一种硬件在环测试系统及方法

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，更具体的说，涉及一种硬件在环测试系统及方法。

背景技术

随着无人驾驶等无人智能系统对高精度、鲁棒的自主导航定位方法要求较高。现在技术较难满足智能驾驶在硬件在环测试中对高精度地图导航仿真的需求。智能驾驶中所需测试的场景众多且L3级智能驾驶中对高精度地图导航信息依赖较多，因此使用仿真系统进行高精度地图导航定位信息模拟仿真是对L3级智能驾系统驶硬件在环测试中的重要环节。

传统方法使用实车中录制的定位导航数据，在仿真软件中进行回放，完成高精度地图导航仿真的目的。这种方式无法应对在硬件在环测试中，复杂场景用例测试，且录制复杂场景中实车数据会消耗大量人力物力，在雨天进行录制会出现人身安全等问题。现在的方法在硬件闭环测试中，很难适配场景仿真软件、车辆动力学仿真软件、HIL台架以及控制器之间的协调工作，给硬件在环测试控制器带来很大的麻烦。在此过程中需要使用GNSS导航模拟器，例如R&S SMBVB或SMW，但是这种实体设备的学习使用成本较高。

发明内容

为了解决以上的技术问题，本申请提供一种硬件在环测试系统及方法，以解决导航定位信息无法便捷地、低成本地、高效地根据测试场景不同仿真当前场景的导航定位信息的问题。

为了达到上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，一种硬件在环测试系统，包括：硬件在环HIL系统和地图导航定位仿真模块，所述硬件在环HIL系统分别与被测车辆的车载控制器模块和车辆动力学仿真模块连接，所述地图导航定位仿真模块与所述车载控制器模块连接；所述硬件在环HIL系统用于获取所述车载控制模块输出的所述车载控制模块所在的被测车辆的行驶路径信息，根据所述行驶路径信息构建环境道路模型和车辆动力学模型，根据所述环境道路模型设置的所述车辆动力学中仿真车辆的车辆位置、车辆姿态和车辆速度信息，以及根据所述车辆动力学模型获取车辆重量、车长、车辆速度、车辆轮速、车辆加速度和车辆空气阻力信息；所述地图导航定位仿真模块用于接收所述在环HIL系统获取的车辆信息，并对所述车辆信息进行矩阵转换得到第一姿态仿真数据和第二姿态仿真数据，并根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据发送至所述车载控制器模块，由所述车载控制器模块根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据进行定位模拟。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述HIL系统具体用于：根据高精电子地图中的道路参数信息仿真所述环境道路模型。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述高精电子地图被配置于VTD仿真渲染模块中。

在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述第一姿态仿真数据包括IMU仿真数据，所述第二姿态仿真数据包括UBX仿真数据。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，对所述车辆信息进行矩阵转换得到第一姿态仿真数据，包括对所述车辆信息进行矩阵转换得到所述IMU仿真数据，包括：获取车辆的加速度和角速度，并对所述加速度和所述角速度基于车辆坐标系通过矩阵变换得到所述加速度和所述角速度相对所述IMU所在的局部坐标系。

结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，对所述加速度和所述角速度基于车辆坐标系通过矩阵变换得到所述加速度和所述角速度相对所述IMU所在的局部坐标系，包括：获取所述加速度和所述角速度的加速度向量和角速度向量以及车辆的欧拉旋转角，将所述加速度向量、所述角速度向量和所述欧拉旋转角通过旋转矩阵进行矩阵变换得到局部坐标系下的加速度向量和角速度向量，并分别基于所述重力加速度和自转角速度对所述加速度向量和所述角速度向量进行处理分别得到相对所述IMU所在的IMU坐标系加速度和IMU坐标系角速度。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，对所述车辆信息进行矩阵转换得到第二姿态仿真数据，包括对所述车辆信息进行矩阵转换得到所述UXB仿真数据，包括：获取车辆的坐标信息以及车速信息，并对所述坐标信息和所述车速信息分别基于第二矩阵和第三矩阵并通过矩阵变换得到所述坐标和所述速度信息相对所述UXB所在的局部坐标系；所述车速包括速度和角速度，所述速度信息相对所述UXB所在的局部坐标系包括速度相对所述UXB所在的局部坐标系和角速度相对所述UXB所在的局部坐标系。

结合第一方面的第六种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，对所述坐标信息基于第二矩阵和第三矩阵并通过矩阵变换得到所述坐标和所述速度信息相对所述UXB所在的局部坐标系，所述第二矩阵为平移矩阵，所述第三矩阵为旋转矩阵，包括：获取车辆在所述高精电子地图中的车辆位置，并将所述车辆位置基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵转化为东北天坐标系下的坐标，将东北天坐标系转化为地球直角坐标系，并基于坐标变换矩阵对所述地球直角坐标进行转换为WSG84坐标系为坐标相对所述UXB所在的局部坐标系，为WSG84坐标系经纬度；获取车辆的速度向量和车辆角度，将所述速度向量和车辆角度进行转换为车辆坐标系下的转换速度向量和转换角度，并基于所述旋转矩阵将所述转换速度向量和所述转换角度进行转换得到目标速度向量和目标角度，所述目标速度向量和所述目标角度分别为UXB坐标系速度和UXB坐标系角度。

结合第一方面的第五种可能的实现方式或第七种可能的实现方式中，在第八种可能的实现方式中，所述速度相对所述UXB所在的局部坐标系、角速度相对所述UXB所在的局部坐标系、所述UXB坐标系速度、所述WSG84坐标系经纬度、所述UXB坐标系速度和所述UXB坐标系角度分别通过UDP数据发送模块传输至所述车载控制器模块。

第二方面，提供能一种硬件在环测试方法，所述测试方法应用于第一方面所述的测试系统中的HIL系统，所述测试方法包括：获取被测所述车载控制器模块输出的所述被测所述车载控制器模块所在的车辆的行驶信息；根据所述行驶信息构建地图导航定位仿真模块和车辆动力学模型；根据所述行驶信息中的行驶信息确定车辆的相对信息，所述相对信息包括速度相对所述UXB所在的局部坐标系、角速度相对所述UXB所在的局部坐标系、所述UXB坐标系速度、所述WSG84坐标系经纬度、所述UXB坐标系速度和所述UXB坐标系角度；控制所述地图导航定位仿真模块将车辆的相对信息发送至所述车载控制器模块，由所述车载控制器模块根据所述导航信号进行定位模拟。

第三方面，提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的方法。

本申请实施例提供的技术方案中，通过将渲染模块，动力学仿真模块分别部署到不同计算机，提高渲染模块，动力学仿真模块性能，同时也不会降低由于部署到同一台计算机导致CPU、GPU瓶颈，影响整体仿真效果。并且通过在软件中部署有对应的测试方法，实现了对高精地图定位导航进行仿真，减少使用GNSS模拟器所带来的额外成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图中的方法、系统和/或程序将根据示例性实施例进一步描述。这些示例性实施例将参照图纸进行详细描述。这些示例性实施例是非限制的示例性实施例，其中示例数字在附图的各个视图中代表相似的机构。

图1是本申请实施例提供的系统的架构示意图。

图2是本申请实施例提供的硬件在环测试方法流程示意图。

图3是本申请实施例提供的方法中的一个子流程示意图。

图4是本申请实施例提供的方法中的一个子流程示意图。

图5是本申请的一些实施例所示的终端设备的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

在下面的详细描述中，通过实例阐述了许多具体细节，以便提供对相关指导的全面了解。然而，对于本领域的技术人员来说，显然可以在没有这些细节的情况下实施本申请。在其他情况下，公知的方法、程序、系统、组成和/或电路已经在一个相对较高水平上被描述，没有细节，以避免不必要的模糊本申请的方面。

本申请中使用流程图说明根据本申请的实施例的系统所执行的执行过程。应当明确理解的是，流程图的执行过程可以不按顺序执行。相反，这些执行过程可以以相反的顺序或同时执行。另外，可以将至少一个其他执行过程添加到流程图。一个或多个执行过程可以从流程图中删除。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

(1)响应于，用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

(2)基于，用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

(3)IMU，IMU(Inertial Measurement Unit)，即惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。IMU测量的是IMU坐标系下的加速度和角速度。

(4)UXB，统一X频段(United X Band，UXB)，在本实施例中UXB主要为UXB测控系统，其中UXB测控系统基于阵列天线进行标校。

本实施例提供的技术方案，主要应用场景为针对L3级别的智能驾驶车辆的导航测试，具体为在L3级智能驾驶的硬件在环测试中使用，其工作逻辑主要获取导航信息并将导航信息注入车载控制器中进行数据的处理从而得到具体的位置坐标信息，并通过可视化的方式实时观测到数据处理后的位置坐标信息以及在仿真场景中车辆的位置，且坐标信息与车辆所在位置相同。针对于现有技术中对于智能驾驶车辆的导航测试，主要的处理方式为使用实车中录制的定位导航数据，在仿真软件中进行回放，完成高精度地图导航仿真的目的。这种方式无法应对在硬件在环测试中，复杂场景用例测试，且录制复杂场景中实车数据会消耗大量人力物力，在雨天进行录制会出现人身安全等问题。并且，现在的方法在硬件闭环测试中，很难适配场景仿真软件、车辆动力学仿真软件、HIL台架以及控制器之间的协调工作，给硬件在环测试控制器带来很大的麻烦。在此过程中需要使用GNSS导航模拟器，例如R&S SMBVB或SMW，但是这种实体设备的学习使用成本较高。

为了解决这一问题，实现车辆的在环测试，本实施例提供一种硬件在环测试系统及方法，在硬件在环测试中，对高精度地图定位导航信息模拟并注入到车载控制器中，导航定位信息能够便捷地、低成本地、高效地根据测试场景不同仿真当前场景的导航定位信息，本实施例使用纯软件模拟的方式解决这个问题。

参阅图1，基于以上的技术背景，本实施例提供一种硬件在环测试系统100，包括：硬件在环HIL系统110、地图导航定位仿真模块120、车辆动力学仿真模块130、车载控制器模块140和VTD仿真渲染模块150。

在本实施例中，所述硬件在环HIL系统分别与被测车辆的车载控制器模块、车辆动力学仿真模块、地图导航定位仿真模块和VTD仿真渲染模块连接，所述地图导航定位仿真模块与所述车载控制器模块连接，其中在VTD仿真渲染模块中配置有高精电子地图。

其中，硬件在环HIL系统可以采用UDP(User DatagramProtocol，用户数据报协议)协议将仿真车辆的实时经纬度坐标发送至地图导航定位仿真模块。

在本实施例中，所述硬件在环HIL系统用于获取所述车载控制模块输出的所述车载控制模块所在的被测车辆的行驶路径信息，根据所述行驶路径信息构建环境道路模型和车辆动力学模型，根据高精电子地图中的道路参数信息仿真所述环境道路模型，根据所述环境道路模型设置的所述车辆动力学中仿真车辆的车辆位置、车辆姿态和车辆速度信息，以及根据所述车辆动力学模型获取车辆重量、车长、车辆速度、车辆轮速、车辆加速度和车辆空气阻力信息。具体的，高精电子地图中包含大量的行车辅助信息，行车辅助信息包含对路网信息的三维表征，如路面的几何结构，道路标示线的位置，周边道路环境的点云模型等，因此可以根据高精电子地图中道路参数信息的仿真环境道路模型。

可以根据整车参数信息构建车辆动力学模型，具体构建过程可参见现有成熟方案，此处不再赘述。本实施例中，车辆动力学模型用于模拟仿真车辆运动。

具体的，所述地图导航定位仿真模块用于接收所述在环HIL系统获取的车辆信息，并对所述车辆信息进行矩阵转换得到第一姿态仿真数据和第二姿态仿真数据，并根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据发送至所述车载控制器模块，由所述车载控制器模块根据所述第一姿态仿真数据和所述第二姿态仿真数据进行定位模拟。

在本实施例中，第一姿态仿真数据包括IMU仿真数据，第二姿态仿真数据包括UBX仿真数据。

参阅图2，针对于本实施例提供的一种硬件在环测试系统还提供一种基于此系统的测试方法，具体包括以下过程：

步骤S210.获取被测车载控制器模块输出的被测所述车载控制器模块所在的车辆的行驶信息。

在本实施例中，行驶信息包括车辆的纵向速度、纵向加速度、转向角度和横摆角速度等，针对于多个数据中主要的数据为车辆的加速度以及角速度。

步骤S220.根据所述行驶信息构建地图导航定位仿真模块和车辆动力学模型。

步骤S230.根据行驶信息确定车辆的相对信息。

基于车辆动力学模型以及地图导航定位仿真模块中的车辆行驶信息，确定车辆的相对信息，具体为将车辆行驶信息中的速度、角速度进行转换得到第一姿态仿真数据和第二姿态仿真数据，其中在本实施例中，针对于第一姿态仿真数据为IMU仿真数据，第二姿态仿真数据为UXB仿真数据。

而针对于以上两种仿真数据的转换，具体为通过矩阵转换的方式进行获得。

其中针对于第一姿态仿真数据的获得请参阅图3，其处理逻辑为获取车辆的加速度和角速度，并对所述加速度和所述角速度基于车辆坐标系通过矩阵变换得到所述加速度和所述角速度相对所述IMU所在的局部坐标系。

具体为：

步骤S310.获取所述加速度和所述角速度的加速度向量和角速度向量以及车辆的欧拉旋转角。

在本实施例中，加速度向量用V

步骤S320.将所述加速度向量、所述角速度向量和所述欧拉旋转角通过旋转矩阵进行矩阵变换得到局部坐标系下的加速度向量和角速度向量。

在本实施例中，针对于旋转矩阵包括按照x轴、y轴和z轴的单轴旋转矩阵，其中针对于x轴、y轴和z轴对应的单轴旋转矩阵分别为：

旋转矩阵为：M

将加速度向量、角速度向量和欧拉旋转角分别与旋转矩阵进行矩阵相乘，得到对应的转换后的在局部坐标系中的加速度向量、角速度向量，针对于局部坐标下的加速度向量V

步骤S330.分别基于所述重力加速度和自转角速度对所述加速度向量和所述角速度向量进行处理分别得到相对所述IMU所在的IMU坐标系加速度和IMU坐标系角速度。

其中，针对于本实施例中的第一姿态数据即IMU仿真数据即为IMU坐标系加速度和IMU坐标系角速度。

具体为：通过局部坐标系中的加速度向量和角速度向量获得目标加速度和角速度，针对于加速度向量进行加速度转换过程中需要考虑重力加速度V

在本实施例中，加速度与角速度为矢量，故不用进行平移变换。

针对于第二姿态数据为UXB仿真数据，包括相对所述UXB所在的局部坐标系即WSG84坐标系经纬度，速度相对所述UXB所在的局部坐标即UXB坐标系速度和角速度相对所述UXB所在的局部坐标即UXB坐标系角度。

针对于的获得参阅图4，包括以下过程：

步骤S410.获取车辆在所述高精电子地图中的车辆位置，并将所述车辆位置基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵转化为东北天坐标系下的坐标；获取车辆的速度向量和车辆角度，将所述速度向量和车辆角度进行转换为车辆坐标系下的转换速度向量和转换角度。

在本实施例中，平移矩阵为

步骤S420.将东北天坐标系转化为地球直角坐标系，并基于坐标变换矩阵对所述地球直角坐标进行转换为WSG84坐标系为坐标相对所述UXB所在的局部坐标系，为WSG84坐标系经纬度；并基于所述旋转矩阵将所述转换速度向量和所述转换角度进行转换得到目标速度向量和目标角度，所述目标速度向量和所述目标角度分别为UXB坐标系速度和UXB坐标系角度。

在本实施例中，ECEF坐标系为地球直角坐标系，其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线(0度经度)和赤道(0deglatitude)的交点。z轴延伸通过的北极(即，与地球旋转轴重合)。y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。

WSG84坐标系为经纬高坐标系，WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向，Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。将本实施例中的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。

其中，东北天坐标系(ENU)，也叫站心坐标系，具体以用户所在位置P为坐标原点。其坐标系定义为：X轴：指向东边，Y轴：指向北边，Z轴：指向天顶。ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，但在实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。

在本实施例中，针对于坐标系的转换包括将高度坐标系中的点转换为ECEF坐标系中的表示，即将高度坐标系中的(lon,lat,alt)转换为ECEF坐标系下点(X,Y,Z)，具体转换结果为：

其中，e为椭球偏心率，N为基准椭球体的曲率半径，具体为：

由于在WGS-84坐标系中下极扁率f＝a-baf＝a-ba偏心率e和极扁率f之间的关系为：e

其中，

将ENU坐标系转ECEF坐标系，具体为：

车辆所在坐标原点P

针对于ENU坐标系位置(e,n,u)为：

其中S为坐标变换矩阵为：

针对于ENU坐标系转ECEF坐标系，需要先将坐标变换矩阵进行构建，其中针对于坐标变换矩阵为：S

将ECEF坐标系转换为WSG84坐标系，即将ECEF坐标系下点(X,Y,Z)转换为WSG84坐标系下的(lon,lat,alt)具体包括：

其中，WSG84坐标系的点分别为：

其中，

通过以上坐标的获取，获得最终的WSG84坐标系，其中最终获得WSG84坐标系为坐标相对所述UXB所在的局部坐标系，为WSG84坐标系经纬度。

步骤S240.控制所述地图导航定位仿真模块将车辆的相对信息发送至所述车载控制器模块，由所述车载控制器模块根据所述导航信号进行定位模拟。

本实施例通过以上的处理过程，能够实现对于高精地图定位导航进行仿真，减少使用GNSS模拟器所带来的成本。

参阅图5，可以将以上的方法集成为一种终端设备500，该终端设备包括存储器510、处理器520以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其中处理器执行硬件在环测试方法。

在本实施例中，存储器、处理器以及通信单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器用于存储特定的信息和程序，通信单元用于将处理后的信息进行发送至对应的用户端。

本实施例将存储模块划分为两个存储区域，其中一个存储区为程序存储单元，另一个存储区域为数据存储单元。程序存储单元相当于固件区，该区域的读写权限设置为只读模式，其内存储的数据不可擦除和更改。而数据存储单元中的数据可以进行擦除或读写，当数据存储区域的容量已满时，新写入的数据会对最早期的历史数据进行覆盖。

其中，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Ele超声ric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP))、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

需要理解的是，针对上述内容没有进行名词解释的技术术语，本领域技术人员可以根据上述所公开的内容进行前后推导毫无疑义地确定其所指代的含义在此均不作限定。

本领域技术人员可以根据上述已公开的内容毫无疑义对一些预设的、基准的、预定的、设定的以及偏好标签的技术特征/技术术语进行确定，例如阈值、阈值区间、阈值范围等。对于一些未作解释的技术特征术语，本领域技术人员完全能够基于前后文的逻辑关系进行合理地、毫无疑义地推导，从而清楚、完整地实施上述技术方案。未作解释的技术特征术语的前缀，例如“第一”、“第二”、“示例”、“目标”等，可以根据前后文进行毫无疑义地推导和确定。未作解释的技术特征术语的后缀，例如“集合”、“列表”等，也可以根据前后文进行毫无疑义地推导和确定。

本申请实施例公开的上述内容对于本领域技术人员而言是清楚完整的。应当理解，本领域技术人员基于上述公开的内容对未作解释的技术术语进行推导和分析的过程是基于本申请所记载的内容进行的，因此上述内容并不是对整体方案的创造性的评判。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可以对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定术语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同部分两次或多次提到的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的至少一个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

另外，本领域普通技术人员可以理解的是，本申请的各个方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可以被称为“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可以表现为位于至少一个计算机可读介质中的计算机产品，所述产品包括计算机可读程序编码。

计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤缆线、RF、或类似介质、或任何上述介质的组合。

本申请各方面执行所需的计算机程序码可以用一种或多种程序语言的任意组合编写，包括面向对象程序设计，如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET，Python等，或类似的常规程序编程语言，如"C"编程语言，Visual Basic，Fortran2003，Perl，COBOL 2002，PHP，ABAP，动态编程语言如Python，Ruby和Groovy或其它编程语言。所述程式设计编码可以完全在用户计算机上执行、或作为独立的软体包在用户计算机上执行、或部分在用户计算机上执行部分在远程计算机执行、或完全在远程计算机或服务器上执行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网络(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非申请专利范围中明确说明，本申请所述处理元件和序列的顺序、数位字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的申请专利范围并不仅限于披露的实施例，相反，申请专利范围旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件装置实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或行动装置上安装所描述的系统。

同样应当理解的是，为了简化本申请揭示的表述，从而帮助对至少一个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。