车辆车门控制方法、控制装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及但不限于汽车技术领域，尤其涉及一种车辆车门控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，为了使驾驶员或乘客更方便地上下车辆，有的车辆上还设置有可自动开启的车门。但是，随着车辆的行驶，驾驶员或乘客需要下车的位置不能精确确认，有可能存在车门附近存在障碍物的情况，对于此，若车门自动开启，可能会导致车门撞上障碍物；对于运动的障碍物，可能会导致障碍物撞上车门。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆车门控制方法、控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够根据障碍物和车门之间的距离来控制车门的开启，使对车辆车门的控制更加智能，能够有效地防止车门撞上障碍物或者障碍物撞上车门，方便驾驶员或乘客上下车辆。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种车辆车门控制方法，所述方法包括：

控制车门开启，并在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离；

在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启；

在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离；

在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

另一方面，本申请实施例提供一种车辆车门控制装置，包括：

第一控制模块，用于控制车门开启，并在所述车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离；

第二控制模块，用于在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启；

第一采集模块，用于在车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离；

第三控制模块，用于在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

又一方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法中的步骤：

再一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

在本申请实施例中，通过控制车门开启，并在车门开启过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离，能够根据第一距离来判断第一障碍物是否对车门的开启过程造成影响，在第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制车门暂停开启。这样，能够将车门开启至距离第一障碍物满足安全距离的位置。同时，在车门暂停开启的预设时间间隔内，采集车门与第一障碍物之间的第二距离，根据第二距离能够判断第一障碍物相对车门的运动，在第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制车门继续开启。这样，本申请实施例提供的车辆车门的控制方法，首先能够控制车门开启至与第一障碍物之间满足预设安全距离的位置，然后根据第一障碍物和车门之间的第二距离，继续控制车门开启，能够使控制车门开启的方式更加智能化，同时能够避免车门与第一障碍物的相撞，保证车辆的安全。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的控制逻辑示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的控制逻辑示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆车门控制装置的组成结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件实体示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一/第二”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供一种车辆车门控制方法，可以应用于设置有自动开启车门功能的车辆。需要说明的是，在本申请实施例中，不对车辆的形式进行限定，本申请中的车辆可以指大型汽车、小型汽车、专用汽车等等，示例性的，按照车型来分，本申请中的汽车可以是轿车车型，也可以是越野车型，还可以是多用途(Multi-Purpose Vehicles，MPV)车型或其他车型。

另外，在本申请实施例中，也不对车辆车门自动开启或关闭的形式进行限定，示例性的，可以设置执行器来驱动车门自动开启或关闭，如，可以利用电机来作为车门自动开启或关闭的执行器，也可以利用液压杆来作为车门自动开启或关闭的执行器，本申请实施例不对此进行限定。在本申请实施例中，也不对车门开启的方向进行限定，车门可以是相对于车身往外打开；也可以是相对于车身往上打开，如常见的鸥翼门。

本申请实施例提供的车辆车门控制方法，一方面，能够根据障碍物与车门之间的距离来控制车门的开启，在车门开启过程中，采集车门与车辆外的障碍物之间的第一距离，在第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制车门暂停开启，能够避免车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)，保证车门和车辆的安全。并且，通过在预设时间间隔内，采集车门与车辆外的障碍物之间的第二距离，在第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制车门继续开启，从而可以实现车门的二次开启或者多次开启，以达到车门的最大开度，方便驾驶员或乘客上下车辆。并且，通过将第二预设安全距离设置的大于或等于第一预设安全距离，能够进一步地保证车门在开启过程中与障碍物之间的距离，进一步地增加车门在开启过程中的安全系数，防止车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)。同时，通过设置预设时间间隔，能够使本申请实施例提供的车辆车门控制方法进行多样化设置，例如，对于超出预设时间间隔，可以控制相关的设备暂停工作，从而可以节省车辆的电能。

本申请实施例提供的车辆车门控制方法，使对车辆车门的控制更加智能，能够有效地防止车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)，方便驾驶员或乘客上下车辆。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆车门控制方法可以由电子设备执行，其中电子设备可以是车载设备、笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、机顶盒、移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字处理，专用消息设备，便携式游戏设备)等各种类型的终端，也可以实施为服务器。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content DeliveryNetwork，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

在此基础上，图1为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图，如图1所示，所述方法包括步骤S11至步骤S14，其中：

步骤S11，控制车门开启，并在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离。

这里，控制车门开启，可以通过对车门自动开启或关闭的执行器的控制来达到控制车门开启的目的。示例性的，对于以电机作为执行器而言，可以通过控制电机的运转或停止，来达到控制车门开启的目的。

需要说明的是，这里不对第一障碍物的类型进行限定，示例性的，第一障碍物可以指静止的障碍物，也可以指运动的障碍物。进一步的，对于静止的障碍物，第一障碍物可以指道路边设置的护栏、路锥、绿化带的绿植或路边的树木等；对于运动的障碍物，第一障碍物可以指本车辆附近的车辆、行人、自行车或电动车等。本申请实施例不对第一障碍物的类型进行限定，只要是影响车门正常开启的物体均可包含在第一障碍物之内。

另外，在本申请实施例中，也不对采集车门与障碍物之间的距离的方式进行限定。示例性的，可以在车门或车身的其他位置安装雷达来采集车门与障碍物之间的距离，同时，为了提高采集的车门与障碍物之间的距离的精度，还可以在车门或车身的不同位置分别设置多个雷达；另外，还可以利用车载摄像头来获取车门附近的画面，通过对该画面的分析，也可以得到车门与障碍物的距离。为了方便描述，可以将上述的雷达或车载摄像头等采集车门与障碍物的之间的距离的装置称为采集装置，对于此，可以单独设置采集装置来采集车门与障碍物距离，也可以利用车辆上设置的其他装置来作为本申请实施例中的采集装置，示例性的，有的车辆上设置有全景影像系统，而一般的全景影像系统包括在车辆左右两侧的后视镜上设置的摄像头，此时，就可以利用全景影像系统的摄像头来作为本申请实施例中的采集装置。

在此基础上，对于采用雷达作为本申请实施例中的采集装置而言，可以采用毫米波雷达，毫米波雷达具有波束窄、角分辨率高、频带宽的特点，识别能力强，恶劣天气下的穿透性好，能够使采集的车门与障碍物之间的距离相对精确。对于采用车载摄像头作为本申请实施例中的采集装置而言，可以采用广角摄像头，广角摄像头的视场角较大，能够获取车门附近更多的画面，从而能够使采集到的车门与障碍物之间的距离的范围更大。另外，在本申请的一些实施例中，采集装置也可以采用两种或两种以上的设备，如，可以同时采用雷达和车载摄像头作为本申请实施例中的采集装置。

在此基础上，对应于利用采集装置采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离，可以在车门、翼子板或者车辆的B柱上设置雷达或者摄像头来作为本申请实施例中的采集装置。

步骤S12，在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

在这里可以以车门与障碍物之间的距离的大小来作为障碍物是否威胁车门正常开启的一个指标，当车门与障碍物之间的距离的数值较大时，可以认为车门与障碍物之间的距离较大，车门与障碍物相撞(或者障碍物与车门相撞)的概率比较小，此时，车门可以正常打开；当车门与障碍物之间的距离的数值较小时，可以认为车门与障碍物之间的距离较小，车门与障碍物相撞(或者障碍物与车门相撞)的概率比较大，此时，为了保证安全，可以控制车门暂停开启。

所以，可以预设一个安全距离来作为障碍物是否威胁到车门正常开启的一个参考，为了方便区分，可以将与第一距离对应的预设的安全距离称为第一预设安全距离。

需要说明的是，这里的第一距离可以指车门与第一障碍物之间的最小距离。示例性的，对于车门相对于车身往外打开而言，可以将车门的开启过程认为是车门绕车门铰链的转动，对于此，可以根据第一障碍物是否在车门的转动路径或转动路径的延伸方向内对第一障碍物进行区分。对于第一障碍物在车门的转动路径或转动路径的延伸方向内时，第一距离指第一障碍物与车门之间的垂直距离，具体的，第一距离指第一障碍物沿车门的法线方向与车门之间的距离；对于第一障碍物在车门的转动路径或转动路径的延伸方向外时，第一距离指车门离第一障碍物最近的部位与第一障碍物之间的距离。总结而言，可以将第一距离理解为车门与第一障碍物之间的最小距离。

另外，在本申请实施例中，不对第一预设安全距离的具体数值进行限定，可以根据采集装置的采集精度，以及对车门设置的安全裕度对第一预设安全距离进行设置。示例性的，可以将第一预设安全距离设置为20厘米，这样，在车门与第一障碍物之间的第一距离小于或等于20厘米的情况下，控制车门暂停开启。对于采集装置的采集精度较高的情况下，可以将第一预设安全距离设置的更小，如，可以将第一预设安全距离设置成10厘米或5厘米等数值。

在这里，控制车门暂停开启是指控制车门停止继续开启，并使车门保持在当前时刻所处的位置。以下结合步骤S11对车门的运动状态进行说明，首先，在车门的开启过程中，利用采集装置采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离，并通过将第一距离与第一预设安全距离进行对比，来确定第一距离与第一预设安全距离之间的大小关系，在第一距离大于第一预设安全距离的情况下，说明此时车门与第一障碍物之间的距离较大，车门与第一障碍物相撞(对应于静止障碍物)或者第一障碍物与车门相撞(对应于运动障碍物)的概率较小，此时，可以控制车门继续开启；在车门的开启过程中，采集装置仍继续采集车门与第一障碍物之间的第一距离，在车门继续开启后的某一时刻，在第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，说明此时车门与第一障碍物之间的距离已经较小，车门与第一障碍物相撞(或者第一障碍物与车门相撞)的概率较大，此时，控制车门暂停开启，使车门保持在当前时刻所处的位置，从而避免车门与第一障碍物相撞(或者第一障碍物与车门相撞)。

步骤S13，在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离。

由于第一障碍物可能是静止障碍物，也可能是运动障碍物，对于第一障碍物为运动障碍物的情形，第一障碍物与车门之间的距离可能随时在变化。所以，在这里，在步骤S12的基础上，在车门暂停开启的预设时间间隔内，继续采集车门与第一障碍物之间的距离。为了方便描述，可以将此时的车门与第一障碍物之间的距离称为第二距离。

另外，需要说明的是，这里不对预设时间间隔的具体的数值进行限定，可以将预设时间间隔设置为10秒、20秒或1分钟等任意时间间隔。在这里，通过设置预设时间间隔，就能够来判断第一障碍物是静止障碍物还是运动障碍物。对于移动速度特别慢的第一障碍物，在预设时间间隔内，仍未运动至满足第一障碍物与车门之间的距离大于第二预设安全距离的情况下，可以将第一障碍物近似地认为为静止障碍物。

同时，在本申请实施例中，还可以利用上述的预设时间间隔对采集装置进行其他设置，如，在超出预设时间间隔内可以将采集装置或相关的其他装置设置为停止工作，从而可以避免采集装置或相关的其他装置一直工作，节省车辆的电能。另外，在超出预设时间间隔内，还可以发出提醒，提醒驾驶员或者乘客接管车门的开启动作，以人工的方式控制车门的开启或关闭，能够保证车门或障碍物的安全。从而，可以使本申请实施例提供的车辆车门控制方法更加智能。

步骤S14，在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

由于车门在第一次开启后，已经打开至一定角度，车门已经超出车身外，此时，车门与第一障碍物相撞(或者第一障碍物与车门相撞)的危险系数较大。所以，在本申请实施例中，将第二预设安全距离设置的大于或等于第一预设安全距离。这样，车门在第一次开启后的继续开启的过程中，以距离更大的预设安全距离来作为障碍物是否威胁到车门正常开启的一个参考，能够进一步地保证车门在开启过程中与障碍物之间的距离，进一步地增加车门在开启过程中的安全系数，防止车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)。

在这里，在前述步骤的基础上，通过采集车门与第一障碍物之间的第二距离，并通过将第二距离与第二预设安全距离进行对比，可以确定第二距离与第二预设安全距离之间的大小关系。在第二距离大于第二预设安全距离的情况下，说明此时第一障碍物与车门之间的距离已经较大，车门与第一障碍物相撞(或第一障碍物与车门相撞)的概率较小，此时，可以控制车门继续开启，从而使车门开启至较大的角度，方便驾驶员或乘客上下车辆。

另外，需要说明的是，这里的第二距离可以参照前述的对第一距离的说明进行理解，可以将第二距离理解为此时的车门与第一障碍物之间的最小距离。

这样，本申请实施例提供的车辆车门控制方法，在车门开启的过程中，通过采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离，并且在第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制车门暂停开启。能够使车门和第一障碍物之间保持安全距离，防止车门与第一障碍物相撞(或第一障碍物与车门相撞)，从而能够保证车辆和第一障碍物的安全。并且，通过在车门暂停开启的预设时间间隔内，采集车门与第一障碍物之间的第二距离，并在第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制车门继续开启。并且，通过将第二预设安全距离设置的大于或等于第一预设安全距离，能够进一步地保证车门在开启过程中与障碍物之间的距离，进一步地增加车门在开启过程中的安全系数，防止车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)。这样，能够在保证车门和第一障碍物安全的情况下，控制车门继续开启，从而可以使车门开启至更大的角度。通过重复上述步骤，能够使车门开启至最大开度，从而可以方便驾驶员或乘客上下车辆。所以，本申请实施例提供的车辆车门控制方法使对车辆车门的控制更加智能化、人性化，能够有效地防止车门撞上障碍物或者障碍物撞上车门，方便驾驶员或乘客上下车辆。

需要说明的是，可以利用车机控制系统来执行对应的控制指令，也可以设置专门的控制系统来执行对应的控制指令。另外，随着车辆技术的发展，还可以将车机控制系统分成不同的域控制器来对车辆进行分散控制。对于此，可以设置专门的车门控制器(DoorControl Unit，DCU)来执行对应的控制指令。示例性的，可以在DCU接收到车门的开启指令后，利用DCU发送预设指令至采集装置，使采集装置采集车门与障碍物之间的距离，根据车门与障碍物之间的距离来执行不同的控制指令。并且，还可以利用DCU来确认车门可以打开的幅度，对于利用电机来作为本申请实施例中的车门自动开启的执行器而言，控制电机的输出轴的旋转角度来控制车门打开的幅度比较方便，对于此，可以将车门可以打开的幅度用车门可以打开的角度来表征。在此基础上，还可以将车门可以打开的角度与车门与障碍物之间的距离进行关联设置，使车门打开至该角度对应的位置时，车门与障碍物之间的距离为预设的安全距离。

示例性的，对于以雷达传感器作为本申请实施例中的采集装置而言，还可以设置专门的雷达处理器以处理雷达传感器采集的信号。对于本申请实施例提供的车辆车门控制方法，可以以图2中的控制逻辑来进行控制。

首先，可以利用车门控制器根据车辆门锁的棘轮状态或者车门的开度百分比来获取车门的位置。在车门开启过程中，车门控制器发送指令至雷达处理器，雷达处理器控制雷达传感器采集车门与第一障碍物之间的距离。然后，雷达传感器将采集到的车门与第一障碍物之间的距离信号反馈至雷达处理器，继而将上述的信号反馈至车门控制器，车门控制器根据车门与第一障碍物之间的距离是否大于第一预设安全距离来控制车门的运动。具体的，在车门与第一障碍物之间的距离大于第一预设安全距离的情况下，控制车门继续开启；在车门与第一障碍物之间的距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，对车门的开启进行刹车，使车门暂停开启。

另外，在本申请的一些实施例中，在车门开启之前，也是根据车门与障碍物之间的距离来控制车门开启的。

鉴于此，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，参照图3，为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的流程图，如图3所示，所述方法包括步骤S21至步骤S27，其中：

步骤S21，响应于开启指令，采集车门与第一障碍物之间的第三距离。

需要说明的是，这里的开启指令，指用于控制车门开启的指令。在响应于开启指令之前，还可以对应设置相关的操作来获取车门的开启指令。

在本申请实施例中，获取车门的开启指令的方式有多种，示例性的，可以在车门或者车辆的其他部位上设置对应开门开启指令的实体按键，从而可以获取驾驶员或乘客通过该实体按键输入的对应车门的开启指令。另外，对于车机系统设置有中控触摸显示屏的车辆，还可以将用于输入车门的开启指令的按钮集成设置在车机系统的中控触摸显示屏内，这样，可以通过在中控触摸显示屏内操作对应的按钮能够输入对应车门的开启指令，从而可以获取驾驶员或乘客通过中控触摸显示屏输入的对应车门的开启指令。

同时，随着车辆上的语音控制系统越来越成熟，对于设置有语音控制系统的车辆而言，还可以利用语音控制系统来获取车门的开启指令。

本申请实施例不对获取车门的开启指令的方式进行限定，可以参考上述的说明，结合车辆的硬件设施进行适配设置。

在获取车门的开启指令的基础上，并响应于该开启指令，控制采集装置采集车门与第一障碍物之间的第三距离。

另外，需要说明的是，这里的第三距离可以参照前述的对第一距离和第二距离的说明进行理解，可以将第三距离理解为此时的车门与第一障碍物之间的最小距离。

步骤S22，在所述第三距离大于第三预设安全距离的情况下，则执行控制所述车门开启的步骤，其中，所述第三预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

在车门开启之前，通过采集车门与第一障碍物之间的距离，可以通过该距离控制车门的开启。为了方便描述，可以将此时的车门与第一障碍物之间的距离称为第三距离。

这里，在前述步骤的基础上，在车门开启之前，通过采集车门与第一障碍物之间的第三距离，并将第三距离与第三预设安全距离进行对比，可以确定第三距离与第三预设安全距离之间的大小关系。在第三距离大于第三预设安全距离的情况下，说明此时第一障碍物与车门之间的距离较大，车门与第一障碍物相撞(或第一障碍物与车门相撞)的概率较小，可以控制车门开启。

由于在此时车门还处于未开启的状态，车门还处于车身内，而在日常生活中的车门与障碍物相撞(或障碍物与车门相撞)多发生在车门开启的瞬间。所以，在本申请的一些实施例中，将第三预设安全距离设置的大于或等于第一预设安全距离，这样，能够保证在车门开启前的瞬间，车门与第一障碍物之间具有更大的安全距离，进一步地增加车门在开启前的瞬间的安全系数，防止车门撞上障碍物(或者障碍物撞上车门)。

这样，在第三距离大于第三预设安全距离的情况下，可以控制车门开启至与障碍物之间的距离为第一预设安全距离的位置，然后使车门暂停开启。

示例性的，对于上述的以雷达传感器作为本申请实施例中的采集装置而言，在车门未开启之前，DCU先给雷达处理器发送通讯，来控制雷达传感器进行探测，探测车辆周围是否有障碍物，以及障碍物与车门之间的距离等信息，雷达传感器将上述的信息反馈给雷达处理器进行处理，雷达处理器将信号反馈至DCU。在障碍物与车门之间的距离大于第一预设安全距离的情况下，DCU控制车门解锁，从而控制执行器来控制车门开启至与障碍物之间的距离为第一预设安全距离的位置；在障碍物与车门之间的距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，DCU不执行车门开启动作，从而使车门不动作。

步骤S23，控制车门开启，并在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离。

步骤S24，在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

步骤S25，在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离。

步骤S26，在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

这里，上述步骤S23至步骤S26对应于前述步骤S11至步骤S14，在实施时，可以参照前述步骤S11至步骤S14的具体实施方式。

在本申请实施例中，通过在车门开启之前采集车门与第一障碍物之间的第三距离，并且在第三距离大于第三预设安全距离的情况下，再控制车门开启。这样，能够保证在车门开启时，车门与第一障碍物之间有足够的安全距离，防止车门与第一障碍物相撞(或第一障碍物与车门相撞)，进一步地提高车辆和第一障碍物的安全。

示例性的，对于以雷达传感器作为本申请实施例中的采集装置而言，还可以设置专门的雷达处理器以处理雷达传感器采集的信号。对于本申请实施例提供的车辆车门控制方法，可以以图4中的控制逻辑来进行控制。

首先，在车门开启之前，车门处于锁闭状态。车门控制器可以根据车辆门锁的棘轮状态或者车门的开度百分比来确认车门处于锁闭状态。当获取车门的开启指令后，车门控制器发送指令至雷达处理器，雷达处理器控制雷达传感器采集车门与第一障碍物之间的距离。然后，雷达传感器将采集到的车门与第一障碍物之间的距离信号反馈至雷达处理器，继而将上述的信号反馈至车门控制器，车门控制器根据车门与第一障碍物之间的距离是否大于第三预设安全距离来控制车门的运动。具体的，在车门与第一障碍物之间的距离大于第三预设安全距离的情况下，控制车门解锁，并控制车门开启；在车门与第一障碍物之间的距离小于或等于第三预设安全距离的情况下，控制车门不解锁、不动作。

另外，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，在第二距离大于第一预设安全距离的情况下，控制车门继续开启之后，控制车门关闭。具体的，参照图5，为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的流程图，如图5所示，所述方法包括步骤S31至步骤S37，其中：

步骤S31，控制车门开启，并在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离。

步骤S32，在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

步骤S33，在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离。

步骤S34，在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

这里，上述步骤S31至步骤S34对应于前述步骤S11至步骤S14，在实施时，可以参照前述步骤S11至步骤S14的具体实施方式。

步骤S35，在所述第二距离小于或等于所述第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

如上所述的第一障碍物可能是静止障碍物或运动障碍物，也可能存在车门与第一障碍物之间的第二距离小于等于第一预设安全距离的情况，针对此情况，继续控制车门暂停开启。

步骤S36，获取车门的关闭指令。

这里，不对车门的关闭指令的获取方式进行限定，可以参照上述的获取车门的开启指令的说明来进行设置。示例性的，可以利用车门或者车辆的其他部位上设置对应车门关闭指令的实体按键来获取车门的关闭指令；或者将对应车门关闭指令的按钮设置在车机系统的中控显示屏内，通过该按钮来获取车门的关闭指令；或者利用车辆的语音控制系统来获取车门的关闭指令。

步骤S37，基于所述关闭指令，控制所述车门关闭。

在这里，由于存在车门开启的角度不满足驾驶员或乘客下车的需求，此时，需要使车辆继续行驶，寻找下一个位置开阔的下车地点。这时，为了保证车辆的行驶安全，在车辆行驶之前需要使车门关闭。

在上述步骤的基础上，通过控制执行器的动作，可以进而控制车门执行关闭动作。

这样，在本申请实施例提供的车辆车门控制方法中，通过设置对车辆车门关闭的控制，能够使对车门的控制具有连贯性，更加智能化、人性化。

由于控制车门开启或关闭的按键一般都设置在车门上，在车门开启后，可能会存在驾驶员或者乘客不好操作控制车门关闭的按键，所以，在本申请的一些实施例中，还提供一种车辆车门控制方法，可以自动地控制车门关闭，从而能够使本申请实施例提供的车辆车门的控制方法更加智能，减少驾驶员或乘客的操作。

具体的，参照图6，为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的流程图，如图6所示，所述方法包括步骤S41至步骤S45，其中：

步骤S41，控制车门开启，并在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离。

步骤S42，在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

步骤S43，在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离。

步骤S44，在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

这里，上述步骤S41至步骤S44对应于前述步骤S11至步骤S14，在实施时，可以参照前述步骤S11至步骤S14的具体实施方式。

步骤S45，在超出所述预设时间间隔后，所述第二距离小于或等于所述第二预设安全距离的情况下，控制所述车门关闭。

对于车辆外的第一障碍物而言，有可能第一障碍物为静止障碍物或者运动障碍物。在车门暂停开启的预设时间间隔的任一时刻内，车门与第一障碍物之间的第二距离，可能会大于第二预设安全距离，也可能会小于第二预设安全距离。在第二距离大于第一预设安全距离的情况下，控制车门继续开启。

另外，对于第一障碍物为静止障碍物或者运动缓慢的障碍物，在超出预设时间间隔后，第一障碍物与车门之间的距离可能仍小于或等于第二预设安全距离，此时，在本申请实施例中，控制车门关闭。

示例性的，对于将预设时间间隔设置成10秒而言，在车门暂停开启的10秒内，持续采集车门与第一障碍物之间的第二距离。对于第一障碍物为运动障碍而言，在10秒内的某一时刻内，由于第一障碍物的运动，可能此时，第一障碍物与车门之间的距离大于第二预设安全距离，此时，控制车门继续开启。但是，也可能存在第一障碍物为静止障碍物或运动缓慢的障碍物，在10秒内，车门与第一障碍物之间的距离始终小于或等于第二预设安全距离。对于此，在超出10秒，且第二距离小于等于第一预设安全距离的情况下，控制车门关闭。

这样，通过上述设置，本申请实施例提供的车辆车门控制方法，能够提高适应性，适应不同的使用场景。同时，能够节省驾驶员或者乘客的操作，提高驾驶员或乘客的驾乘感受。

另外，在本申请的一些实施例中，在超出所述预设时间间隔后，也可以控制车门不执行任何动作，此时，可以生出和输出表征车门不执行任何动作的报警信息，提醒驾驶员或者乘客接管车门的继续开启或关闭。

另外，对于车门开启至一定角度后，还可能存在驾驶员或乘客准备下车，并且身体的部位已经超出车辆，此时，若控制车门关闭，可能会导致车门撞上驾驶员或乘客，甚至可能会导致车门将驾驶员或乘客夹伤。

为了避免上述情形中的问题出现，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，在上述的步骤S14、S27、S37或S45之后，所述方法还包括：

在所述车门关闭的过程中，采集车门与车辆内的第二障碍物之间的第四距离。

需要说明的是，第二障碍物与第一障碍物相对车辆或车门的位置不同，第一障碍物是位于车辆外或者车门外侧的障碍物，影响车门打开的障碍物均可以称为是第一障碍物；而第二障碍物是车辆内或者车门内侧的障碍物，影响车门关闭的障碍物均可以称为是第二障碍物。在这里，不对第二障碍物的具体类别进行限定，示例性的，第二障碍物可以指驾驶员或者乘客携带的物品，如手提包或行李箱等；另外，有可能存在驾驶员或者乘客的身体部位向车门处移动，或者驾驶员或乘客的腿部已伸出门外的情形，对于此。第二障碍物还可以指驾驶员或者乘客的身体部位。

另外，需要说明的是，在本申请实施例中，采集车门与第二障碍物之间距离的采集装置的类型可以与采集车门与第一障碍之间距离的采集装置的类型相同或者不同。一般来讲，由于相比于车辆外的空间，车辆内的空间较小，所以，车门与第二障碍物之间的距离可能普遍比车门与第一障碍物之间的距离小，所以可以选用精度更高的采集装置来采集车门与第二障碍物之间的距离。对于采集装置为雷达或摄像头而言，并且考虑到车辆内的环境光线较暗，可以选用雷达来采集车门与第二障碍物之间的距离。

在车门关闭过程中，通过采集车门与车辆内的第二障碍物之间的距离，能够判断第二障碍物是否影响车门的关闭。

在所述第四距离小于或等于第四预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停关闭。

这里，可以预设一个安全距离来作为第二障碍物是威胁到车门正常关闭的一个参考，为了方便区分，可以将与第四距离对应的预设的安全距离称为第四预设安全距离。

这样，在前述步骤的基础上，通过采集车门与第二障碍物之间的第四距离，并且将第四距离与第四预设安全距离进行对比，可以确定第四距离与第四预设安全距离之间的大小关系。在第四距离小于第四预设安全距离的情况下，说明此时第二障碍物与车门之间的距离较小，继续关闭车门可能会导致车门与第二障碍物相撞(或第二障碍物与车门相撞)。

需要说明的是，在本申请实施例中，不对第四预设安全距离的具体数值进行限定，可以根据采集装置采集的第二距离的精度，以及对车门设置的安全裕度对第四预设安全距离进行设置。示例性的，考虑到车辆内部的空间狭小，车门与第二障碍物之间的距离普遍较小的情况下，可以将第四预设安全距离设置的小于第一预设安全距离，例如，可以将第四预设安全距离设置为10厘米，这样，当车门与第二障碍物之间的第四距离小于或等于10厘米的情况下，控制车门停止关闭。对于采集装置采集的第四距离的精度较高的情况下，可以将第四预设安全距离设置的较小，如，可以将第四预设安全距离设置成5厘米或更小数值。

在此基础上，在本申请的另一些实施例中，为了提醒驾驶员或乘客注意第二障碍物影响车门的关闭，针对车门暂停关闭的状态，还设置有对应影响车门关闭的报警机制。

本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，在上述的步骤之后，还可以基于所述第四距离小于或等于第四预设安全距离或车门暂停关闭的状态，生成并输出表征所述车门暂停关闭的报警信息。

具体的，在第四距离小于或等于第四预设安全距离的情况下，生成并输出对应车门暂停关闭的报警信息。需要说明的是，在本申请的一些实施例中，不对输出上述报警信息的方式进行限定，可以根据车辆的硬件设施来进行具体设置。示例性的，可以利用车辆上的声音播放系统来进行语音报警；同时，还可以在车辆的中控显示屏或仪表显示屏上弹窗显示文字报警信息或图像报警来进行报警；另外，还可以在车门上设置专门的报警灯来作为报警装置，在第四距离小于或等于第四预设安全距离的情况下，报警灯进行闪烁，从而提醒驾驶员或乘客注意报警信息。

示例性的，对于上述的将第二预设距离设置为10厘米而言，在采集装置采集的第二障碍物与车门之间的距离小于或等于10厘米的情况下，车门暂停关闭，并且生成并输出对应车门暂停关闭的报警消息。

在本申请实施例中，可以认为第四距离小于或等于第四预设安全距离与车门的暂停关闭的状态是联锁设置的，所以，也可以以车门的暂停关闭的状态为触发条件，来生成并输出对应车门暂停关闭的报警信息。

另外，需要说明的是，对于第一障碍物为静止障碍物而言，车门在开启过程中与第一障碍物相撞的危险系数较小。此时，可以控制车门继续开启一定角度，这样，能够保证车门与第一障碍物不相撞，并且能够使车门开启到尽量大的角度，方便驾驶员或乘客上下车辆。

对于此，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，可以针对第一障碍物为静止障碍物的情形，在车门暂停开启后，可以控制车门继续开启一定角度。

为了判断第一障碍物是静止障碍物还是运动障碍物，可以根据不同时刻的第一障碍物和车门之间的距离来进行判断。具体的，在车门暂停开启之后，此时，车辆和车门均处于静止状态，此时可以以车辆或车门来作为参考确定第一障碍物是静止障碍物还是运动障碍物。若第一障碍物与车门之间的距离在不同时刻保持不变，可以认为第一障碍物为静止障碍物；若第一障碍物与车门之间的距离在不同时刻产生了变化，可以认为第一障碍物为运动障碍物。

示例性的，在本申请的一些实施例中，可以以两个不同时刻的第一障碍物和车门之间的距离来进行判断。为了方便描述，在这里，将超出预设时间间隔后，车门与第一障碍物之间的距离称为第五距离，可以将这两个不同时刻的第五距离分别称为第一时刻距离和第二时刻距离。

鉴于此，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，参照图7，为本申请实施例提供的一种车辆车门控制方法的流程图，如图7所示，所述方法包括步骤S51至步骤S57，其中：

步骤S51，控制车门以第一速度开启，并在所述车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离。

需要说明的是，在本申请实施例中，不对车门开启的第一速度进行限制，可以是在合理范围内的任意的速度。示例性的，由于车门开启的过程可以认为是车门绕铰链的转动，所以，可以以角速度来表征车门的开启速度，如可以将第一速度设置成15度/秒。

另外，对于在车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离的实施方式，可以参照前述步骤S11的相关内容来实施。

步骤S52，在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启。

步骤S53，在所述车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离。

步骤S54，在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启。

这里，上述步骤S52至步骤S54对应前述步骤S12至步骤S14，在实施时，可以参照前述步骤S12至步骤S14的具体实施方式。

步骤S55，在超出所述预设时间间隔后，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第五距离，其中，所述第五距离包括第一时刻距离和第二时刻距离。

这里，可以通过多次采集第五距离的方式，以获得第一时刻距离和第二时刻距离。这里的第五距离可以参照前述的对第一距离或第二距离等的说明来进行理解。示例性，可以在超出预设时间间隔后的第一秒对第五距离进行一次采集，以此时的第五距离为第一时刻距离，在超出预设时间间隔后的第二秒对第五距离再进行一次采集，以此时的第五距离为第二时刻距离。

需要说明的是，在本申请实施例中，不对第一时刻距离和第二时刻距离的具体时刻进行限定，第一时刻距离和第二时刻距离可以是超出预设时间间隔后的任意不同时刻的第五距离。如果以超出预设时间间隔对应的时刻为T时刻，第一时刻距离对应的时刻可以为T+t1时刻，第二时刻距离对应的时刻可以为T+t2时刻，其中t2大于t1，则第一时刻距离对应T+t1时刻时的车门与第一障碍物之间的距离，第二时刻距离对应T+t2时刻时的车门与第一障碍物之间的距离。

步骤S56，在所述第二时刻距离和所述第一时刻距离相同，并且均小于或等于所述第二预设安全距离的情况下，则生成继续开启指令；

需要说明的是，第二时刻距离和第一时刻距离表征第五距离在不同时刻的数值，第二时刻距离和第一时刻距离相同，也说明第一障碍物为静止障碍物。此时，即使在超出所述预设时间间隔后，控制车门继续开启，车门与第一障碍物相撞的概率也小于第一障碍物为运动障碍物的情形。

对于此，在第二时刻距离和第一时刻距离相同，并且均小于或等于所述第二预设安全距离的情况下，则生成可以控制车门继续开启的开启指令。

步骤S57，响应所述继续开启指令，控制所述车门以第二速度继续开启，其中，所述第一速度大于所述第二速度。

这里，在前述步骤生成继续开启指令的基础上，在本步骤中，响应于继续开启指令，控制车门以第二速度继续开启。

需要说明的是，在本申请实施例中，不对车门开启的第二速度进行限制，可以是在合理范围内的小于第一速度的任意的速度。示例性的，对于将第一速度设置成15度/秒，可以将第二速度设置成10度/秒或者5度/秒等数值。

另外，除了以上述的角速度表征第一速度和第二速度之外，也可以以线速度等来表征第一速度和第二速度，本申请实施例不对此进行限定。

另外，对于第一障碍物而言，还可能存在如下情形：第一障碍物为运动障碍物，只是暂时处于静止状态。如，第一障碍物为行人，但是，该行人由于某种原因在车门外处于静止状态。为了防止处于静止状态的第一障碍物在车门开启的过程中突然运动，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法。

具体的，该方法在在采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离之前，还包括：

控制车辆执行警示动作，所述警示动作包括鸣笛、闪烁车灯以及语音提醒中的至少一种。

需要说明的是，在本申请实施例中，不对执行警示动作的方式进行限定，可以根据车辆的硬件设施来进行具体设置。另外，警示动作可以包括鸣笛、闪烁车灯或语音提醒中的一种，也可以包括两种以上，本申请实施例不对此进行限定。

这样，在第一障碍物为运动障碍物且处于静止状态的情况下，当注意到车辆的警示动作后，可能会产生运动。这样，可以避免对第一障碍物的类型的误判，使本申请实施例提供的车辆车门的控制方法的安全性更高。

另外，还存在第一障碍物的数量为至少两个的情形，对于此，本申请实施例还提供一种车辆车门控制方法，在本申请实施例中，参照图8，上述的步骤S11包括步骤S111和步骤S112，具体的：

步骤S111，控制车门开启，并在所述车门开启的过程中，分别采集所述车门与每一所述第一障碍物之间的距离。

需要说明的是，一般采集装置都有一定的采集范围，对应于用于采集第一障碍物和车门之间的距离的采集装置，可以将采集装置的采集范围设置的大于第一预设安全距离；对应于用于采集第二障碍物和车门之间的距离的采集装置，可以将采集装置的采集范围设置的大于第二预设安全距离。这样，采集装置能够在车门开启或关闭过程中的，提前探测到障碍物，保证车门或关闭过程中的安全。

无论第一障碍物是静止障碍物还是运动障碍物，在车门开启的过程中，第一障碍物和车门之间的相对距离均会发生变化。通过采集车门与每一障碍物之间的距离，可以根据车门与每一障碍物之间的距离来控制车门的运动。

步骤S112，将同一时刻每一所述第一障碍物对应的距离中的最小距离作为所述第一距离。

这里，在前述步骤的基础上，通过采集车门与每一个第一障碍物之间的距离，并且将同一时刻每一第一障碍物对应的距离进行对比，能够得到车门与每一个第一障碍物之间的距离中的最小的距离，将该最小的距离作为第一距离。通过上述设置，能够确定离车门最近的第一障碍物，以此第一障碍物作为基准来控制车门的运动。

在此基础上，参照图9，上述的步骤S13包括步骤S131和步骤S132，具体的：

步骤S131，在车门暂停开启的预设时间间隔内，分别采集所述车门与每一所述第一障碍物之间的距离。

对于第一障碍物为运动障碍物的情形，即使车门已经暂停开启，处于静止状态，而由于第一障碍物的运动，也可能会存在车门与第一障碍物之间的距离在随时变化。所以，在车门暂停开启的预设时间间隔内，分别采集车门与每一第一障碍组之间的距离，能够确定所有第一障碍物与车门之间的距离，从而为控制车门的运动提供依据。

步骤S132，将同一时刻每一所述第一障碍物对应的距离中的最小距离作为所述第二距离。

这里，在前述步骤的基础上，通过采集车门与每一个第一障碍物之间的距离，并且将同一时刻每一第一障碍物对应的距离进行对比，能够得到车门与每一个第一障碍物之间的距离中的最小的距离，将该最小的距离作为第二距离。通过上述设置，能够确定离车门最近的第一障碍物，以此第一障碍物作为基准来控制车门的运动。

需要说明的是，为了方便采集装置对车门与每一第一障碍物之间的距离进行采集，还可以对不同的第一障碍物进行编号，示例性的，可以以不同的第一障碍物进入采集装置的采集范围的先后顺序来对不同的第一障碍物进行编号，对于同时进入采集装置的采集范围内的不同的第一障碍物还可以以第一障碍物与车门之间的距离的远近来进行编号。示例性的，在车门开启的过程中，或第一障碍物运动的过程中(针对第一障碍物为运动的障碍物)，可以将第一个进入采集范围的第一障碍物编号为1#第一障碍物，将第二个进入采集范围的第一障碍物编号为2#第一障碍物，依次类推。以下以两个第一障碍物为例对本申请实施例提供的方法进行说明。

在1#第一障碍物已经进入采集范围内，而2#第一障碍物还没有进入采集范围内时，以采集到的1#第一障碍物与车门之间的距离作为第一距离来控制车门的运动。在1#第一障碍物和2#第一障碍物均进入采集范围内时，以1#第一障碍物与车门之间的距离和2#第一障碍物与车门之间的距离中的较小值作为第一距离来控制车门的运动。示例性的，在车门开启过程中，若1#第一障碍物与车门之间的距离先小于或等于第一预设安全距离，此时，车门暂停开启。若在此之后的某一时刻，2#第一障碍物与车门之间的距离小于或等于第一预设安全距离，此时，无论1#第一障碍物与车门之间的距离是小于或等于第一预设安全距离还是大雨第一预设安全距离，此时，车门均暂停开启。若在此之后的某一时刻，1#第一障碍物或2#第一障碍物中有一个第一障碍物与车门之间的距离大于第一预设安全距离，而另一个第一障碍物与车门之间的距离小于第一预设安全距离，则车门也暂停开启。只有在1#第一障碍物和2#第一障碍物与车门之间的距离均大于第一预设安全距离的情况下，车门才继续开启。

另外，对于第一障碍物的数量为至少两个的情况下，还可以根据第一障碍物进入采集装置的采集范围的时间，以及车门与第一障碍物之间的距离的变化趋势来对障碍物是远离车门或靠近车门进行确认，从而能够更加准确地判断第一障碍物相对车门的运动，能够进一步地防止车门与第一障碍物相撞(或者第一障碍物与车门相撞)。

参照上述说明，对于两个以上的第一障碍物的情形，只有在所有的第一障碍物与车门之间的距离大于第一预设安全距离的情况下，车门才继续开启。

图10为本申请实施例提供的一种车辆车门控制装置的组成结构示意图，如图10所示，所述装置1000包括第一控制模块1001、第二控制模块1002、第一采集模块1003和第三控制模块1004，其中：

第一控制模块1001用于控制车门开启，并在所述车门开启的过程中，采集车门与车辆外的第一障碍物之间的第一距离；

第二控制模块1002用于在所述第一距离小于或等于第一预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停开启；

第一采集模块1003用于在车门暂停开启的预设时间间隔内，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第二距离；

第三控制模块1004用于在所述第二距离大于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门继续开启，其中，所述第二预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

在一些实施方式中，所述装置1000还包括第二采集模块和第四控制模块。其中，第二采集模块用于响应于开启指令，采集车门与第一障碍物之间的第三距离；第四控制模块用于在所述第三距离大于第三预设安全距离的情况下，则执行控制所述车门开启的步骤，其中所述第三预设安全距离大于或等于所述第一预设安全距离。

在一些实施方式中，所述装置1000还包括第五控制模块。其中，第五控制模块用于在超出所述预设时间间隔后，所述第二距离小于或等于所述第一预设安全距离的情况下，控制所述车门关闭。

在一些实施方式中，所述装置1000还包括第三采集模块和第六控制模块。其中，第三采集模块用于在所述述车门关闭的过程中，采集车门与车辆内的第二障碍物之间的第四距离；第六控制模块用于在所述第四距离小于或等于第二预设安全距离的情况下，控制所述车门暂停关闭。

在一些实施方式中，第一控制模块1001还用于控制所述车门以第一速度开启。所述装置1000还包括第四采集模块、第一生成模块和第七控制模块。其中，第四采集模块用于在超出所述预设时间间隔后，采集所述车门与所述第一障碍物之间的第五距离，其中，所述第五距离包括第一时刻距离和第二时刻距离。第一生成模块用于在超出所述预设时间间隔后，在所述第二时刻距离和所述第一时刻距离相同，并且均小于或等于所述第二预设安全距离的情况下，则生成继续开启指令。第七控制模块用于响应所述继续开启指令，控制所述车门以第二速度继续开启。

在一些实施方式中，所述装置还包括第八控制模块。第八控制模块用于控制车辆执行警示动作，所述警示动作包括鸣笛、闪烁车灯以及语音提醒中的至少一种。

在一些实施方式中，第一障碍物的数量为至少两个，第一控制模块1001还用于在所述车门开启的过程中，分别采集所述车门与每一所述第一障碍物之间的距离；将同一时刻每一所述第一障碍物对应的距离中的最小距离作为所述第一距离。

在一些实施方式中，第一采集模块1003还用于在车门暂停开启的预设时间间隔内，分别采集所述车门与每一所述第一障碍物之间的距离；将同一时刻每一所述第一障碍物对应的距离中的最小距离作为所述第二距离。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的车辆车门控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器。所述存储器，用于存储有可在处理器上运行的计算机程序。所述处理器用于执行所述计算机程序时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

需要说明的是，图11为本申请实施例中电子设备的一种硬件实体示意图，如图11所示，该电子设备1100的硬件实体包括：处理器1101、通信接口1102和存储器1103，其中：

处理器1101通常控制电子设备1100的总体操作。

通信接口1102可以使电子设备通过网络与其他终端或服务器通信。

存储器1103配置为存储由处理器1101可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1101以及电子设备1100中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。处理器1101、通信接口1102和存储器1103之间可以通过总线1104进行数据传输。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。