自动驾驶运输方法、装置、运输系统及存储介质

技术领域

本申请涉及物流技术领域，具体涉及一种自动驾驶运输方法、装置、运输 系统及存储介质。

背景技术

当前高速公路干线物流“仓到仓”的运输方式存在诸多问题，包括但不局 限于装卸货时间长，长运输需解决人类司机饮食休息等需求；司机驾驶水平参 差不齐，疲劳驾驶等因素易引发危险。

目前的自动驾驶干线物流运输方式，虽然可有效解决目前运输模式中存在 的问题，如除加油和整备时间外，都是运营时间，可大大提高运输效率；基于 人工智能及大数据，不断优化运输线路和驾驶策略，使电子司机在带来优异驾 驶表现的同时，避免人类司机由于驾驶经验不足，疲劳驾驶或巨大情绪波动引 发的危险，提高驾驶的安全性；可以优化人员成本，人工管理成本，减小油耗 成本等。但其单车运输模式仍无法发挥规模化运输优势，主要原因在于仓位分 散、环境复杂，使得长尾效应明显。

因此，目前的自动驾驶干线物流运输方式存在着运输效率不高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶运输方法、装置、 运输系统及存储介质，用以将多点运输模式重构为循环甩挂运输模式，初步提 高运输效率，同时又在运输任务开始前对可能存在的风险进行预估，进一步提 高运输效率。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶运输方法，包括：

获取货运子订单；

确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线；

将目标线路发送至第一服务器，以使第一服务器反馈目标路线的第一风险 评估的结果；以及

响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照目标路线 执行运输任务。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于第一风险评估 的结果为第二评估结果，更新目标路线，得到更新后的目标路线；获取更新后 的目标路线的第二风险评估的结果；以及响应于第二风险评估的结果为第一评 估结果，指示目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务。

在本申请一些实施例中，响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，指 示目标运力按照目标路线执行运输任务，包括：响应于第一风险评估的结果为 第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令；以及将运输指令发送至第一车 载终端，以指示目标运力按照目标路线执行运输任务；其中，第一车载终端设 置于目标运力中。

在本申请一些实施例中，响应于第二风险评估的结果为第一评估结果，指 示目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务，包括：响应于第二风险评估 的结果为第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令；以及将运输指令发送 至第一车载终端，以指示目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务；其中， 第一车载终端设置于目标运力中。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于第一车载终端 的替补运力请求，从运力白名单中筛选出用于替代目标运力的替补运力；其中， 运力白名单包含通过身份验证的所有运力；以及将运输指令发送至第二车载终 端，以指示替补运力按照目标路线或者更新后的目标路线执行运输任务；其中， 第二车载终端设置于替补运力中。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于第一车载终端 或者第二车载终端的站点到达信息，确定站点到达信息包含的站点类型；响应 于站点类型为最后站点，获取运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息；以 及根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息，处理运力白名单。

在本申请一些实施例中，根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息， 处理运力白名单，包括：根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息，获 取当前执行运输任务的运力的维修评估结果；响应于维修评估结果为第一维修 结果，清除运力白名单中针对于运力的运力身份信息；以及响应于维修评估结 果为第二维修结果，维持运力白名单中针对于运力的运力身份信息。

在本申请一些实施例中，获取货运子订单，包括：接收第二服务器发送的 货运需求订单；以及基于预设的运输策略，对货运需求订单进行处理，得到货 运子订单。

第二方面，本申请提供一种自动驾驶运输方法，包括：

接收第三服务器发送的目标线路，目标线路为满足于货运子订单需求的目 标线路；

根据目标线路，进行第一风险评估；以及

向第三服务器发送第一风险评估的结果，第一风险评估的结果包括第一评 估结果，第一评估结果用于提示第三服务器，指示满足于货运子订单需求的目 标运力，按照评估通过的目标路线执行运输任务。

在本申请一些实施例中，根据目标线路，进行第一风险评估，包括：根据 目标线路对应的通行区域，确定第四服务器；通过第四服务器，获取通行区域 内的事件分析结果；以及根据事件分析结果，得到第一风险评估的结果。

在本申请一些实施例中，第一风险评估的结果还包括第二评估结果，自动 驾驶运输方法还包括：接收第三服务器发送的更新后的目标线路，更新后的目 标线路为第三服务器响应于第二评估结果，更新目标线路后得到的；根据更新 后的目标线路，进行第二风险评估，得到第二风险评估的结果；以及向第三服 务器发送第二风险评估的结果。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于目标运力的车 载终端的异常信息，将异常信息发送至第四服务器；其中，异常信息用于提示 第四服务器，指示边缘计算单元分析获取路径引导信息和/或通行管控信息， 并通过路侧终端将路径引导信息和/或通行管控信息反馈至车载终端；其中， 异常信息包括软硬件异常信息、地图异常信息、感知异常信息、规划异常信息、 驾驶场景异常信息中的至少一个信息；路径引导信息和/或通行管控信息用于 供目标运力调整异常。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于第一风险评估 的结果为第一评估结果，获取当前在用的驾驶场景信息和当前在用的地图信息； 通过第五服务器获取实时驾驶场景信息，并通过目标运力的车载终端获取实时 地图信息；其中，实时驾驶场景信息为第五服务器根据第四服务器反馈的气象 信息、路政信息，以及边缘计算单元反馈的路侧信息确定的；比对当前在用的 驾驶场景信息和实时驾驶场景信息，得到第一结果；比对当前在用的地图信息 和实时地图信息，得到第二结果；以及根据第一结果和/或第二结果，对当前 在用的驾驶场景信息和/或当前在用的地图信息进行更新，并将更新后的驾驶 场景信息和/或更新后的地图信息，分别上传至第四服务器和/或车载终端。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于第一风险评估 的结果为第一评估结果，获取运力信息核验指令；其中，运力信息核验指令包 括身份信息核验指令、位置信息核验指令、运动信息核验指令、驾驶状态信息 核验指令中的至少一个；将运力信息核验指令发送至目标路侧终端，以使目标 路侧终端反馈待核验信息后，根据待核验信息进行运力信息核验，得到运力信 息核验的结果；以及根据运力信息核验的结果，对运力白名单进行维护；其中， 运力白名单包含通过身份验证的所有运力。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于车载终端的站 点到达信息和货运信息，根据货运信息，获取待支付信息；通过目标路侧终端， 将待支付信息发送至车载终端；以及响应于目标运力的车载终端反馈的支付成 功信息，生成并反馈卸载指令，以指示车载终端针对第一半挂运力进行卸载操 作。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输方法还包括：响应于车载终端的站 点到达信息，确定站点到达信息包含的站点类型；响应于运力信息核验的结果 为无异常，以及站点类型不是最后站点，生成装载指令；以及将装载指令发送 至车载终端，装载指令用于指示车载终端针对第二半挂运力进行装载操作。

第三方面，本申请提供一种自动驾驶运输装置，包括：

第一获取模块，用于获取货运子订单；

第一确定模块，用于确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线；

第一发送模块，用于将目标线路发送至第一服务器，以使第一服务器反馈 目标路线的第一风险评估的结果；

第一响应模块，用于响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，指示目 标运力按照目标路线执行运输任务。

第四方面，本申请提供一种自动驾驶运输装置，包括：

第一接收模块，用于接收第三服务器发送的目标线路，目标线路为满足于 货运子订单需求的目标线路；

第二获取模块，用于根据目标线路，进行第一风险评估；

第二发送模块，用于向第三服务器发送第一风险评估的结果，第一风险评 估的结果包括第一评估结果，第一评估结果用于提示第三服务器，指示满足于 货运子订单需求的目标运力，按照评估通过的目标路线执行运输任务。

第五方面，本申请提供一种运输系统，包括：

服务器、网联终端以及自动驾驶牵引运力；其中，

服务器包括第一服务器、第二服务器以及第三服务器；网联终端包括车载 终端；车载终端设置于自动驾驶牵引运力之中；

第一服务器分别与第二服务器、第三服务器通信连接，第二服务器与第三 服务器通信连接，车载终端分别与第一服务器、第三服务器通信连接；

第三服务器，用于通过第二服务器获取货运子订单，并确定满足货运子订 单需求的目标运力和目标路线，进而将目标线路发送至第一服务器，得到第一 服务器反馈的目标路线的第一风险评估的结果之后，响应于第一风险评估的结 果为第一评估结果，指示目标运力按照目标路线执行运输任务；

其中，目标运力包括自动驾驶牵引运力。

第六方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，计算机程序被处理器进行加载，以执行自动驾驶运输方法中的步骤。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算 机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存 储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处 理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述第一方面或第二方面提供 的方法。

上述自动驾驶运输方法、装置、运输系统及存储介质，第三服务器通过获 取货运子订单，并确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线，以将目标 线路发送至第一服务器，使得第一服务器反馈目标路线的第一风险评估的结果， 以及响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照目标路线 执行运输任务。第一服务器通过接收第三服务器发送的目标线路，并根据目标 线路进行第一风险评估，以及向第三服务器发送第一风险评估的结果，以在第 一风险评估的结果为通过时，指示满足于货运子订单需求的目标运力按照评估 通过的目标路线执行运输任务。采用本方法不仅能够有效确保运力和运输时段 的灵活性、降低运力空载率以及节省人力物力成本，还能够有效提升了运输效 率和运输安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请 的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还 可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中运输系统的架构示意图；

图2是本申请实施例中自动驾驶运输方法的一个场景示意图；

图3是本申请实施例中自动驾驶运输方法的一个流程示意图；

图4是本申请实施例中运输系统的架构应用图；

图5是本申请实施例中自动驾驶运输方法的另一个流程示意图；

图6是本申请实施例中自动驾驶运输方法的另一个场景示意图；

图7是本申请实施例中自动驾驶运输方法的整体流程示意图；

图8是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图一；

图9是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图二；

图10是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图三；

图11是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图四；

图12是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图五；

图13是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图六；

图14是本申请实施例中自动驾驶运输方法的场景示意图七；

图15是本申请实施例中自动驾驶运输装置的结构示意图；

图16是本申请实施例中自动驾驶运输装置的结构示意图；

图17是本申请实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为 指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有 “第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在 本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，术语“例如”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。 本申请中被描述为“例如”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选 或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下 描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域 普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。 在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节 使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与 符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种自动驾驶运输方法、装置、运输系统及存储介质， 以下分别进行详细说明。

参阅图1，图1为本申请提供的运输系统结构示意图，包括服务器、网联终 端以及自动驾驶牵引运力；其中，服务器包括第一服务器100、第二服务器200 以及第三服务器300；网联终端包括车载终端400；车载终端400设置于自动驾 驶牵引运力之中；

第一服务器100分别与第二服务器200、第三服务器300通信连接，第二服 务器200与第三服务器300通信连接，车载终端400分别与第一服务器100、第三 服务器300通信连接；

第三服务器300，用于通过第二服务器200获取货运子订单，并确定满足货 运子订单需求的目标运力和目标路线，进而将目标线路发送至第一服务器100， 得到第一服务器100反馈的目标路线的第一风险评估的结果之后，响应于第一 风险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照目标路线执行运输任务；

其中，目标运力包括自动驾驶牵引运力。

具体的，第一服务器100、第二服务器200以及第三服务器300可以是各自 独立的服务器，也可以是集成在一个总服务器中的服务器网络或服务器集群， 包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个 服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大 量计算机或网络服务器构成；网络包含但不限于是：广域网、城域网或局域网。

具体的，车载终端400(On board Unit，OBU)可以是既包括接收和发射 硬件的设备，即具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件 的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多 线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备。车载终端400可以是 采用(Dedicated Short RangeCommunication，DSRC)技术，与路侧终端(Road Side Unit，RSU)进行通讯的微波装置。

具体的，自动驾驶牵引运力可以是应用于道路运输行业的运营车辆，包括 但不局限于：(1)按载重质量划分的：微型车辆(总质量≤1.8吨)、轻型车 辆(1.8吨<总质量≤6吨)、中型车辆(6吨<总质量≤14吨)、重型车辆(总 质量≥14吨)；(2)按用途划分的：敞开式(平板式)车辆、封闭式(厢式) 车辆；(3)全挂牵引车、半挂牵引车。

上述运输系统可应用于如图2所示的场景中，但本领域技术人员应该理解， 图2中示出的应用场景，仅仅是适用于本申请方案的一种应用场景，并不构成 对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多 或更少的计算机设备。例如，图1中仅示出三个服务器，可以理解的是，该运 输系统还可以包括一个或多个其他服务器，或者一个或多个其他终端，具体此 处不作限定。本领域普通技术人员可知，随着运输系统的演变和新业务场景的 出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

在一个实施例中，可参阅图3，本申请实施例提供了一种自动驾驶运输方 法，下文将主要以该方法应用于上述图2中的第三服务器300来举例说明，该 方法包括步骤S301至步骤S304，具体如下：

S301，获取货运子订单。

具体实现中，货运子订单可以是物流场景下经过拆分和重组后的货运订单 信息，该货运订单信息可以包含货物参数信息、物流时效时间等信息。其中， 货物参数信息可以是货物尺寸信息和/或货物重量信息，物流时效时间可以是 允许车辆到达的时间，例如，物流时效时间为2021年1月1日12点零分至 2021年1月5日12点零分；又例如，货物尺寸信息为XX长XX宽XX高、 货物重量信息为XX千克(kg)或XX克(g)。

在一个实施例中，本步骤包括：接收第二服务器发送的货运需求订单；以 及基于预设的运输策略，对货运需求订单进行处理，得到货运子订单。

其中，可参阅图4，图4为本申请实施例中运输系统的架构应用图，第二 服务器200可以为图4中的自动驾驶物流仓管理平台，用于对接第三服务器 300(自动驾驶运力运营管理平台)，并向第三服务器300发布货运需求订单。 当然，第二服务器200还可用于执行其他操作，但其他操作将在下文补充说明。

具体实现中，第三服务器300可通过接收第二服务器200发送的货运需求 订单，并对货运需求订单按照预设的运输策略进行拆分和重组处理，以获取后 续执行自动驾驶运输任务的分析依据，即货运子订单。

需要说明的是，本申请实施例提出对货运需求订单进行拆分和重组，并应 用合适运力如牵引车执行自动驾驶运输任务，目的在于使多点运输需求形成甩 挂运输循环，这种运输方式的转变可大力保障运力和运输时段的灵活性，进而 支持多样化的订单整合和拆分，大大了提高运输效率，降低空载率，提高货运 收益。其中，牵引车就是车头和车箱之间是用工具牵引的一般的大型货车或半 挂车，也就是该车车头可以脱离原来的车箱而牵引其它的车箱，而车箱也可以 脱离原车头被其它的车头所牵引。

S302，确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线。

其中，目标运力可以是分析确定待使用的运力设备，例如，牵引车、半挂 车或全挂车；目标路线可以是包含起始点地址、到达点地址，和/或途径服务 区、途径安检卡口的地面运输路线。当然，若本申请实施例提出的自动驾驶运 输方法应用于水上运输，则目标运力可以是指定类型的轮船、目标路线可以是 水上航运线。

具体实现中，第三服务器300被预配置为对接第二服务器200，对第二服 务器200发送的货运需求订单做出响应，包括但不局限于：(1)根据货运需 求订单的运输起止点位置、时效性等需求，智能匹配运力；(2)对运力团队 进行精细化的调度；(3)对单程或多程路线进行智能规划。

具体地，各个货运子订单均通过其订单信息表达了货运需求，本申请实施 例提出拆分货运需求订单，即是将需求细分，以获取满足于各个货运子订单需 求的目标运力和目标路线，实现自动驾驶运输效率的大幅提升。具体的，第三 服务器300可分析各个货运子订单在货物体积、车辆容积、货物重量、物流时 效、货运难度等级等方面的需求，确定各个目标运力和各个目标路线。

S303，将目标线路发送至第一服务器，以使第一服务器反馈目标路线的第 一风险评估的结果。

其中，可参阅图4，第一服务器100可以为图4中的自动驾驶物流信息交 互平台，用于对接第三服务器300(自动驾驶运力运营管理平台)，执行甩挂 运输智能路线的评估任务和优化任务。当然，第一服务器100还可用于执行其 他操作，但其他操作将在下文补充说明。

具体实现中，第三服务器300获取到满足于各个货运子订单需求的各个目 标运力和各个目标路线之后，由于第一服务器100在本申请实施例中被设置用 于对目标线路进行评估和优化。因此，第三服务器300需将目标线路发送至第 一服务器100，以使第一服务器100执行第一风险评估操作，判断当前的目标 线路是否可用，进而反馈目标路线的第一风险评估的结果。本实施例中涉及的 第一风险评估操作执行步骤将在下文详细说明。

S304，响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照目 标路线执行运输任务。

其中，第一评估结果可以为评估通过，第二评估结果可以为评估不通过。

具体实现中，第三服务器300获取到第一服务器100反馈的第一风险评估 的结果后，若确定该结果为第一评估结果，则第三服务器300可响应于第一风 险评估的结果为第一评估结果，指示前序步骤中确定的目标运力按照对应确定 的目标路线执行运输任务。

在一个实施例中，步骤S304中响应于第一风险评估的结果为第一评估结 果，指示目标运力按照目标路线执行运输任务，包括：响应于第一风险评估的 结果为第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令；以及将运输指令发送至 第一车载终端，以指示目标运力按照目标路线执行运输任务。其中，第一评估 结果表示针对目标路线的第一风险评估为通过，目标运力可以按照目标路线执 行运输任务，第一车载终端为设置于目标运力中的车载终端。

具体实现中，若第三服务器300接收并确定第一服务器100反馈第一风险 评估的结果为第一评估结果，则可以响应该结果首先生成携带货运信息的运输 指令，货运信息来源于目标运力上的车载终端400。第三服务器300生成运输 指令之后，为了指示目标运力按照目标路线执行运输任务，可将运输指令发送 至目标运力中的第一车载终端。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括步骤：响应于第一风险评 估的结果为第二评估结果，更新目标路线，得到更新后的目标路线；获取更新 后的目标路线的第二风险评估的结果；以及响应于第二风险评估的结果为第一 评估结果，指示目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务。

具体实现中，若第三服务器300接收并确定第一服务器100反馈第一风险 评估的结果为第二评估结果，则表示此时的评估对象(目标线路)不可用，需 更新目标线路，以便于通过第一服务器100对目标线路进行二次评估，直至线 路对应的风险评估结果为第一评估结果，方可指示目标运力按照更新后评估通 过的目标路线执行运输任务。

在一个实施例中，上述响应于第二风险评估的结果为第一评估结果，指示 目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务的步骤，包括：响应于第二风险 评估的结果为第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令；以及将运输指令 发送至第一车载终端，以指示目标运力按照更新后的目标路线执行运输任务； 其中，第一车载终端设置于目标运力中。

具体实现中，本实施例中响应第二风险评估的结果为第一评估结果的步骤， 与上述实施例中响应第一风险评估的结果为第一评估结果的步骤相似，在此不 再赘述。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于第一车载终端的 替补运力请求，从运力白名单中筛选出用于替代目标运力的替补运力；其中， 运力白名单包含通过身份验证的所有运力；以及将运输指令发送至第二车载终 端，以指示替补运力按照目标路线或者更新后的目标路线执行运输任务；其中， 第二车载终端设置于替补运力中。

具体实现中，第三服务器300还被配置为向车载终端400发送货运任务信 息，并对来自车载终端400的替补运力请求进行响应。因此，在上述实施例基 础上，当第三服务器300确定的目标运力是内设有第一车载终端的运力时，第 三服务器300还可响应于第一车载终端的替补运力请求，从预存的运力白名单 中筛选出用于替代目标运力的替补运力，进而将原本发送给目标运力的运输指 令，改为发送至替补运力，以使得替补运力取代目标运力执行运输任务。

需要说明的是，本申请实施例提及的运力白名单由第三服务器300管控， 第三服务器300可对接第一服务器100，通过第一服务器100进行运力白名单 申请，或对某个车载终端进行注册、登录或注销等操作。第一服务器100主要 对申请加入运力白名单的运力进行审核，将通过审核的运力添加至运力白名单 中以承接自动驾驶运输任务。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于第一车载终端或 者第二车载终端的站点到达信息，确定站点到达信息包含的站点类型；响应于 站点类型为最后站点，获取运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息；以及 根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息，处理运力白名单。

具体实现中，第三服务器300还被配置为结合运力自检信息、行驶里程信 息以及载重信息，对当前执行运输任务的运力是否需要检修和维护进行评估。 具体地，本实施例中提及的评估操作，启动在第一车载终端或第二车载终端发 送的站点到达信息是最后站点的时刻。对运力进行检修和维护是确保运输效率 不受影响的有效手段，若是判定当前所用运力需要进行检修和维护，则需将该 运力从已有的运力白名单中清除，避免其被其他运输任务预先安排。

在一个实施例中，上述根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息， 处理运力白名单的步骤，包括：根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信 息，获取当前执行运输任务的运力的维修评估结果；响应于维修评估结果为第 一维修结果，清除运力白名单中针对于运力的运力身份信息；以及响应于维修 评估结果为第二维修结果，维持运力白名单中针对于运力的运力身份信息。

其中，第一维修结果可以是检修和维护待执行的结果；第二维修结果可以 是检修和维护不执行的结果。

具体实现中，第三服务器300分析当前所用运力的运力自检信息、行驶里 程信息以及载重信息，评估确定当前所用的运力需要进行检修和维护，则可响 应于第一维修结果，清除掉该运力在运力白名单中记录的运力身份信息，如车 辆设备号和/或车牌号。若评估确定当前所用的运力不需要进行检修和维护， 则可响应于第二维修结果，无需处理运力白名单。

需要说明的是，第三服务器300可通过查询与货运子订单绑定的运力设备 号和/或车牌号，确定当前执行运输任务的运力，由于各个运力内设有车载终 端，因此第三服务器300可进一步查询与待查运力设备号或车牌号绑定的终端 设备号，确定当前执行运输任务的运力的车载终端。其中，与货运子订单绑定 的运力设备号和/或车牌号，可以是在确定目标运力时绑定记录的。

上述实施例中的自动驾驶运输方法，第三服务器通过获取货运子订单，并 确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线，以将目标线路发送至第一服 务器，使得第一服务器反馈目标路线的第一风险评估的结果，以及响应于第一 风险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照目标路线执行运输任务。 如此，采用多点运输模式执行运输任务，并在运输任务启动前进行风险预估， 不仅有效确保了运力和运输时段的灵活性、降低了运力的空载率、节省了人力 物力成本，还有效提升了运输效率和运输安全性。

在一个实施例中，可参阅图5，本申请实施例还提供了另一种自动驾驶运 输方法，下文将主要以该方法应用于上述图2中的第一服务器100来举例说明， 该方法包括步骤S501至步骤S503，具体如下：

S501，接收第三服务器发送的目标线路，目标线路为满足于货运子订单需 求的目标线路；

S502，根据目标线路，进行第一风险评估；

S503，向第三服务器发送第一风险评估的结果，第一风险评估的结果包括 第一评估结果，第一评估结果用于提示第三服务器，指示满足于货运子订单需 求的目标运力，按照评估通过的目标路线执行运输任务。

具体实现中，可参阅图4，第一服务器100可以为自动驾驶物流信息交互 平台，第三服务器300可以为自动驾驶运力运营管理平台。第一服务器100 接收到第三服务器300发送的线路信息之后，可将该线路信息对应的线路作为 目标线路，对目标线路进行第一风险评估，主要评估该线路是否存在降低运输 效率的风险，进而将第一风险评估的结果反馈至第三服务器300，使其依据不 同结果类型执行不同操作。

在一个实施例中，步骤S502中根据目标线路，进行第一风险评估，包括： 根据目标线路对应的通行区域，确定第四服务器；通过第四服务器，获取通行 区域内的事件分析结果；以及根据事件分析结果，得到第一风险评估的结果。

其中，可参阅图4，第四服务器可以为部级中心云，或者省级高速区域云。

具体实现中，不同通行区域可由不同云平台管理，例如，部级中心云可以 统管所有区域，而省级高速区域云进能够对省级高速进行管理。具体地，第四 服务器被配置为分析对应通行区域内的异常交通事件，并将事件分析结果反馈 至第一服务器，以使第一服务器据此得到第一风险评估的结果。

具体地，异常交通事件可以为货运过程中发生的异常事件，包括但不限于 以下情况：路面湿滑、路面结冰、道路设施破损、火灾、恶劣天气、运力逆行、 运力异常停驶以及交通事故等。

在一个实施例中，第一风险评估的结果还包括第二评估结果，上述自动驾 驶运输方法还包括步骤：接收第三服务器发送的更新后的目标线路，更新后的 目标线路为第三服务器响应于第二评估结果，更新目标线路后得到的；根据更 新后的目标线路，进行第二风险评估，得到第二风险评估的结果；以及向第三 服务器发送第二风险评估的结果。

具体实现中，第一服务器100对更新后的目标线路进行风险评估的步骤， 与第一服务器100对目标线路进行风险评估的步骤相似，且这个步骤已在上述 实施例中详细说明，因此本实施例在此不再赘述。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于目标运力的车载 终端的异常信息，将异常信息发送至第四服务器；其中，异常信息用于提示第 四服务器，指示边缘计算单元分析获取路径引导信息和/或通行管控信息，并 通过路侧终端将路径引导信息和/或通行管控信息反馈至车载终端；其中，异 常信息包括软硬件异常信息、地图异常信息、感知异常信息、规划异常信息、 驾驶场景异常信息中的至少一个信息；路径引导信息和/或通行管控信息用于 供目标运力调整异常。

具体地，异常信息可以是：(1)软硬件异常信息：运力的自动驾驶系统 软硬件发生故障，导致系统无法正常运行；(2)地图异常信息：高精地图提 供的道路信息与实际道路结构不符，导致运力的自动驾驶系统做出错误规划， 即将发生碰撞等安全风险；(3)感知异常信息：极端天气情况下，感知传感 器无法正常工作，运力的自动驾驶系统无法获知周围驾驶场景信息；(4)规 划异常信息：运力的感知模块感知到的场景信息有误，导致运力的自动驾驶系 统做出错误规划，即将发生碰撞等安全风险；(5)驾驶场景异常信息：当前 场景不在自动驾驶系统的设计运行范围内，导致运力的自动驾驶系统无法应对 当前场景等情况。

具体地，目标运力调整异常可以通过以下至少两种方式实现：车载终端对 接收到的路径引导信息和/或通行管控信息进行分析之后，直接控制目标运力 的相应部件，来实现异常的调整；也可以通过车载终端下发异常调整指令至目 标运力的控制单元，使控制单元控制目标运力的相应部件，从而实现异常调整。

其中，边缘计算单元可设置在上述任意一个服务器中，也可设置在一个独 立的边缘服务器中，边缘计算单元被配置为将路侧目标、异常交通事件和第四 服务器下发的路径引导信息、通行管控信息推送至路侧终端，路侧终端可装设 于实际应用场景的道路两旁，其被配置为接收边缘计算单元的路径引导信息和 /或通行管控信息，以推送至车载终端。

具体实现中，第一服务器100可根据车载终端上传的异常信息，对目标运 力和车载终端的异常情况进行实时监控，并根据路侧信息，探测异常交通事件， 以便将探测到的异常交通事件推送到第四服务器，由第四服务器根据具体情况 选择性下发路径引导信息或交通管控信息，实现异常规避。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于第一风险评估的 结果为第一评估结果，获取当前在用的驾驶场景信息和当前在用的地图信息； 通过第五服务器获取实时驾驶场景信息，并通过目标运力的车载终端获取实时 地图信息；其中，实时驾驶场景信息为第五服务器根据第四服务器反馈的气象 信息、路政信息，以及边缘计算单元反馈的路侧信息确定的；比对当前在用的 驾驶场景信息和实时驾驶场景信息，得到第一结果；比对当前在用的地图信息 和实时地图信息，得到第二结果；以及根据第一结果和/或第二结果，对当前 在用的驾驶场景信息和/或当前在用的地图信息进行更新，并将更新后的驾驶 场景信息和/或更新后的地图信息，分别上传至第四服务器和/或车载终端。

其中，可参阅图4，第五服务器可以为自动驾驶基础数据平台，被配置为 对接第四服务器获取气象信息和路政信息，和/或对接边缘计算单元获取包含 交通参与者信息、交通标识、交通事件和交通信号灯等的路侧信息，和/或根 据气象信息、路政信息和路侧信息生成驾驶场景信息，并推送至第一服务器。

具体实现中，第一服务器100可响应于第一风险评估的结果为第一评估结 果，对目标运力当前在用的驾驶场景信息与实时驾驶场景信息进行比对，同时， 也可对目标运力当前在用的地图信息与实时地图信息进行比对。若比对结果标 识信息不一致，则可对当前在用的驾驶场景信息和/或当前在用的地图信息进 行更新，并将更新后的驾驶场景信息和/或更新后的地图信息分别对应上传至 第四服务器和/或车载终端，以降低异常情况的发生频率，确保运输效率提升。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于第一风险评估的 结果为第一评估结果，获取运力信息核验指令；其中，运力信息核验指令包括 身份信息核验指令、位置信息核验指令、运动信息核验指令、驾驶状态信息核 验指令中的至少一个；将运力信息核验指令发送至目标路侧终端，以使目标路 侧终端反馈待核验信息后，根据待核验信息进行运力信息核验，得到运力信息 核验的结果；以及根据运力信息核验的结果，对运力白名单进行维护；其中， 运力白名单包含通过身份验证的所有运力。

具体实现中，路侧终端还被配置为接收来自第一服务器的运力信息核验指 令，上传通过无线通信方式获取到的车端信息作为待核验信息，以对待核验信 息进行针对性地核验，得到运力信息核验的结果，实现对运力白名单的维护。 如此，运力白名单记录的信息有效性足够精准，可确保运输效率得到有效提升。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于车载终端的站点 到达信息和货运信息，根据货运信息，获取待支付信息；通过目标路侧终端， 将待支付信息发送至车载终端；以及响应于目标运力的车载终端反馈的支付成 功信息，生成并反馈卸载指令，以指示目标运力的车载终端针对第一半挂运力 进行卸载操作。

具体实现中，路侧终端还被配置为接收来自第一服务器的待支付信息，并 在和车载终端完成支付相关的交互操作后，将支付信息上传至第一服务器100。 而第一服务器100获取到的支付信息若为支付成功信息，则可生成卸载指令， 并将卸载指令反馈至对应的车载终端，以指示该车载终端针对当前拖挂的目标 半挂运力进行卸载操作，以便于在第一个地点重新挂上其他半挂运力，或者完 成所有半挂运力的货运任务。当目标牵引车上设置有车载终端，而目标半挂车 上没有车载终端时，上述卸载指令仅反馈至目标牵引车上的车载终端；当目标 牵引车和目标半挂车上均设置有车载终端时，上述卸载指令可以同时反馈至目 标牵引车上的车载终端和目标半挂车上的车载终端。

在一个实施例中，上述自动驾驶运输方法还包括：响应于车载终端的站点 到达信息，确定站点到达信息包含的站点类型；响应于运力信息核验的结果为 无异常，以及站点类型不是最后站点，生成装载指令；以及将装载指令发送至 车载终端，装载指令用于指示车载终端针对第二半挂运力进行装载操作。

具体实现中，第一服务器100执行完一次卸载操作后，可响应于目标牵引 车的车载终端的站点到达信息不是最后站点，且运力信息核验的结果为无异常， 生成装载指令，以将装载指令发送至该车载终端，以指示该车载终端针对第二 半挂运力进行装载操作。其中，第二半挂运力在当前执行的货运子订单中排序 在第一半挂运力之后，用于继续执行货运子订单的货运任务。

上述实施例中的自动驾驶运输方法，第一服务器通过接收第三服务器发送 的目标线路，并根据目标线路进行第一风险评估，以及向第三服务器发送第一 风险评估的结果，以在第一风险评估的结果为通过时，指示满足于货运子订单 需求的目标运力按照评估通过的目标路线执行运输任务。同时，还提供了多样 化的任务接替策略，更好的避免和应对了异常情况，降低了事故发生概率，又 增加了信息核验机制，可以更好保障各个服务器与终端之间信息的可靠性和真 实性，有效提升运输效率。

为了便于本领域技术人员深入理解本申请实施例，以下将结合图6-14说 明至少一个具体示例。首先，图6是本申请实施例中自动驾驶运输方法的一个 应用场景。图7是本申请实施例中自动驾驶运输方法的完整流程示意图。

可参阅图6，本申请实施例提出的自动驾驶运输方法，实际适用于自动驾 驶干线物流循环甩挂运输模式，干线运输任务由自动驾驶重卡承担，通过货运 服务区的连接隧道或桥梁实现高速公路两侧的连通，同城运输任务由人类驾驶 员承担，本申请主要针对城区内驾驶环境复杂，且不同地区驾驶环境差异较大 造成的长尾效应，以及商业化落地难度大等问题，提出一种自动驾驶运输方法。

结合图7，在一个实施例中，如图8所示，公路两侧共有8个运输站点： A1、B1、C1、D1和A2、B2、C2、D2，每个运输站点都配有不少于1台具有 收费功能的路侧终端，本实施例中每个站点的“R”为具有收费功能的路侧终 端的统称，但不代表每个站点仅有1台收费的路侧终端。同一地点的两侧站点 由连接隧道或桥梁连接。例如，A1与A2之间通过隧道进行连接，A1站点停 靠着1台自动驾驶牵引车T1，该牵引车装备有具有无线通信功能的车载终端 T1_OBU，4台半挂车ST1、ST2、ST3和ST4，分别停靠在A1、C1、C2、D2 站点等待运输，上述牵引车和挂车均已完成入网申请，被记录于运力白名单中。

可见，站点之间的公路两侧均布设有不少于1台路侧终端与边缘计算单元 的组合，即R1、R2、R3、R4、R5和R6。其中，R1为A1与B1之间的路侧 系统的总和，实际应用情况中的设备数可以视实际场景中道路设施的情况而定， 此处均以R1进行统称。同理，其他站点之间的路侧系统均为站点间路侧系统 的统称，但不代表此处仅有1套路侧系统。由此，当前包含以下货运子订单： ST1：A1→C1；ST2：C1→D1；ST3：D2→A2；ST4：C2→A2。具体可按如下 步骤完成自动驾驶运输任务。

步骤1、第二服务器将4个订单发送至第三服务器。

步骤2、第三服务器计划由T1牵引车承接ST1、ST2、ST3这三个货运子 订单，以将ST1运送至C1站点，卸下ST1后再装载ST2运输至D1站点，卸 下ST2后，由连接隧道到达D2站点，装载ST3，运送至A2站点。

步骤3、第三服务器将该运输路线上传至第一服务器，进行风险评估。

步骤4、第一服务器结合事件融合分析结果，预测在T1预估到达D2站点 到C2站点之间某地点的时间段内，有极大可能发生泥石流滑坡，不建议经过 该路段。例如，在图9中呈现的风险预警标识。

步骤5、第三服务器接收到路线评估结果后，认为泥石流滑坡属严重危险 事件，决定变更路线为：将ST1由A1站点运送至C1站点，卸下ST1，并由 连接隧道到达C2站点，装载ST4并运送至A2站点，如图10所示。

步骤6、第三服务器向T1下发货运任务，T1由A1站点出发，在出发时 向第一服务器上报车辆信息，出发站点信息，货运信息等，并由A1_R进行信 息核验。

步骤7、T1通过车载终端T1_OBU与R1以及第一服务器进行信息交互， 上报车端信息，车端未发生异常情况，R1未发现异常交通状况。

步骤8、第一服务器随机发送运力信息核验指令，R1根据指令分别上传 由路侧终端接收到的T1相关的车端信息，以及由边缘计算单元融合感知到的 T1相关的信息，第一服务器对信息进行比对，未发现信息异常。

步骤9、T1到达C1站点，向第一服务器以及第三服务器上报站点到达信 息以及货运信息，第一服务器据此对产生的费用进行核算，并将计费结果推送 至C1_R，C1_R通过与T1_OBU的交互完成身份核验和缴费，并向第一服务 器上报缴费结果。

步骤10、T1卸下ST1后第二服务器对收货进行确认，T1由C1站点离开 并上报离开站点信息，经连接隧道到达C2站点并上报到达站点信息，随即装 载ST4，第二服务器对发货进行确认，T1离开C2站点并上报离开站点信息。

步骤11、T1通过车载终端T1_OBU与R4以及第一服务器进行信息交互， 上报信息，车端发生异常情况后向第一服务器上报异常，该第一服务器将异常 进一步上报至第四服务器，由第四服务器结合来自路侧系统的路侧信息，下发 路径引导信息至R4，R4将路径引导信息发送至T1_OBU。

步骤12、T1遵循路径引导信息，异常情况解决。

步骤13、第一服务器随机发送运力信息核验指令，R4和R2根据指令分 别上传由路侧终端接收到的T1相关的信息，以及由边缘计算单元融合感知到 的T1的信息，第一服务器对信息进行比对，未发现信息异常。

步骤14、T1到达A2站点，向第一服务器以及第三服务器上报站点到达 信息以及货运信息，第一服务器据此对产生的费用进行核算，并将计费结果推 送至A2_R，A2_R通过与T1_OBU的交互完成身份核验和缴费，并向第一服 务器上报缴费结果。

步骤15、T1向第三服务器上报车辆自检信息，第三服务器结合车辆自检 信息以及T1的行驶里程和载重，评估T1是否需要检修和维护。

步骤16、根据步骤15中的评估结果，T1状态良好，无需进行维护，T1 进入任务接收状态。

结合图7，在另一个实施例中，如图11所示，公路两侧共有6个运输站 点：A1、B1、C1和A2、B2、C2，本实施例中两侧均建有运输站点，也可仅 在单侧建立运输站点，每个运输站点都配有不少于1台具有收费功能的路侧终 端。本实施例中每个站点的R为具有收费功能的路侧终端的统称，但不代表 每个站点仅有1台收费路侧终端。同一地点两侧站点由连接隧道或桥梁连接， 例如A1与A2之间通过连接隧道进行连接；A1站点停靠着1台自动驾驶牵引 车T1，B1站点停靠1台自动驾驶牵引车T2，牵引车均装备有具有无线通信 功能的车载终端T1_OBU，2台半挂车ST1和ST4，分别停靠在A1、B2站点 等待运输。上述牵引车和挂车均已完成入网申请，记录在运力白名单中。

可见，站点之间的高速公路两侧均布设有不少于1台路侧终端与边缘计算 单元的组合，即R1、R2、R3和R4，其中R1为A1与B1之间的路侧系统的 总和，实际应用情况中的设备数可以视实际场景中道路设施的情况而定，此处 均以R1进行统称，同理，其他站点之间的路侧系统均为站点间路侧系统的统 称，但不代表此处仅有1套路侧系统。

由此，当前包含以下货运子订单：ST1：A1→C1；ST4：C2→A2。具体可 按如下步骤完成自动驾驶运输任务：

步骤1、第二服务器将2个订单发送至第三服务器。

步骤2、第三服务器计划由T1牵引车承接ST1，ST4订单，将ST1运送 至C1站点，卸下ST1，由连接隧道到达C2站点，装载ST4运输至A2站点， 卸下ST4。

步骤3、第三服务器将该运输路线上传至第一服务器，进行风险评估。

步骤4、第一服务器结合事件融合分析结果，预估该路线风险较低。

步骤5、第三服务器接收到路线评估结果后，确认按照该路线完成运输任 务，并向T1下发货运任务，T1由A1站点出发，在出发时向第一服务器上报 车辆信息，出发站点信息，货运信息等，并由A1_R进行信息核验。

步骤6、T1通过车载智能终端T1_OBU与R1以及第一服务器进行信息交 互，上报车辆信息，车端未发生异常情况，R1未发现异常交通状况。

步骤7、第一服务器随机发送运力信息核验指令，R1根据指令分别上传 由路侧终端接收到的T1相关的信息，以及由边缘计算单元融合感知到的T1 的信息，第一服务器对信息进行比对，未发现信息异常。

步骤8、T1通过车载终端T1_OBU与R3以及第一服务器进行信息交互， 上报车辆信息，车端发生异常情况。车端向第一服务器上报异常，该平台将异 常进一步上报至第四服务器，由第四服务器结合来自路侧系统的路侧信息，下 发路径引导信息至R3，R3将路径引导信息发送至T1_OBU。

步骤9、T1遵循路径引导信息，但异常情况未得到解决，T1停靠应急车 道，并向第一服务器以及第三服务器发出维修援救请求和替补车辆请求。

步骤10、第三服务器调度停靠在B1站点的T2，前去接替T1完成运输任 务，并派遣维修救援团队进行救援，T1卸下ST1，进入检修维护模式，如图 12所示。

步骤11、T2装载ST1，接替T1的运输任务并向第一服务器更新牵引车车 辆信息。

步骤12、T2到达C1站点，向第一服务器以及第三服务器上报站点到达 信息以及货运信息，第一服务器据此对产生的费用进行核算，并将计费结果推 送至C1_R，C1_R通过与T2_OBU的交互完成身份核验和缴费，并向物流信 息交互平台上报缴费结果。

步骤13、T2卸下ST1后第二服务器对收货进行确认，T2由C1站点离开 并上报离开站点信息，经连接隧道到达C2站点并上报到达站点信息，随即装 载ST4，第二服务器对发货进行确认，T2离开C2站点并上报离开站点信息。

步骤14、T2通过车载终端T2_OBU与R4，R2以及第一服务器进行信息 交互，上报车辆信息，车端未发生异常情况，R4，R2未发现异常交通状况。

步骤15、第一服务器随机发送运力信息核验指令，R4和R2根据指令分 别上传由路侧终端接收到的T2相关的信息，以及由边缘计算单元融合感知到 的T2的信息，第一服务器对信息进行比对，未发现信息异常。

步骤16、T2到达A2站点，向第一服务器以及第三服务器上报站点到达 信息以及货运信息，第一服务器据此对产生的费用进行核算，并将计费结果推 送至A2_R，A2_R通过与T2_OBU的交互完成身份核验和缴费，并向第一服 务器上报缴费结果。

步骤17、T2向第三服务器上报车辆自检信息，第三服务器结合车辆自检 信息以及T2的行驶里程和载重，评估T2是否需要检修和维护。

步骤18、根据步骤17中的评估结果，T2状态良好，无需进行维护，T2 进入任务接收状态。

结合图7，在又一个实施例中，如图13所示，公路两侧共有4个运输站 点：A1、B1和A2、B2，本实施例中两侧均建有运输站点，也可仅在单侧建 立运输站点。每个运输站点都配有不少于1台具有收费功能的路侧终端，本实 施例中每个站点的R为具有收费功能的路侧终端的统称，但不代表每个站点 仅有1台收费路侧终端。同一地点两侧站点由连接隧道或桥梁连接，例如A1 与A2之间通过连接隧道进行连接。A1站点停靠着1台自动驾驶牵引车T1，该牵引车装备有具有无线通信功能的车载终端T1_OBU，2台半挂车ST1和 ST2，分别停靠在A1和B2站点，等待运输。上述牵引车和挂车均已完成入网 申请，被记录于运力白名单中。

可见，站点之间的高速公路两侧均布设有不少于1台路侧终端与边缘计算 单元的组合，即R1和R2，其中R1为A1与B1之间的路侧系统的总和，实 际应用情况中的设备数可以视实际场景中道路设施的情况而定，此处均以R1 进行统称。同理，其他站点之间的路侧系统均为站点间路侧系统的统称，不代 表此处仅有1套路侧系统。

由此，当前包含以下货运子订单：ST1：A1→B1；ST2：B2→A2。具体可 按如下步骤完成自动驾驶运输任务：

步骤1、第二服务器将2个订单发送至第三服务器。

步骤2、第三服务器计划由T1牵引车承接ST1，ST2订单，将ST1运送 至B1站点，卸下ST1，由连接隧道到达B2站点，装载ST2运输至A1站点， 卸下ST2。

步骤3、第三服务器将该运输路线上传至第一服务器，进行风险评估。

步骤4、第一服务器结合事件融合分析结果，预估该路线风险较低。

步骤5、第三服务器接收到路线评估结果后，确认按照该路线完成运输任 务，并向T1下发货运任务，T1由A1站点出发，在出发时向第一服务器上报 车辆信息，出发站点信息，货运信息等，并由A1_R进行信息核验。

步骤6、T1通过车载终端T1_OBU与R1以及第一服务器进行信息交互， 上报车辆信息，车端未发生异常情况，R1未发现异常交通状况。

步骤7、第一服务器随机发送运力信息核验指令，R1根据指令分别上传 由路侧终端接收到的T1相关的信息，以及由边缘计算单元融合感知到的T1 的信息，第一服务器对信息进行比对，发现T1车辆身份信息异常。

步骤8、T1到达C1站点，向第一服务器以第三服务器上报站点到达信息 以及货运信息，第一服务器根据T1前一站点的出发确认信息和本站点信息对 产生的费用进行核算，并将计费结果推送至C1_R，C1_R通过与T1_OBU的 交互完成缴费并在T1车辆的缴费记录中标记车辆身份信息异常，并向第一服 务器上报缴费结果。

步骤9、T1卸下ST1，第二服务器对收货进行确认

步骤10、由于步骤7中监测到的车辆身份信息异常，T1被移出运力白名 单，无法继续执行运输任务。

步骤11、ST2：B2→A2订单回到货运需求池，由其他运力白名单上的牵 引车继续完成运输任务，如图14所示。

应该理解的是，虽然图3、5、7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依 次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中 有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它 的顺序执行。而且，图3、5、7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者 多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在 不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是 可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替 地执行。

为了更好实施本申请实施例提供的自动驾驶运输方法，在本申请实施例所 提出的自动驾驶运输方法的基础之上，本申请实施例中还提供了一种自动驾驶 运输装置，如图15所示，该自动驾驶运输装置1500包括：

第一获取模块1510，用于获取货运子订单；

第一确定模块1520，用于确定满足货运子订单需求的目标运力和目标路线；

第一发送模块1530，用于将目标线路发送至第一服务器，以使第一服务器 反馈目标路线的第一风险评估的结果；

第一响应模块1540，用于响应于第一风险评估的结果为第一评估结果， 指示目标运力按照目标路线执行运输任务。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1500还包括第二响应模块，用 于响应于第一风险评估的结果为第二评估结果，更新目标路线，得到更新后的 目标路线；获取更新后的目标路线的第二风险评估的结果；以及响应于第二风 险评估的结果为第一评估结果，指示目标运力按照更新后的目标路线执行运输 任务。

在本申请一些实施例中，第一响应模块1540还用于响应于第一风险评估的 结果为第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令；以及将运输指令发送至 第一车载终端，以指示目标运力按照目标路线执行运输任务；其中，第一车载 终端设置于目标运力中。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1500还包括第三响应模块，用 于响应于第二风险评估的结果为第一评估结果，生成携带货运信息的运输指令； 以及将运输指令发送至第一车载终端，以指示目标运力按照更新后的目标路线 执行运输任务；其中，第一车载终端设置于目标运力中。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1500还包括运力替补模块，用 于响应于第一车载终端的替补运力请求，从运力白名单中筛选出用于替代目标 运力的替补运力；其中，运力白名单包含通过身份验证的所有运力；以及将运 输指令发送至第二车载终端，以指示替补运力按照目标路线或者更新后的目标 路线执行运输任务；其中，第二车载终端设置于替补运力中。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1500还包括名单处理模块，用 于响应于第一车载终端或者第二车载终端的站点到达信息，确定站点到达信息 包含的站点类型；响应于站点类型为最后站点，获取运力自检信息、行驶里程 信息以及载重信息；以及根据运力自检信息、行驶里程信息以及载重信息，处 理运力白名单。

在本申请一些实施例中，名单处理模块还用于根据运力自检信息、行驶里 程信息以及载重信息，获取当前执行运输任务的运力的维修评估结果；响应于 维修评估结果为第一维修结果，清除运力白名单中针对于运力的运力身份信息； 以及响应于维修评估结果为第二维修结果，维持运力白名单中针对于运力的运 力身份信息。

在本申请一些实施例中，第一获取模块1510还用于接收第二服务器发送的 货运需求订单；以及基于预设的运输策略，对货运需求订单进行处理，得到货 运子订单。

上述实施例中，第三服务器通过获取货运子订单，并确定满足货运子订单 需求的目标运力和目标路线，以将目标线路发送至第一服务器，使得第一服务 器反馈目标路线的第一风险评估的结果，以及响应于第一风险评估的结果为第 一评估结果，指示目标运力按照目标路线执行运输任务。如此，采用多点运输 模式执行运输任务，并在运输任务启动前进行风险预估，不仅有效确保了运力 和运输时段的灵活性、降低了运力的空载率、节省了人力物力成本，还有效提 升了运输效率和运输安全性。

为了更好实施本申请实施例提供的自动驾驶运输方法，在本申请实施例所 提出的自动驾驶运输方法的基础之上，本申请实施例中还提供了另一种自动驾 驶运输装置，如图16所示，该自动驾驶运输装置1600包括：

第一接收模块1610，用于接收第三服务器发送的目标线路，目标线路为满 足于货运子订单需求的目标线路；

第二获取模块1620，用于根据目标线路，进行第一风险评估；

第二发送模块1630，用于向第三服务器发送第一风险评估的结果，第一 风险评估的结果包括第一评估结果，第一评估结果用于提示第三服务器，指示 满足于货运子订单需求的目标运力，按照评估通过的目标路线执行运输任务。

在本申请一些实施例中，第二获取模块1620还用于根据目标线路对应的通 行区域，确定第四服务器；通过第四服务器，获取通行区域内的事件分析结果； 以及根据事件分析结果，得到第一风险评估的结果。

在本申请一些实施例中，第一风险评估的结果还包括第二评估结果，自动 驾驶运输装置1600还包括二次评估模块，用于接收第三服务器发送的更新后的 目标线路，更新后的目标线路为第三服务器响应于第二评估结果，更新目标线 路后得到的；根据更新后的目标线路，进行第二风险评估，得到第二风险评估 的结果；以及向第三服务器发送第二风险评估的结果。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1600还包括异常处理模块，响 应于目标运力的车载终端的异常信息，将异常信息发送至第四服务器；其中， 异常信息用于提示第四服务器，指示边缘计算单元分析获取路径引导信息和/ 或通行管控信息，并通过路侧终端将路径引导信息和/或通行管控信息反馈至 车载终端；其中，异常信息包括软硬件异常信息、地图异常信息、感知异常信 息、规划异常信息、驾驶场景异常信息中的至少一个信息；路径引导信息和/ 或通行管控信息用于供目标运力调整异常。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1600还包括地图更新模块，用 于响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，获取当前在用的驾驶场景信息 和当前在用的地图信息；通过第五服务器获取实时驾驶场景信息，并通过目标 运力的车载终端获取实时地图信息；其中，实时驾驶场景信息为第五服务器根 据第四服务器反馈的气象信息、路政信息，以及边缘计算单元反馈的路侧信息 确定的；比对当前在用的驾驶场景信息和实时驾驶场景信息，得到第一结果； 比对当前在用的地图信息和实时地图信息，得到第二结果；以及根据第一结果 和/或第二结果，对当前在用的驾驶场景信息和/或当前在用的地图信息进行更 新，并将更新后的驾驶场景信息和/或更新后的地图信息，分别上传至第四服 务器和/或车载终端。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1600还包括结果响应模块，用 于响应于第一风险评估的结果为第一评估结果，获取运力信息核验指令；其中， 运力信息核验指令包括身份信息核验指令、位置信息核验指令、运动信息核验 指令、驾驶状态信息核验指令中的至少一个；将运力信息核验指令发送至目标 路侧终端，以使目标路侧终端反馈待核验信息后，根据待核验信息进行运力信 息核验，得到运力信息核验的结果；以及根据运力信息核验的结果，对运力白 名单进行维护；其中，运力白名单包含通过身份验证的所有运力。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1600还包括支付信息发送模块， 用于响应于车载终端的站点到达信息和货运信息，根据货运信息，获取待支付 信息；通过目标路侧终端，将待支付信息发送至车载终端；以及响应于目标运 力的车载终端反馈的支付成功信息，生成并反馈卸载指令，以指示车载终端针 对第一半挂运力进行卸载操作。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1600还包括装载指令发送模块， 用于响应于车载终端的站点到达信息，确定站点到达信息包含的站点类型；响 应于运力信息核验的结果为无异常，以及站点类型不是最后站点，生成装载指 令；以及将装载指令发送至车载终端，装载指令用于指示车载终端针对第二半 挂运力进行装载操作。

上述实施例中，第一服务器通过接收第三服务器发送的目标线路，并根据 目标线路进行第一风险评估，以及向第三服务器发送第一风险评估的结果，以 在第一风险评估的结果为通过时，指示满足于货运子订单需求的目标运力按照 评估通过的目标路线执行运输任务。同时，还提供了多样化的任务接替策略， 更好的避免和应对了异常情况，降低了事故发生概率，又增加了信息核验机制， 更好的保障了各个服务器与终端之间信息的可靠性和真实性，有效提升了运输 效率。

在本申请一些实施例中，自动驾驶运输装置1500和自动驾驶运输装置1600 可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图17所示的计算机设备 上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该自动驾驶运输装置1500和自动驾 驶运输装置1600的各个程序模块，比如，图15所示的第一获取模块1510、第一 确定模块1520、第一发送模块1530以及第一响应模块1540；又比如，图16所示 的第一接收模块1610、第二获取模块1620以及第二发送模块1630。各个程序模 块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的 自动驾驶运输方法中的步骤。

例如，图17所示的计算机设备可以通过如图15所示的自动驾驶运输装置1500中的第一获取模块1510执行步骤S301。计算机设备可通过第一确定模块 1520执行步骤S302。计算机设备可通过第一发送模块1530执行步骤S303。计算 机设备可通过第一响应模块1540执行步骤S304。又例如，图16所示的计算机设 备可以通过如图16所示的自动驾驶运输装置1600中的第一接收模块1610执行 步骤S501。计算机设备可通过第二获取模块1620执行步骤S502。计算机设备可 通过第二发送模块1630执行步骤S503。

该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中， 该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括 非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机 程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供 环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的计算机设备通过网络连接通信。 该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动驾驶运输方法。

本领域技术人员可以理解，图17中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关 的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定， 具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件， 或者具有不同的部件布置。

在本申请一些实施例中，提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器； 存储器；以及一个或多个应用程序，其中的一个或多个应用程序被存储于存储 器中，并配置为由处理器执行上述自动驾驶运输方法的步骤。此处自动驾驶运 输方法的步骤可以是上述各个实施例的自动驾驶运输方法中的步骤。

在本申请一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机 程序，计算机程序被处理器进行加载，使得处理器执行上述自动驾驶运输方法 的步骤。此处自动驾驶运输方法的步骤可以是上述各个实施例的自动驾驶运输 方法中的步骤。

本邻域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于 非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各 方法的实施例的流程。本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、 数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一 种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、 软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM 可以是多种形式，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory， SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM) 等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述 实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特 征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上对本申请实施例所提供的一种自动驾驶运输方法、装置、运输系统及 存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式 进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想； 同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范 围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。