集装置中的图像坐标，第二坐标为标志点在投影装置中的图像坐标；根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建双目成像线性数学系统和误差补偿查找表；将第一坐标和第二坐标代入双目成像线性数学系统中确定标志点的三维初始坐标；根据偿三维初始坐标查询误差补查找表确定标志点的三维精确坐标。

在本申请一可选实施例中，根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建双目成像线性数学系统，包括：获取采集装置的第一外参和第一内参及投影装置的第二外参和第二内参；根据第一外参和第一内参构建相机成像线性模型，根据第二外参和第二内参构建逆相机模型；根据第一外参和第二外参获取双目变换参数；基于采集装置、投影装置的小孔成像线性模型，构建初始双目成像数学系统，以及标志点的三维坐标解析模型；将第一坐标、第二坐标及三维坐标代入三维坐标解析模型中，构造第一优化目标函数，通过求解得到标定双目成像线性数学系统的系统参数；将双目变换参数、系统参数、相机成像线性模型和逆相机模型代入初始双目成像数学系统，构建得到双目成像线性数学系统。

在本申请一可选实施例中，根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建误差补偿查找表，包括：确定三维成像系统的测量空间，将测量子空间划分为若干子空间；将子空间内的所有标志点视为控制点，获取子空间内所有控制点的误差值；根据空间内的控制点的误差值构建误差补偿查找表。

在本申请一可选实施例中，获取子空间内所有控制点的误差值，包括：根据三维坐标、第一坐标和第二坐标确定控制点的初始位置，根据初始位置将控制点分配至对应的子空间内；将子空间内所有控制点的三维坐标视为真值，根据三维坐标和初始位置确定控制点的误差值。

在本申请一可选实施例中，根据空间内的控制点的误差值构建误差补偿查找表，包括：利用三次线性插值计算子空间内所有控制点到其所在子空间的八个节点的归一化距离；根据归一化距离及误差值对子空间内的所有控制点x、y、z轴的三个分量分别进行线性插值，得到每个控制点的误差拟合值；根据误差值和误差拟合值构建第二优化目标函数，求解第二优化目标函数得到每个子节点对应误差补偿值；利用每个节点的三维坐标及误差补偿值构建误差补偿查找表。

在本申请一可选实施例中，根据三维初始坐标查询误差补偿查找表确定标志点的三维精确坐标，包括：根据三维初始坐标确定标志点所在的子空间；根据子空间查询误差补偿查找表，获取对应的误差补偿值；根据三维初始坐标和误差补偿值，利用线性插值获得标志点的三维精确坐标。

本申请还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如前述的方法。

本申请还提供了一种三维成像系统，包括前文所描述的计算机设备、位移平台、投影装置、采集装置；计算机设备分别与位移平台、投影装置和采集装置相连；投影装置用于向设置在位移平台上的被测对象投射单向的编码条纹；采集装置用于采集投影在被测对象表面的编码条纹图像并发送至计算机设备；位移平台用于放置被测对象，并受计算机设备的控制进行移动。

在本申请一可选实施例中，位移平台上还设置有标定靶，标定靶上包括有多个标志点，标定靶用于使计算机设备对三维成像系统的畸变非线性进行标定，以建立误差补偿查找表。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述的方法。

采用本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请能够仅利用在被测对象上投影单向的编码条纹，即可获取被测对象的三维初始坐标，并根据预先获取的误差补偿查找表进一步消除因为单向的编码条纹可能会带来的误差，从而最终确定被测对象的三维精准坐标，使得单相机-投影机构的三维成像系统的成像方法可以仅投射单项的编码条纹即可完成系统的标定，使得本方案能够利用在更多实施场景中。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为实施例一提供的一种三维成像系统的成像方法的流程示意图；

图2为实施例一提供的三维成像系统的投影并采集编码条纹图像的示意图；

图3为实施例一提供的一种测量空间示意图；

图4为实施例一提供的一种子空间示意图；

图5为实施例二提供的一种计算机设备的结构示意框图；

图6为实施例三提供的一种三维成像系统的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为实施例一提供的一种三维成像系统的成像方法的流程示意图。为了清楚描述实施例一提供的三维成像系统的成像方法，请参考图1～图4。

对于单相机-投影组成的双目系统，把投影仪当作一个逆向相机处理，并使用相机模型进行数学建模。其系统标定方法，采集多组不同角度的平面标靶图片，通过提取平面标靶标志点的信息进行系统标定。常见开源的标定工具箱有(MATLAB的标定工具箱及opencv的相机及双目系统标定模块)。但是对单相机-投影构成的双目系统来说，需要投影横竖正交条纹来确定相机和投影仪之间像点的对应关系进行系统标定。同时在将投影仪当作相机时，并没有考虑投影镜头与相机镜头在成像模型上的差异，会带来额外的系统误差。如何仅通过投影单向的编码条纹，并消除系统的误差，完成，提出了本申请所提供的一种三维成像系统的成像方法，具体包括有步骤S110～步骤S140。

步骤S110：通过移动位移平台以采集不同位置的编码条纹图像，根据编码条纹图像获取不同位置上标志点的三维坐标、第一坐标和第二坐标。

在一实施方式中，对于本实施例提供的三维成像系统的成像方法，应用于一三维成像系统，该三维成像系统包括位移平台、投影装置、采集装置。对于三维成像装置的具体结构可以参考图2，图2为实施例一提供的三维成像系统的投影并采集编码条纹图像的示意图。其中，可以看到，位移平台由于放置被测对象(图中未标出)，并且可根据控制进行精准移动。并且可以理解的是，位移平台的移动主要是实现系统标定；同时也是完成三维重建的重要一环，例如后文中三维坐标中的Z轴信息则是通过标定靶在位移平台下精密移动所得。也即是需要满足对应的精密程度，为此在标定过程中对于位移平台的位移控制是需要满足一定的精密度要求的。并且可以理解的是，现实生活中成像的需求多种多样，最直观的也即是被测对象体积大小有着区别，因此对应的对于精密度的需求也并非一致，因此何种情况才能满足精密度的需求，因以实际情况为准，在此不做具体限制。进一步地，位移平台上设置有标定靶，标定靶为朝向采集装置设置有至少四个标志点的平面，对于标志点用于辅助完成成像系统的标定的标定靶上的特定符号，在较佳的实施方式中可以为一圆点。值得说明的是，对于标志点的数量最少需要满足4个的要求，实际中会用到更多的标志点，如后问确定子空间节点的补偿值时，则需要用到大量的控制点以完成标定，故具体的数量在此不做进一步的限制，都以实际情况及要求为准。投影装置用于向设置在位移平台上的被测对象投射单向的编码条纹，其中单向的编码条纹在较佳的实施方式中为竖直方向的编码条纹，在其他实施方式中也可以为横向的、斜向的，对此不做具体的限制，只要为单向的编码条纹即可。此外，投影装置可以与位移平台的竖直方向呈一定的角度进行设置，大致设置样式可以参考图2中的展示。采集装置，也即可以为相机等摄影摄像设备，垂直于位移平台的平面设置，用于采集投影装置投影在被测对象表面所呈现反射出的编码条纹图像。图2中投影装置和采集装置的虚线，也即分别是投影装置向移动平台投影单向编码条纹的投影范围示意；以及采集装置采集编码图像的采集范围示意。因此，可以根据对编码图像的采集还原至少得到三种坐标：三维坐标、第一坐标和第二坐标。其中，三维坐标是视为真值用于标定的世界坐标；第一坐标为标志点在采集装置中的图像坐标；第二坐标为标志点在投影装置中的图像坐标。其中三维坐标是用于标定系统的，而第一坐标和第二坐标则是用于实现重建的，具体将会在后文中详细描述。

S120：根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建双目成像线性数学系统和误差补偿查找表。

在一实施方式中，如前文所述的双目立体视觉系统标定中，只考虑了采集装置镜头的畸变，但是由于投影装置不能投影双向条纹，只能得到投影装置的投影芯片的横向坐标(Up)，不能得到投影装置的投影芯片的纵向坐标(Vp)，也即没法求解投影装置的投影镜头的非线性畸变。为了补偿投影畸变带来的系统误差，通过建立误差补偿查找表的方式，提高系统双目重建精度。同时，为了获取准确的坐标，同样需要建立一模型能够根据采集装置获取的相应信息完成对三维信息的还原，也即是对应双目成像线性数学系统。并且可以理解的是，在本申请所提供的方法中，与现有技术的主要区别在于本申请在成像过程中只投影单向的编码结构光，因此为弭除单向编码结构光所带来的影响，本申请通过在标定系统的过程中采用建立误差补偿查找表的以实现该目的。并且可以理解的是，不同方向的编码条纹所对应的误差补偿查找表都是不同的，每个方向的编码条纹都需要单独进行标定。也即是说，步骤S120的执行过程，可以视作是对于成像系统的标定过程。

在一实施方式中，在步骤S120：根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建误差补偿查找表，包括：确定三维成像系统的测量空间，将测量子空间划分为若干子空间；将子空间内的所有标志点视为控制点，获取子空间内所有控制点的误差值；根据空间内的控制点的误差值构建误差补偿查找表。

在一实施方式中，获取子空间内所有控制点的误差值，包括：根据三维坐标、第一坐标和第二坐标确定控制点的初始位置，根据初始位置将控制点分配至对应的子空间内；将子空间内所有控制点的三维坐标视为真值，根据三维坐标和初始位置确定控制点的误差值。

在本申请一可选实施例中，根据空间内的控制点的误差值构建误差补偿查找表，包括：利用三次线性插值计算子空间内所有控制点到其所在子空间的八个节点的归一化距离；根据归一化距离及误差值对子空间内的所有控制点x、y、z轴的三个分量分别进行线性插值，得到每个控制点的误差拟合值；根据误差值和误差拟合值构建第二优化目标函数，求解第二优化目标函数得到每个子节点对应误差补偿值；利用每个节点的三维坐标及误差补偿值构建误差补偿查找表。

在一实施方式中，具体标定建立误差补偿查找表的过程可以为，先控制移动位移平台，确定三维成像系统的测量空间。可以理解的是，有前文所述可知位移平台上设置有标定靶，标定靶上有标志点。通过移动位移平台，并采集定位标定靶上的标志点，即可确定该三维成像系统的测量空间。在整个测量空间内，划分Nx×Ny×Nz子空间，每个子空间的大小为dx×dy×dz，构成(Nx+1)×(Ny+1)×(Nz+1)个节点，在采集装置中的坐标X,Y,Z三个不同的坐标方向上可以构成三个大小为查找表:Xlut(i),Ylut(i),Zlut(i),i＝1,2,3…k。将确定每一子空间的误差补偿值，汇总即可确定该测量空间的误差补偿查找表。具体的，对于测量空间，即测量空间中子空间与子节点的关系，可以参考图3，图3为实施例一提供的一种测量空间示意图。并且更进一步的，以图3为例，其中子空间之间相互独立，且子空间和测量空间在较佳的实施方式中都为立方体，以此仅是做方便理解的形态，在其他实施方式中，也可以为其他形态的多面体，对此不做具体限制。

在一实施方式中，在确定每一子空间的误差补偿值的过程中，为便于理解，可以参考图4，图4为实施例一提供的一种子空间示意图。以子空间为立方体为例，其中对于子空间t内，包括有8个子节点：Q

然后分别对x、y、z轴的三个分量进行三线性插值，从而得到插值函数，式(2)展示了控制点Pi(xi，yi，zi)与子节点Qt1(xt1，yt1，zt1)所对应的情况：

Pix′＝xt1*(1-dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+xt2*(dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+xt5*(1-dxi)*(1-dyi)*(dzi)+xt6*(dxi)*(1-dyi)*(dzi)+xt4*(1-dxi)*(dyi)*(1-dzi)+xt3*(dxi)*(dyi)*(1-dzi)+xt8*(1-dxi)*(dyi)*(dzi)+xt7*(dxi)*(dyi)*(dzi)

Piy′＝yt1*(1-dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+yt2*(dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+yt5*(1-dxi)*(1-dyi)*(dzi)+yt6*(dxi)*(1-dyi)*(dzi)+yt4*(1-dxi)*(dyi)*(1-dzi)+yt3*(dxi)*(dyi)*(1-dzi)+yt8*(1-dxi)*(dyi)*(dzi)+yt7*(dxi)*(dyi)*(dzi)

Piz′＝zt1*(1-dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+zt2*(dxi)*(1-dyi)*(1-dzi)+zt5*(1-dxi)*(1-dyi)*(dzi)+zt6*(dxi)*(1-dyi)*(dzi)+zt4*(1-dxi)*(dyi)*(1-dzi)+zt3*(dxi)*(dyi)*(1-dzi)+zt8*(1-dxi)*(dyi)*(dzi)+zt7*(dxi)*(dyi)*(dzi)

(2)

根据归一化距离和插值函数累计各个不同的子空间可以得到关于xti，yti，zti得到第二优化目标函数，第二优化目标函数可以如式(3)的表达：

求解第二优化目标函数中的三个线性方程，即可求得xti，yti，zti的值，从而得到每个节点处的误差补偿值。累积得到每个子空间的每个子节点处的误差补偿值，从而完成查找表：Xlut(i)，Ylut(i)，Zlut(i)，i＝1、2、3…k，k＝(Nx+1)×(Ny+1)×(Nz+1)的标定，将累积的误差补偿值汇总，即可构建得到误差补偿查找表。

在一实施方式中，在步骤S120：根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建双目成像线性数学系统，包括：获取采集装置的第一外参和第一内参及投影装置的第二外参和第二内参；根据第一外参和第一内参构建相机成像线性模型，根据第二外参和第二内参构建逆相机模型；根据第一外参和第二外参获取双目变换参数；基于采集装置、投影装置的小孔成像线性模型，构建初始双目成像数学系统，以及标志点的三维坐标解析模型；将第一坐标、第二坐标及三维坐标代入三维坐标解析模型中，构造第一优化目标函数，通过求解得到标定双目成像线性数学系统的系统参数；将双目变换参数、系统参数、相机成像线性模型和逆相机模型代入初始双目成像数学系统，构建得到双目成像线性数学系统。

在一实施方式中，对于采集装置的相机成像线性模型可以表示为式(4)和式(5)：

其中，

并且，第一外参、第二外参以及双目变换参数的R

之后将将双目变换参数代入相机成像线性模型和逆相机模型，构建得到双目成像线性数学模型。进一步地，联立式(5)、式(7)，通过求解线性方程，也即求解得到标志点的三维坐标解析模型。此外，还需要基于采集装置、投影装置的小孔成像线性模型，构建初始双目成像数学系统。初始双目成像数学系统是双目成像数学系统的初始状态，其中缺少完成构造的各类参数；三维坐标解析模型用于将带入的第一坐标、第二坐标和三维坐标构造第一优化目标参数。其中三维坐标解析模型表示如下：

由式(9)可知，三维坐标与第一内参K

根据三维坐标解析模型和世界坐标系变换模型得到第一优化目标函数，也即是说联立式(9)和式(10)即可得到：

在第一优化目标函数中

步骤S130：将第一坐标和第二坐标代入双目成像线性数学系统中确定标志点的三维初始坐标。

步骤S140：根据偿三维初始坐标查询误差补查找表确定标志点的三维精确坐标。

在一实施方式中，对于单相机-投影的三维成像系统，可以基于小孔成像模型，建立双目成像线性数学模型，通过解线性方程组，利用标靶标志点在第一坐标(Uc，Vc)，及其在第二坐标(Up)，可以得到标靶标志点在空间中真实的计算值(x,y,z)。第一坐标为编码条纹图像在采集装置成像芯片中的图像坐标，第二坐标为编码条纹图像在投影装置显示芯片中的图像坐标。对于此坐标是较为粗略的初始坐标，也即三维初始坐标。如前文所述，通过式(4)-式(11)即可得到物体表面的三维初始坐标Xw’，但是由于本三维成像系统终究是由单向的编码条纹进行扫描的，不可避免的存在有一定的误差。如何消除误差，也即可以由查找误差补偿查找表进行消弭。对于如何构建得到误差补偿查找表，已经在前文中有了详细描述，在此便不再赘述了。

在一实施方式中，如前文所述的误差补偿查找表，存储有每个子空间的子节点的误差补偿值，因此确定被测对象的三维精确坐标的过程即可为：先根据三维初始坐标确定其所在的子空间，也即第一子空间。将其中第一空间内，所有三维初始坐标通过式(1)-式(3)所示的误差补偿法，求得相应的误差补偿值。其中可以理解的是，一个物体可能同时存在在多个子空间内，但是其中各个对应的标志点仅会存在于一个子空间内，因此通过对每一个标志点的三维初始坐标与对应的误差补偿值进行求解汇总，则可最终确定被测对象的三维精确坐标Xw。因此，通过步骤S130～S140的重建过程，即可仅凭单向的编码条纹获取得到被测对象的三维精准坐标。

因此，本申请能够仅利用在被测对象上投影单向的编码条纹，即可获取被测对象的三维初始坐标，并根据预先获取的误差补偿查找表进一步消除因为单向的编码条纹可能会带来的误差，从而最终确定被测对象的三维精准坐标，使得单相机-投影机构的三维成像系统的成像方法可以仅投射单项的编码条纹即可完成系统的标定，使得本方案能够利用在更多实施场景中。

实施例二

图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是服务器。如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现三维成像系统的成像方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行年龄识别方法。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：步骤S110：通过移动位移平台以采集不同位置的编码条纹图像，根据编码条纹图像获取不同位置上标志点的三维坐标、第一坐标和第二坐标；步骤S120：根据三维坐标对成像系统进行标定，以构建双目成像线性数学系统和误差补偿查找表；步骤S130：将第一坐标和第二坐标代入双目成像线性数学系统中确定标志点的三维初始坐标；步骤S140：根据偿三维初始坐标查询误差补查找表确定标志点的三维精确坐标。

对于实施例二所提供的计算机设备，能够执行如实施例一所描述的三维成像系统的成像方法，因此对于其中技术效果，已经在前文中有了详细描述，具体请参考前文，在此不再赘述。

实施例三

图6为实施例三提供的一种三维成像系统的结构示意框图。为清楚描述实施例三所提供的三维成像系统60，请参考图1～图6。

实施例三所提供的一种三维成像系统60，包括前文所描述的计算机设备50、投影装置610、采集装置620、位移平台630。

在一实施方式中，计算机设备50分别与位移平台630、投影装置610和采集装置620相连。对于计算机设备50的具体结构，以及其中各部件所能实现的事情，已经在本申请实施例二中有了详细描述，具体请参考前文，在此便不做赘述。

在一实施方式中，投影装置610用于向设置在位移平台630上的被测对象投射单向的编码条纹。其中单向的编码条纹在较佳的实施方式中为竖直方向的编码条纹，在其他实施方式中也可以为横向的、斜向的，对此不做具体的限制，只要为单向的编码条纹即可。并且可以理解的是，一种方向的编码条纹，所对应的误差补偿查找表都是不同的，每个方向的编码条纹都需要单独进行标定。此外，投影装置610可以与位移平台630的竖直方向呈一定的角度进行设置。

在一实施方式中，采集装置620用于采集投影在被测对象表面的编码条纹图像并发送至计算机设备50。采集装置620，也即可以为相机等摄影摄像设备，垂直于位移平台630的平面设置，用于采集投影装置610投影在被测对象表面所呈现反射出的编码条纹图像。对于采集装置620和投影装置610相对于位移平台630的设置可以参考图2。

在一实施方式中，位移平台630用于放置被测对象，并受计算机设备50的控制进行移动。

在一实施方式中，位移平台630上还设置有标定靶631，标定靶631上包括有至少四个标志点，标定靶631用于使计算机设备50对三维成像系统60的畸变非线性进行标定，以建立误差补偿查找表。具体的，对于建立误差补偿查找表的具体流程已经在本申请

因此，对于本申请实施例三提供的三维成像系统60，能够仅利用在被测对象上投影单向的编码条纹，即可获取被测对象的三维初始坐标，并根据预先获取的误差补偿查找表进一步消除因为单向的编码条纹可能会带来的误差，从而最终确定被测对象的三维精准坐标，使得单相机-投影机构的三维成像系统的成像方法可以仅投射单项的编码条纹即可完成系统的标定，使得本方案能够利用在更多实施场景中。

在一个实施例中，本申请提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如实施例一所描述的三维成像系统的成像方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。