一种目标匹配方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种目标匹配方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前，在目标检测过程中，为了保证目标检测结果的准确度，一般会使用多个传感器同时感知目标，进行目标检测，但由于单个传感器在目标检测过程中均存在相应的优势和缺陷，因此，在实际场景中，特别是目标比较密集的场景，对于同一目标，不同传感器测得的关于目标的信息存在偏差，例如不同传感器测得的位置、速度或者姿态等信息存在偏差，这会使非同一目标在不同传感器下的位置、速度很接近，导致非同一目标被检测为同一目标，造成非同一目标的误匹配，影响后续的数据处理结果的准确性。

综上，如何减少目标间的误匹配，提高目标匹配的准确度意义重大。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种目标匹配方法、装置、设备和存储介质，能够提高目标匹配结果的准确度。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标匹配方法，该方法包括：获取至少两个待匹配目标的感知信息，至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到；基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，待匹配目标的拓扑结构信息表示待匹配目标对应的传感器感知到的参考目标与待匹配目标之间的位置关系；基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种目标匹配装置，该装置包括：获取模块，用于获取至少两个待匹配目标的感知信息，至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到；确定模块，用于基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，待匹配目标的拓扑结构信息表示待匹配目标对应的传感器感知到的参考目标与待匹配目标之间的位置关系；匹配模块，用于基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现权利上述方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述方法。

上述方案，至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到，待匹配目标的拓扑结构信息表示待匹配目标对应的传感器感知到的参考目标与待匹配目标之间的位置关系。具体地，本申请方案在获取至少两个待匹配目标的感知信息后，基于感知信息，可分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，进而基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。相比于只通过至少两个待匹配目标的感知信息确定其匹配结果，本申请方案在目标匹配结果确定过程中，结合了待匹配目标的感知信息和参考目标与待匹配目标之间的位置关系，故能够提高待匹配目标匹配结果的准确度。

附图说明

图1是本申请提供目标匹配方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的不同传感器感知目标信息的示意图；

图3是本申请提供的传感器L感知目标信息的示意图；

图4是图1所示步骤S13一实施例的部分流程示意图；

图5是图1所示步骤S12一实施例的部分流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的栅格图；

图7是本申请提供的目标匹配装置一实施例的框架示意图；

图8是本申请提供的电子设备一实施例的结构示意图；

图9是本申请提供的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

需要说明的是，本申请方案在获取至少两个待匹配目标的感知信息后，基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，进而基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

其中，至少两个待匹配目标的感知信息，分别由不同的传感器感知当前场景中的目标得到。例如，当前场景中，只有目标1，传感器的数量为2个，分别是传感器L和V，L1和V1分别由传感器L和传感器V感知目标1得到，又如，当前场景中，存在目标1和2，传感器的数量为3个，分别是传感器L、V和W，则L1、V1和W1分别由传感器L、V和W感知目标1得到，L2、V2和W2分别由传感器L、V和W感知目标2得到。

同时需要说明的是，本申请在基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果的过程中，对于上述当前场景只有目标1，传感器分别为L和V的情况，在一些实施例中，可根据L1和V1，以及对应的拓扑结构信息，确定L1和V1的匹配结果，例如是根据L1和V1的第一相似度，以及对应的拓扑结构信息之间的第二相似度，确定L1和V1的匹配结果，以确定L1和V1对应的是否是同一目标。对于上述当前场景存在目标1和2，传感器分别是传感器L、V和W的情况，在一些实施例中，可分别根据L1和V1、L1和V2、L1和W1、L1和W2，以及对应的拓扑结构信息，确定L1和V1、L1和V2、L1和W1、L1和W2的匹配结果，同时分别根据L2和V1、L2和V2、L2和W1、L2和W2，以及对应的拓扑结构信息，确定L2和V1、L2和V2、L2和W1、L2和W2的匹配结果。例如是根据L1和V1、L1和V2、L1和W1、L1和W2的第一相似度，以及对应的第二相似度，确定L1和V1、L1和V2、L1和W1、L1和W2的匹配结果，同时且同样的方式，确定L2和V1、L2和V2、L2和W1、L2和W2的匹配结果，进而确定V1和V2中的一个，以及W1和W2中的一个和L1对应的是相同的目标(可能是目标1，也可能是目标2)，同样的，确定V1和V2中的一个，以及W1和W2中的一个和L1对应的是相同的目标，也就是说，本实施方式中，会将分别属于不同传感器的每两个待匹配目标进行对比，确定最终的匹配结果。当然，在一些实施例中，也可先根据L1和V1、L1和V2、L1和W1、L1和W2的第一相似度，以及对应的第二相似度，确定V1和V2中的一个，以及W1和W2中的一个和L1对应的是相同的目标，例如是V2、W1和L1对应的是相同的目标，则该种情况下，V1、W2和L2对应的是另一个相同的目标(当然，如果当前场景中的目标是大于两个的多个，则按照相同的方式，进行目标匹配)，也就是说，本实施例方式中，各传感器关于相同目标的确定是存在先后顺序的，具体的，先从分别属于不同传感器感知的每两个待匹配目标中确定其中1个目标，然后剔除已经匹配好的3个待匹配目标的感知信息，或感知信息对应的第一相似度和第二相似度，从剩余的待匹配目标中再进行如上述方式的匹配过程，直至将所有目标匹配完成。

请参阅图1，图1是本申请提供的目标匹配方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，本实施例包括：

S11：获取至少两个待匹配目标的感知信息，至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到。

本实施例用于在获取至少两个待匹配目标的感知信息后，基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，进而基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

本申请的目标匹配方法可用于任何由多个传感器感知目标进行目标匹配，甚至后续数据处理的场景。

本文中的目标为当前场景下的任何对象，例如是车辆、行人、建筑物或者树木等，待匹配目标为待进行目标匹配的目标，其中，本文中的待匹配目标的数量至少为两个，且至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到。

本实施例中，至少两个待匹配目标的感知信息，是由至少两个传感器感知当前场景中的目标对应的感知信息。传感器的数量至少为两个表示，传感器的数量可以是两个，也可以是两个以上。其中，传感器的感知信息可以包括位置信息，还可以包括速度信息、姿态信息或者类别信息等，具体传感器的数量和传感器的感知信息可根据实际场景进行确定，此处不做具体限定。

传感器可以但不限于是相机或者激光雷达，还可以是毫米波雷达等。需要说明的是，不同传感器感知目标的信息存在其优势和不足，例如相机感知目标的类别信息较准确，但感知目标的位置信息则不够准确，又如激光雷达感知目标的位置信息较为准确，但感知到的目标类别信息则不够准确，因此，在多传感器同时感知目标的情况下，对于同一目标，不同传感器的目标感知信息存在差异，例如测得的位置、速度或者姿态等信息存在偏差，例如在一些场景中，非同一目标在不同传感器下的位置、速度会很接近，若只使用各传感器关于目标的感知信息进行目标匹配，会导致非同一目标被检测为同一目标，造成非同一目标的误匹配，影响后续的数据处理结果的准确性。

请参阅图2，图2是本申请提供的不同传感器感知目标信息的示意图，如图2所示，1、2、3表示当前场景下的3个目标，L和V分别对应不同的传感器，其中，L1和V1分别由传感器L和传感器V感知目标1得到，L2和V2分别由传感器L和传感器V感知目标2得到，L3和V3分别由传感器L和传感器V感知目标3得到。由图2可以看出，由于不同传感器的目标感知信息的差异，L2的位置信息和V1的位置信息很接近，则容易误认为L2和V1对应的是相同的目标(实际上L1和V1对应的是同一目标)，造成目标的误匹配。

S12：基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，待匹配目标的拓扑结构信息表示待匹配目标对应的传感器感知到的参考目标与待匹配目标之间的位置关系。

本实施例中，感知信息包括位置信息，对于各待匹配目标，可基于待匹配目标对应的传感器感知到的各目标的位置信息，获取待匹配目标的预设距离范围内的各参考目标与待匹配目标之间的位置关系信息，然后利用位置关系信息，得到待匹配目标的拓扑结构信息。

在一实施方式中，可基于位置信息，具体地，可基于待匹配目标和参考目标的位置信息，将待匹配目标的预设距离范围内的区域作为目标区域，并将目标区域划分为多个子区域，统计各子区域中存在的参考目标的数量，以得到位置关系信息。也就是说，通过统计各子区域中存在的参考目标的数量，得到的待匹配目标和参考目标间的位置关系信息，是待匹配目标预设距离范围内各子区域对应的参考目标数量。其中，预设距离范围可以是根据实际情况确定的一个固定的距离范围(例如是5米，7米等)。本实施例中，在确定待匹配目标的目标区域后，可采用平均划分的方式将目标区域划分为大小相同的多个子区域。当然，也可采用非平均划分的方式将目标区域划分为大小不同的多个子区域，但无论采用何种方式，不同传感器关于待匹配目标对应的目标区域的划分方式要相同。

本实施例中，在得到待匹配目标和参考目标间的位置关系信息后，利用位置关系信息，得到待匹配目标的拓扑结构信息。其中，得到的待匹配目标的拓扑结构信息中，包含了待匹配目标预设距离范围内各子区域对应的参考目标的数量信息。

在另一实施方式中，可基于位置信息，具体地，可基于待匹配目标和参考目标间的位置信息，确定待匹配目标的预设距离范围内的参考目标，并获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，以得到待匹配目标的预设距离范围内的各参考目标与待匹配目标之间的位置关系信息，其中，位置表征参数包括距离和角度中的至少一者。也就是说，可根据各参考目标与待匹配目标之间的距离、或角度、或者距离和角度，得到待匹配目标和参考目标的位置关系信息。

在一实施方式中，获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，以得到位置关系信息，包括两种情形：

第一，当参考目标存在传感器检测的位置信息(即传感器检测到参考目标的位置信息)，则获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，并对参考目标对应的位置表征参数进行归一化处理后，作为参考目标对应的位置关系信息。

第二，若参考目标不存在传感器检测的位置信息(即传感器没有检测到参考目标的位置信息，例如，传感器漏检)，则将预设表征参数作为参考目标对应的位置关系信息，其中，预设表征参数可以是代表不存在位置表征参数的数字“0”或符号，或字母等信息，具体可根据实际需要进行设置，此处不做具体限定。

在一具体实施方式中，位置表征参数包括距离和角度。也就是说，可根据各参考目标与待匹配目标之间的距离和角度，确定待匹配目标和参考目标的位置关系信息。具体地，请参阅图3，图3是本申请提供的传感器L感知目标信息的示意图。如图3所示，在L2(传感器L关于目标2的感知信息)的预设距离范围内，存在3个参考目标，分别是L1、L3和L4，其中，以L2的位置信息为参考，按照逆时针顺序由近及远的位置关系，依次记录参考目标相对于待匹配目标L2的距离和角度信息(如下面表1)，然后将距离信息除以预设距离范围(例如是12米)，角度信息除以360，以对参考目标对应的位置表征参数进行归一化处理后，作为参考目标对应的位置关系信息(如下面表2)。其中，归一化处理方式为，将距离信息除以预设距离范围，角度信息除以360。

当然，在其他的实施方式中，也可按照其他的记录方式，得到参考目标对应的位置关系信息，例如以行的形式，将距离信息记录为一行，对应的角度信息记录为一行，或者以列的形式，将距离信息记录为一列，对应的角度信息记录为一列，或者按照顺时针顺序由近到远进行记录。

表1参考目标的位置表征参数

表2参考目标的位置关系信息

S13：基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

在一实施方式中，基于至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度、以及至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度，得到至少两个待匹配目标的匹配程度，进而基于至少两个待匹配目标的匹配程度，得到至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

具体地，请参阅图4，图4是图1所示步骤S13一实施例的部分流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图4所示的流程顺序为限。如图4所示，本实施例中，基于第一相似度和第二相似度，得到至少两个待匹配目标的匹配程度，以及基于至少两个待匹配目标的匹配程度，得到至少两个待匹配目标之间的匹配结果，包括：

S41：获取至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度，以及获取至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度。

本实施例中，基于至少两个待匹配目标的感知信息，利用相关算法得到至少两个待匹配目标的感知信息的曼哈顿距离或者余弦相似度或者jaccard相似度等，以确定至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度。同样的方式，基于至少两个待匹配目标的拓扑结构信息，得到至少两个待匹配目标的拓扑结构信息的曼哈顿距离或者余弦相似度或者jaccard相似度等，以确定至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度。

S42：按照预设权重对第一相似度和第二相似度进行加权处理，得到至少两个待匹配目标的匹配程度。

本实施例中，可根据第一相似度和第二相似度对至少两个待匹配目标的匹配结果的影响程度，预先确定第一相似度和第二相似度对应的权重，然后按照预设权重对第一相似度和第二相似度进行加权处理，得到至少两个待匹配目标的匹配程度。其中，加权处理可以是进行的加权平均处理，也可以是进行的加权求和处理，此处不做具体限定。

S43：响应于至少两个待匹配目标的匹配程度满足预设匹配要求，确定至少两个待匹配目标为同一目标。

在一实施方式中，根据预设匹配要求，利用贪婪算法或者匈牙利算法，找出匹配程度满足预设匹配要求的至少两个待匹配目标，确定至少两个待匹配目标为同一目标。其中，预设匹配要求可以是取每两个传感器对应的每两个待匹配目标中匹配程度最高的两个待匹配目标为同一目标。

本实施例中，在获取至少两个待匹配目标的感知信息后，基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，进而基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。相比于现有的只通过至少两个待匹配目标的感知信息确定其匹配结果，本实施例方案在目标匹配结果确定过程中，结合了待匹配目标的感知信息和参考目标与待匹配目标之间的位置关系，故能够提高待匹配目标匹配结果的准确度。

在一实施方式中，各待匹配目标的感知信息包含对应不同检测时刻检测得到的多帧感知信息，其中，不同检测时刻包括当前检测时刻和与当前检测时刻邻近的历史检测时刻。本实施例中，对应每个检测时刻，可基于各待匹配目标在检测时刻的对应帧感知信息，确定各待匹配目标对应检测时刻的拓扑结构信息。然后，对于各待匹配目标，融合待匹配目标对应不同检测时刻的拓扑结构信息，得到待匹配目标最终的拓扑结构信息。其中，可利用拼接的方式融合待匹配目标对应不同检测时刻的各帧拓扑结构信息，得到待匹配目标最终的拓扑结构信息。

需要说明的是，若参考目标不存在传感器检测的位置信息(即传感器没有检测到参考目标的位置信息，例如，传感器漏检)，则将代表不存在位置表征参数的预设表征参数作为参考目标对应的位置关系信息，在后续将融合了存在传感器漏检的待匹配目标不同检测时刻的各帧拓扑结构信息的融合信息与其他传感器的待匹配目标的融合信息进行匹配时，传感器漏检的那一帧信息与其他传感器的待匹配目标对应的那一帧则不进行匹配计算，以减少传感器漏检引起的至少两个待匹配目标的误匹配。

本实施例中，由于待匹配目标匹配过程中，结合了待目标匹配在不同时刻的多帧感知信息和对应的拓扑结构信息，可有效减少传感器漏检，或者传感器受其他因素的突然影响导致传感器短时测量不准，而引起的至少两个待匹配目标的误匹配，进而使得目标匹配结果更加准确。

请参阅图5，图5是图1所示步骤S12一实施例的部分流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图4所示的流程顺序为限。如图4所示，本实施例中，在通过统计各子区域中存在的参考目标的数量，得到位置关系信息后，利用位置关系信息，得到待匹配目标的拓扑结构信息，包括：

S51：构建栅格图，其中，栅格图中的每格分别表示一子区域。

本实施例用于通过构建栅格图，得到待匹配目标的拓扑结构信息。

其中，构建的栅格图用以表示步骤S12所述的目标区域，栅格图中的每格分别表示目标区域中的一子区域。请参阅图6，图6为本申请提供的栅格图。图6中的L1、L2和L3分别由传感器L感知目标1、2和3得到，由图6可以直观的看出，各个目标在栅格图中的位置(区域)信息，其中，可根据实际情况确定栅格图中每格的区域大小，例如，若传感器能够准确获取当前场景中的目标类别，则可根据目标的类别信息划分各格，例如，目标为人的对应格的区域可小于目标为车的对应格的区域。若传感器不能准确获取当前场景中的目标类别，则可将格的区域大小设置为能满足多数场景的区域大小，以便于后续利用待匹配目标和参考目标的位置信息确定目标匹配结果。

S52：将各子区域对应的参考目标的数量填充至栅格图中的对应格。

本实施例中，将目标区域的各子区域对应的参考目标的数量填充至栅格图中的对应格，以使通过栅格图可以确定待匹配目标预设区域范围内的各个子区域对应的参考目标的数量。

S53：将填充后的栅格图作为拓扑结构信息，其中，栅格图中待匹配目标所在子区域的对应格设有预设标志。

本实施例中，填充后的栅格图即为待匹配目标的拓扑结构信息，其中，栅格图中待匹配目标所在子区域的对应格设有预设标志，该预设标志可以是数值“0”，也可以是类似于形状，字母等非数字的标志信息。具体可根据实际情况进行确定。例如，若待匹配目标所在的子区域刚好能容置该待匹配目标，该子区域不可能存在参考目标，则预设标志可以为数值“0”，若不能保证待匹配目标所在的子区域只能容置该待匹配目标，则可将预设标志预先设置为形状，字母等非数字的标志信息，以使直接通过栅格图中各格的数字即可确定各个区域的参考目标的数量。

如表3所示，表3为图6所示栅格图中参考目标和待匹配目标的位置关系信息图，表中，Y表示待匹配目标L2。

表3参考目标和待匹配目标L2的位置关系

可以理解的是，本实施例中，通过构建栅格图得到的待匹配目标的拓扑结构信息，包含了待匹配目标的预设距离范围内的各参考目标在各个子区域的数量，故通过对比至少两个待匹配目标的拓扑结构信息，有助于准确确定至少两个待匹配目标是否是同一个目标。

请参阅图7，图7是本申请提供的目标匹配装置一实施例的框架示意图。本实施例中，目标匹配装置70包括获取模块71、确定模块72和匹配模块73。获取模块71用以获取至少两个待匹配目标的感知信息，至少两个待匹配目标分别由不同传感器感知得到；确定模块72用以基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，待匹配目标的拓扑结构信息表示待匹配目标对应的传感器感知到的参考目标与待匹配目标之间的位置关系；匹配模块73用以基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

在一些实施例中，获取模块71获取的感知信息包括位置信息，确定模块72基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，包括：对于各待匹配目标，基于待匹配目标对应的传感器感知到的各目标的位置信息，获取待匹配目标的预设距离范围内的各参考目标与待匹配目标之间的位置关系信息；利用位置关系信息，得到待匹配目标的拓扑结构信息。

在一些实施例中，获取模块71基于待匹配目标对应的传感器感知到的各目标的位置信息，获取待匹配目标的预设距离范围内的各参考目标与待匹配目标之间的位置关系信息，包括：基于位置信息，将待匹配目标的预设距离范围内的区域作为目标区域，并将目标区域划分为多个子区域，统计各子区域中存在的参考目标的数量，以得到位置关系信息；或者，基于位置信息，确定待匹配目标的预设距离范围内的参考目标，并获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，以得到位置关系信息，位置表征参数包括距离和角度中的至少一者。

在一些实施例中，确定模块72在统计各子区域中存在的参考目标的数量，以得到位置关系信息之后，利用位置关系信息，得到待匹配目标的拓扑结构信息，包括：构建栅格图，其中，栅格图中的每格分别表示一子区域；将各子区域对应的参考目标的数量填充至栅格图中的对应格；将填充后的栅格图作为拓扑结构信息，其中，栅格图中待匹配目标所在子区域的对应格设有预设标志。

在一些实施例中，获取模块71获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，以得到位置关系信息，包括：响应于参考目标存在传感器检测的位置信息，获取各参考目标与待匹配目标之间的位置表征参数，并对参考目标对应的位置表征参数进行归一化处理后，作为参考目标对应的位置关系信息；和/或，响应于参考目标不存在传感器检测的位置信息，将预设表征参数作为参考目标对应的位置关系信息。

在一些实施例中，获取模块71获取的各待匹配目标的感知信息包含对应不同检测时刻检测得到的多帧感知信息；确定模块72基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，包括：对应每个检测时刻，基于各待匹配目标在检测时刻的对应帧感知信息，确定各待匹配目标对应检测时刻的拓扑结构信息；对于各待匹配目标，融合待匹配目标对应不同检测时刻的拓扑结构信息，得到待匹配目标最终的拓扑结构信息。

在一些实施例中，匹配模块73基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果，包括：基于至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度、以及至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度，得到至少两个待匹配目标的匹配程度；基于至少两个待匹配目标的匹配程度，得到至少两个待匹配目标之间的匹配结果。

在一些实施例中，匹配模块73基于至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度、以及至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度，得到至少两个待匹配目标的匹配程度，包括：获取至少两个待匹配目标的感知信息之间的第一相似度，以及获取至少两个待匹配目标的拓扑结构信息之间的第二相似度；按照预设权重对第一相似度和第二相似度进行加权处理，得到至少两个待匹配目标的匹配程度；基于至少两个待匹配目标的匹配程度，得到至少两个待匹配目标之间的匹配结果，包括：响应于至少两个待匹配目标的匹配程度满足预设匹配要求，确定至少两个待匹配目标为同一目标。

请参阅图8，图8是本申请提供的电子设备一实施例的结构示意图。该实施方式中，电子设备80包括处理器81和存储器82。

处理器81还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器81还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器81也可以是任何常规的处理器81等。

电子设备80中的存储器82用于存储处理器81运行所需的程序指令。

处理器81用于执行程序指令以实现上述任一实施例及任意不冲突的组合所提供的方法。

请参阅图9，图9是本申请提供的计算机可读存储介质的结构示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质90存储有程序指令91，该程序指令91被执行时实现上述任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该程序指令91可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质90中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质90包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

上述方案，在获取至少两个待匹配目标的感知信息后，基于感知信息，分别确定各待匹配目标的拓扑结构信息，进而基于感知信息和拓扑结构信息，确定至少两个待匹配目标之间的匹配结果。相比于现有的只通过至少两个待匹配目标的感知信息确定其匹配结果，本申请方案在目标匹配结果确定过程中，结合了待匹配目标的感知信息和参考目标与待匹配目标之间的位置关系，故能够提高待匹配目标匹配结果的准确度。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。