一种机器人关节及工业涂胶机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种机器人关节及工业涂胶机器人。

背景技术

涂胶机又称为涂覆机，滚胶机等。主要用以将液态胶水涂在金属片状零部件、纺织品、纸盒或者皮革表面上的一种机械设备，现有的涂胶机有很多种款式，但基本都是采用手工操作的方式，费时费力，涂胶效果差，生产效率低。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种机器人关节，其包括，驱动组件，包括驱动轴、转动座和滑移杆，所述转动座设置于驱动轴顶端，滑移杆活动安装于转动座内；运动组件，包括滑轨、滑套和滑杆，滑套活动安装在滑轨上，滑套外侧连接有滑杆，滑杆上活动安装于滑移座，滑移座和滑移杆转动连接。

作为本发明所述机器人关节的一种优选方案，其中：所述滑移杆一侧端部设置有连接座，连接座和转动座之间套设有弹簧。

作为本发明所述机器人关节的一种优选方案，其中：所述滑移座转动安装于连接座顶部，滑移座顶部设置有连接杆，连接杆向滑轨方向延伸。

作为本发明所述机器人关节的一种优选方案，其中：所述滑杆和滑套之间具有一定的倾斜角度。

本发明还提供一种工业涂胶机器人，其包括，涂胶箱，所述涂胶箱内部设置有空腔，所述机器人关节安装于空腔内，所述滑轨固定在空腔侧壁，涂胶箱上开设有滑移槽，所述连接杆穿过滑移槽延伸至涂胶箱外部，涂胶箱底部设置有驱动电机，驱动电机输出轴和驱动轴连接；涂胶头，所述涂胶头设置于连接杆延伸至涂胶箱外部的端部。

作为本发明所述工业涂胶机器人的一种优选方案，其中：所述涂胶箱底部设置有支撑座，所述驱动电机安装于支撑座内。

作为本发明所述工业涂胶机器人的一种优选方案，其中：所述涂胶箱外侧设置有流水作业线，包括支撑架，支撑架上转动安装有辊筒，辊筒顶部设置有放置板，所述涂胶头位于放置板上方。

作为本发明所述工业涂胶机器人的一种优选方案，其中：所述辊筒由主动辊筒和被动辊筒组成，其中主动辊筒通过电机和皮带实现主动转动，主动辊筒设置于涂胶箱作业区域后端，被动辊筒设置于涂胶箱作业区域和前端。

作为本发明所述工业涂胶机器人的一种优选方案，其中：所述放置板一侧设置有第一挂钩，另一侧设置有第二挂钩，前部放置板的第二挂钩和后部放置板的第一挂钩相连接，放置板设置第二挂钩的侧面开设有安装槽，第二挂钩通过连接弹簧设置于安装槽内，第二挂钩采用磁性挂钩，所述支撑架横梁上设置有磁块，磁块位于主动辊筒和被动辊筒之间，且磁块的磁性和第二挂钩的磁性相异。

作为本发明所述工业涂胶机器人的一种优选方案，其中：所述放置板顶部靠近涂胶箱的一侧设置有推动块，所述涂胶箱上开设有推动槽，推动槽位于滑移槽下方供滑移杆自涂胶箱内伸出。

本发明有益效果为：驱动轴在一次转动过程中带动滑移座和连接杆完成一次平行四边形轨迹的运动，进而实现涂胶头一次平行四边形轨迹的运动，使得待涂胶物体四周均能被涂胶，大大提高了涂胶效率，减少了工作人员的负担。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明机器人关节整体结构示意图。

图2为本发明机器人关节爆炸结构示意图。

图3为本发明机器人关节另一状态结构示意图。

图4为本发明工业涂胶机器人整体示意图。

图5为本发明流水作业线爆炸结构示意图。

图6为本发明涂胶箱内部结构示意图。

图7为图5中A的放大结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1至图3，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种机器人关节，其包括驱动组件100和运动组件200，驱动组件100用于带动运动组件200实现往复运动，驱动组件100，包括驱动轴101、转动座102和滑移杆103，转动座102设置于驱动轴101顶端，滑移杆103活动安装于转动座102内，驱动轴101带动转动座102转动，滑移杆103在转动座102在运动；运动组件200，包括滑轨201、滑套202和滑杆203，滑套202活动安装在滑轨201上，滑套202外侧连接有滑杆203，滑杆203上活动安装于滑移座204，滑移座204和滑移杆103转动连接。

滑移杆103一侧端部设置有连接座103a，连接座103a和转动座102之间套设有弹簧103b。滑移座204转动安装于连接座103a顶部，滑移座204顶部设置有连接杆205，连接杆205向滑轨201方向延伸。滑杆203和滑套202之间具有一定的倾斜角度。

本实施例以机器人关节的一次往复运动为例，初始时，滑套202位于滑轨201一侧，滑移座204位于滑杆203远离滑套202的一端，此时使得驱动轴101逆时针转动，驱动轴101转动带动与其连接的转动座102转动，转动座102转带动其内的滑移杆103转动，滑移杆103转动带动端部连接座103a和滑移座204位移，滑移座204位移带动滑杆203和滑套202沿着滑轨201向另一侧运动，在转动座102转带动其内的滑移杆103转动过程中，由于滑套202套设于滑轨201内，驱动组件100只能沿着滑轨201横向运动，滑移杆103转动过程中的横向位移被弹簧103b所吸收，滑移杆103沿着转动座102发生位移；

当运动组件200沿着滑轨201运动至滑轨201另一侧后，运动组件200的横向位移被限制，随着驱动轴101的继续转动，滑移杆103带动滑移座204沿着滑杆203向滑套202方向运动，滑移杆103转动过程中的纵向位移被弹簧103b所吸收，滑移杆103沿着转动座102发生位移；

当滑移座204移动至滑杆203靠近滑套202的一侧时，运动组件200的纵向位移被限制，随着驱动轴101的继续转动，滑移杆103转动带动端部连接座103a和滑移座204位移，滑移座204位移带动滑杆203和滑套202沿着滑轨201再次向另一侧运动，在转动座102转带动其内的滑移杆103转动过程中，由于滑套202套设于滑轨201内，驱动组件100只能沿着滑轨201横向运动，滑移杆103转动过程中的横向位移被弹簧103b所吸收，滑移杆103沿着转动座102发生位移；

最后当滑套202还原至原位置后，运动组件200的横向位移被限制，随着驱动轴101的继续转动，滑移杆103带动滑移座204沿着滑杆203向远离滑套202的方向运动，滑移杆103转动过程中的纵向位移被弹簧103b所吸收，滑移杆103沿着转动座102发生位移，驱动轴101转动一周，驱动组件100和运动组件200均还原至最初状态，滑移座204和连接杆205完成一次平行四边形轨迹的运动。

实施例2

参照图1至图7，为本发明第二个实施例，该实施例提供了一种工业涂胶机器人，其包括涂胶箱300，涂胶箱300内部设置有空腔301，机器人关节安装于空腔301内，滑轨201固定在空腔301侧壁，涂胶箱300上开设有滑移槽302，连接杆205穿过滑移槽302延伸至涂胶箱300外部，涂胶箱300底部设置有驱动电机303，驱动电机303输出轴和驱动轴101连接；涂胶头400，涂胶头400设置于连接杆205延伸至涂胶箱300外部的端部。

机器人关节安装于涂胶箱300的空腔301内，当滑移座204位于滑杆203远离滑套202的一端时，滑移座204顶部的连接杆205和涂胶头400仍然穿过滑移槽302延伸至涂胶箱300外部，滑移槽302用于连接杆205和涂胶头400的横向位移，驱动电机303用于为驱动组件100提供动力，驱动电机303带动与其输出轴连接驱动轴101转动，涂胶头400用于完成涂胶作业。

使用时，将待涂胶物体置于涂胶头400下方，启动驱动电机303，驱动电机303工作带动驱动轴101转动，驱动轴101在一次转动过程中带动滑移座204和连接杆205完成一次平行四边形轨迹的运动，进而实现涂胶头400一次平行四边形轨迹的运动，使得待涂胶物体四周均能被涂胶，大大提高了涂胶效率，减少了工作人员的负担。

进一步的，涂胶箱300底部设置有支撑座304，驱动电机303安装于支撑座304内，支撑座304用于支撑固定涂胶箱300。

进一步的，涂胶箱300外侧设置有流水作业线500，流水作业线500用于完成涂胶的流水线作业，进一步提高涂胶效率，流水作业线500包括支撑架501，支撑架501上转动安装有辊筒502，辊筒502顶部设置有放置板503，涂胶头400位于放置板503上方，放置板503用于防止待涂胶物体。

辊筒502由主动辊筒502a和被动辊筒502b组成，其中主动辊筒502a通过电机和皮带实现主动转动(图中未示出)，主动辊筒502a设置于涂胶箱300作业区域后端，被动辊筒502b设置于涂胶箱300作业区域和前端，主动辊筒502a用于完成涂胶作业放置板503的转移，被动辊筒502b用于降低未完成涂胶作业放置板503和流水作业线500的摩擦力，便于其移动。

放置板503一侧设置有第一挂钩503a，另一侧设置有第二挂钩503b，前部放置板503的第二挂钩503b和后部放置板503的第一挂钩503a相连接，放置板503设置第二挂钩503b的侧面开设有安装槽503c，第二挂钩503b通过连接弹簧503d设置于安装槽503c内，第二挂钩503b采用磁性挂钩，支撑架501横梁上设置有磁块501a，磁块501a位于主动辊筒502a和被动辊筒502b之间，且磁块501a的磁性和第二挂钩503b的磁性相异，正常状态下，在连接弹簧503d的拉力时，第一挂钩503a和第二挂钩503b相连接，当第二挂钩503b移动至磁块501a上方时，第二挂钩503b受到磁块501a的吸引力下降，连接弹簧503d伸长，第一挂钩503a和第二挂钩503b错位分离。

放置板503顶部靠近涂胶箱300的一侧设置有推动块503e，涂胶箱300上开设有推动槽305，推动槽305位于滑移槽302下方供滑移杆103自涂胶箱300内伸出。

使用时，将带待涂胶物体置于放置板503上被动辊筒502b，将第一组放置板503置于涂胶箱300作业区域内，第一组放置板503的下方为被动辊筒502b，后方的放置板503均通过第一挂钩503a和第二挂钩503b实现相互连接；

接着启动驱动电机303，驱动电机303工作带动驱动轴101转动，从而带动涂胶头400运动完成涂胶作用，当涂胶头400完成一次平行四边形轨迹运动涂胶作业后，在涂胶头400沿着滑移槽302横向运动时，运动方向为自作业区域向前端方向运动，在此过程中，滑移杆103沿着转动座102发生位移，开始时弹簧103b压缩，滑移杆103沿着转动座102向滑轨201方向运动，而后滑轨201还原，滑移杆103沿着转动座102向远离滑轨201的方向运动，在此过程中，滑移杆103会自推动槽305内伸出并与放置板503顶部的推动块503e相抵接，从而推动已完成涂胶作业的第一组放置板503自被动辊筒502b向主动辊筒502a运动，当第一组放置板503运动至主动辊筒502a上方时，第一组放置板503在主动辊筒502a的带动下向前运动，同时在第一挂钩503a和第二挂钩503b的连接作用下，后方的放置板503跟随第一组放置板503运动，当第一组放置板503完全进入主动辊筒502a上方，第一组放置板503的第二挂钩503b运动至主动辊筒502a和被动辊筒502b之间的磁块501a上方，第二挂钩503b收到磁块501a吸引力下移并与第一挂钩503a相分离，第一组放置板503对于后方其余放置板503的拉动力消失，后方其余放置板503停止运动，第二组放置板503运动至原第一组放置板503所在位置，即涂胶箱300所在作业区域内，第一组放置板503在主动辊筒502a的传动下离开，需要特别说的是，当第二组放置板503运动至原第一组放置板503所在位置时，涂胶头400移动至第二组放置板503端部，继续涂胶作业。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。