用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机

技术领域

本发明涉及液压控制领域，具体地涉及一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。

背景技术

滑移装载机主要用于基础设施建设、工业应用、市区街道、住宅、谷仓等工况，其主要特点是能够进出狭窄空间。但是现有的滑移装载机液压控制主要采用机械控制方式和纯液压控方式，不能实现保持高精度的直线行走，行走时需人工实时操作，且人工操纵强度大，严重影响滑移装载机工作效率和操纵舒适性。

发明内容

本发明实施例的目的是为了克服现有的滑移机运动控制系统无法保证滑移机实现高精度的直线行走这一问题，提供了一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。

本申请第一方面提供了一种用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，系统包括两个控制装置，控制装置包括：

液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，液压泵与油箱相连；

第一电磁换向阀，与第一进出油口相连，第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；

行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，第三进出油口与第一出油位相连，第四进出油口与第二进出油口相连；

同步液压马达，与第二出油位相连；

两个控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；

系统还包括控制器，用于向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位；

发动机，与液压泵以及控制器均连接，用于驱动液压泵。

在本申请的一个实施例中，液压泵为变量泵，控制装置还包括：

变量活塞，变量活塞的活塞杆与液压泵的活动斜盘相连；

三位四通电磁阀，与油箱相连，与变量活塞的左右油缸分别相连，用于接收控制器输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机，用于控制发动机的转速以及控制三位四通电磁阀变位，使液压泵的流量保持不变；

三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接。

在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，控制器还用于获取实时转速，在实时转速大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀，以控制三位四通电磁阀进行变位，使液压泵的排量减小。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

第二电磁换向阀，与第一进出油口相连，第二电磁换向阀包括第三出油位，第二电磁换向阀用于接收控制器输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀换向至第三出油位；

第二进出油口与第三出油位相连；

阻尼，连接于第二进出油口与第三出油位之间。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

冲洗阀，与行走液压马达并联，并与油箱通过一个溢流阀相连。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

第一稳压溢流阀，第一稳压溢流阀的进油口与第一进出油口相连，第一稳压溢流阀的出油口与油箱相连；

第二稳压溢流阀，第二稳压溢流阀的进油口与第二进出油口相连，第二稳压溢流阀的出油口与油箱相连；

第一单向阀，与第一稳压溢流阀并联，向行走液压马达导通；

第二单向阀，与第二稳压溢流阀并联，向行走液压马达导通；

第一单向阀与第二单向阀均与补油泵相连，补油泵与油箱相连。

本申请第二方面提供了一种滑移机，包括本申请第一方面提供的用于滑移机的运动控制系统。

本申请第三方面提供了一种用于滑移机的运动控制方法，其特征在于，应用于本申请第一方面提供的用于滑移机的运动控制系统，方法包括：

通过控制器向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括变量活塞，变量活塞的活塞杆与液压泵的活动斜盘相连，三位四通电磁阀，与油箱相连，与变量活塞的左右油缸分别相连，三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接，方法还包括：

通过三位四通电磁阀接收控制器输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机，用于控制发动机的转速以及控制三位四通电磁阀变位，使液压泵的流量保持不变。

在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，方法还包括：

通过控制器获取实时转速，在实时转速大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀，以控制三位四通电磁阀进行变位，使液压泵的排量减小。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括第二电磁换向阀，与第一进出油口相连，第二电磁换向阀包括第三出油位，第二进出油口与第三出油位相连，阻尼，连接于第二进出油口与第三出油位之间，方法还包括：

通过第二电磁换向阀接收控制器输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀换向至第三出油位。

本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，其特征在于，机器可读存储介质上存储有指令，该指令被处理器执行时使得处理器实现本申请第三方面提供的用于滑移机的运动控制方法。

通过上述技术方案，利用电液控制原理，通过控制电磁换向阀的换向，使两个液压泵与两个行走马达间的循环油液通过两个同轴相连的同步马达，保证了从两个行走马达中输出或输入两个行走马达中的液压油的流量相等，即保证了两个行走马达的转速相等，从而使得滑移机能够实现高精度的直线行走，减小了人工操纵强度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于滑移机的运动控制系统的结构示意图；

图2为图1中X部分的局部放大图；

图3为图1中Y部分的局部放大图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机直线行走模式的流程示意图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机恒定速度行走模式的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、换向情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于滑移机的运动控制系统，图2为图1中X部分的局部放大图，图3为图1中Y部分的局部放大图，请一并参阅图1、图2以及图3，在本申请的一个实施例中，提供了一种用于滑移机的运动控制系统，系统包括两个控制装置，

控制装置可以包括：液压泵1，包括第一进出油口2与第二进出油口3，液压泵1与油箱相连；

第一电磁换向阀4，与第一进出油口2相连，第一电磁换向阀4包括第一出油位5与第二出油位6；

行走液压马达7，包括第三进出油口8与第四进出油口9，第三进出油口8与第一出油位5相连，第四进出油口9与第二进出油口3相连；

同步液压马达10，与第二出油位6相连；

两个控制装置的同步液压马达10的转轴固定连接；

系统还可以包括控制器11，用于向第一电磁换向阀4输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀4换向至第二出油位6；

发动机12，与液压泵1以及控制器11均连接，用于驱动液压泵1。

本实施例提供的运动控制系统为基于电液控制的闭式液压回路，包括两个控制装置，分别控制滑移机左右的转矩输出，即分别控制滑移机左右轮的速度，两个控制装置的控制逻辑及结构一致。因此，本申请实施例仅以一个控制装置为例展开论述，另一个控制控制的控制逻辑及结构均不再赘述。

每个控制装置包括将机械能转换为液压能液压泵1以及，将液压能转化为机械能的行走液压马达7，即输出滑移机行走所需的机械能，液压泵1包括第一进出油口2与第二进出油口3，行走液压马达7包括第三进出油口8与第四进出油口9，因回路为闭式，液压泵1的第一进出油口2与行走液压马达7的第三进出油口8相连，行走液压马达7的第四进出油口9与液压泵1的第二进出油口3相连，示例性的，液压油从第一进出油口2流入第三进出油口8，再从第四进出油口9流回第二进出油口3，行走液压马达7旋转，滑移机前进；液压油从第四进出油口9流入第二进出油口3，再从第三进出油口8流回第一进出油口2，行走液压马达7反转，滑移机后退。

第一进出油口2还与第一电磁换向阀4相连，第一电磁换向阀4包括第一出油位5与第二出油位6，得电时，第一电磁换向阀4可换向至第二出油位6。

本实施例提供的运动控制系统保证滑移机的直线行走依靠两个转轴固定连接的液压马达，即两个装置中的同步液压马达10，两个同步液压马达10因转轴固定连接，故转速始终保持一致，即通过两个同步液压马达10的液压油流量也始终保持一致。

从第一进出油口2中流出的、或流入第一进出油口2的液压油液是否经过同步液压马达10由第一电磁换向阀4决定，当第一出油位5与油路相连时，第三进出油口8直接导通至第一进出油口2，从第一进出油口2中流出的液压油液直接流入第三进出油口8，从第三进出油口8流出的液压油液直接流入第一进出油口2；当第一电磁换向阀4得电时，第二出油位6与油路相连，第三进出油口8通过行走液压马达7导通至第一进出油口2，从第一进出油口2中流出的液压油液通过行走液压马达7流入第三进出油口8，从第三进出油口8流出的液压油液通过行走液压马达7流入第一进出油口2，因为通过两个同步液压马达10的液压油流量也始终保持一致，故流入或流出行走液压马达7的液压油液的流量也保持一致，即保证了两个行走液压马达7的转速相同，左右轮的速度相同，滑移机可以实现高精度的直线行走。

本实施例提供的运动控制系统还包括控制器11，与第一电磁换向阀4电连接，当控制器11向第一电磁换向阀4输出第一控制信号时，第一电磁换向阀4得电，换向至第二出油位6，使第三进出油口8通过行走液压马达7导通至第一进出油口2。

本实施例提供的运动控制系统还包括发动机12，与液压泵1以及控制器11均连接，可以根据控制器11输出的控制信号驱动液压泵1。

在本申请的一个实施例中，液压泵1为变量泵，控制装置还包括：

变量活塞13，变量活塞13的活塞杆与液压泵1的活动斜盘相连；

三位四通电磁阀14，与油箱相连，与变量活塞13的左右油缸分别相连，用于接收控制器11输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机12，用于控制发动机12的转速以及控制三位四通电磁阀14变位，使液压泵1的流量保持不变；

三位四通电磁阀14通过补油泵15与油箱连接。

作为变量泵的液压泵1包括一个活动斜盘，液压泵1的排量的调整通过活动斜盘的摆动进行，变量活塞13的活塞杆与活动斜盘相连，活塞杆的运动直接带动活动斜盘的摆动。变量活塞13的左右油缸分别通过油路与一个三位四通电磁阀14相连，三位四通电磁阀14与一油箱相连，也与一个与油箱相连的补油泵15相连，三位四通电磁阀14得电变位时，使变量活塞13的活塞杆运动，带动活动斜盘摆动，以调整液压泵1的排量。

控制器11向三位四通电磁阀14输出第二控制信号时，同时也向发动机12输出第二控制信号，第二控制信号通过控制发动机12的转速，以及三位四通电磁阀14变位，即控制液压泵1的转速与排量，使液压泵1的流量保持不变，即保证了行走液压马达7的流量保持不变，也就保证了行走液压马达7的转速保持不变，左右轮可以保持恒定速度。

在本申请的一个实施例种，运动控制系统还可以包括流量传感器26，用于采集流入液压泵1或流出液压泵1的液压油实时流量，方便控制器11进行流量监测。

在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机12实时转速的转速传感器16，控制器11还用于获取实时转速，在实时转速与上一个测量周期的发动机12转速的差值大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀14，以控制三位四通电磁阀14进行变位，使液压泵1的排量减小。

转速传感器16与控制器11电连接或通信连接，控制器11通过转速传感器16获取发动机12的实时转速，在实时转速与上一个测量周期的发动机12转速的差值大于预设阈值的情况下，控制器11判定发动机12处于过载状态，向三位四通电磁阀14发送过载信号，控制三位四通电磁阀14进行变位，使液压泵1的排量减小，避免发动机12过载，对发动机12进行过载保护。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

第二电磁换向阀17，与第一进出油口2相连，第二电磁换向阀17包括第三出油位18，第二电磁换向阀17用于接收控制器11输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀17换向至第三出油位18；

第二进出油口3与第三出油位18相连；

阻尼19，连接于第二进出油口3与第三出油位18之间。

为了防止液压泵1憋压，第二电磁换向阀17与阻尼19连接与第一进出油口2与第二进出油口3之间，当第二电磁换向阀17通过控制器11输出的第三控制信号得电后，换向至第三出油位18，使第一进出油口2可以通过第三出油位18与第二进出油口3导通，当进入或流出液压泵1的液压油油液的油压大于行走液压马达7所需时，多余部分的液压油油液可以通过第三出油位18流至阻尼19以消耗油压，并回流至第二进出油口3，达到防止液压泵1憋压的效果。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

冲洗阀20，与行走液压马达7并联，并与油箱通过一个溢流阀21相连。

从行走液压马达7中流出的液压油液温度较高，为了保护油路中各个部件，延长各部件的使用寿命，故需要给行走液压马达7并联一个冲洗阀20，当冲洗阀20从行走液压马达7中流出的高温液压油的油压累积到一定值时，冲洗阀20根据高压点进行变位，使高温液压油可以从回路中流至油箱，与油箱中的常温油混合，与冲洗阀20相连的溢流阀21起到溢流保护、稳压的作用。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

第一稳压溢流阀22，第一稳压溢流阀22的进油口与第一进出油口2相连，第一稳压溢流阀22的出油口与油箱相连；

第二稳压溢流阀23，第二稳压溢流阀23的进油口与第二进出油口3相连，第二稳压溢流阀23的出油口与油箱相连；

第一单向阀24，与第一稳压溢流阀22并联，向行走液压马达7导通；

第二单向阀25，与第二稳压溢流阀23并联，向行走液压马达7导通；

第一单向阀24与第二单向阀25均与补油泵15相连，补油泵15与油箱相连。

控制装置在第一进出油口2与第二进出油口3处皆设置了稳压溢流阀，与油箱相连。第一稳压溢流阀22与第二稳压溢流阀23决定了运动控制系统的最大工作压力，当第一进出油口2与第二进出油口3的压力超过最大工作压力的预设值时，第一稳压溢流阀22与第二稳压溢流阀23打开，液压油油液可由第一稳压溢流阀22与第二稳压溢流阀23流入油箱。

运动控制系统作为一个闭式液压回路，执行机构端有可能出现负值负载的情况，故需要向执行机构端进行补油。控制装置中还包括第一单向阀24与第二单向阀25，第一单向阀24与第二单向阀25分别与第一稳压溢流阀22以及第二稳压溢流阀23并联，且与补油泵15相连，向行走液压马达7导通，即向执行机构端导通，使由补油泵15流出的液压油液可以被导向执行机构端。

通过上述技术方案，利用电液控制原理，通过控制电磁换向阀的换向，使两个液压泵与两个行走液压马达间的循环油液通过两个同轴相连的同步液压马达，保证了从两个行走液压马达中输出或输入两个行走液压马达中的液压油的流量相等，即保证了两个行走液压马达的转速相等，从而使得滑移机能够实现高精度的直线行走，减小了人工操纵强度。

在本申请的一个实施例中，提供了一种滑移机，包括上述实施例中的用于滑移机的运动控制系统。

在本申请的一个实施例中，提供了一种用于滑移机的运动控制方法，应用于上述实施例中的用于滑移机的运动控制系统，方法包括：

通过控制器11向第一电磁换向阀4输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀4换向至第二出油位6。

控制器11输出的第一控制信号使第一电磁换向阀4换向至第二油位，第一进出油口2与第三进出油口8通过同步液压马达10导通，两个控制装置的同步液压马达10保证了流入或流出两个行走液压马达7的液压油流量一致，即保证了滑移机左右轮可以维持速度一致，实现高精度的直线行走。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括变量活塞13，变量活塞13的活塞杆与液压泵1的活动斜盘相连，三位四通电磁阀14，与油箱相连，与变量活塞13的左右油缸分别相连，三位四通电磁阀14通过补油泵15与油箱连接，方法还包括：

通过三位四通电磁阀14接收控制器11输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机12，用于控制发动机12的转速以及控制三位四通电磁阀14变位，使液压泵1的流量保持不变。

控制器11向发动机12与三位四通电磁阀14输出第二控制信号时，控制三位四通电磁阀14进行变位，即控制液压泵1的排量，并控制发动机12转速，使发动机12转速与液压泵1排量的乘积——液压泵1的流量保持不变，即进入行走液压马达7的流量保持不变，使得左右轮均可保持恒定的速度。

在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机12实时转速的转速传感器16，方法还包括：

通过控制器11获取实时转速，在实时转速与上一个测量周期的发动机12转速的差值大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀14，以控制三位四通电磁阀14进行变位，使液压泵1的排量减小。

控制器11会根据获取到的发动机12的实时转速对发动机12进行过载保护，当实时转速与上一个测量周期的发动机12转速的差值大于预设阈值的情况下，即可判断发动机12处于过载状态，发送过载信号至三位四通电磁阀14使其控制液压泵1的排量减小。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括第二电磁换向阀17，与第一进出油口2相连，第二电磁换向阀17包括第三出油位18，第二进出油口3与第三出油位18相连，阻尼19，连接于第二进出油口3与第三出油位18之间，方法还包括：

通过第二电磁换向阀17接收控制器11输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀17换向至第三出油位18。

为了防止液压泵1出现憋压情况，控制装置的第二电磁换向阀17的第三出油位18连接在第一进出油口2与第二进出油口3之间，并与一个阻尼19相连，当第二电磁换向阀17接收到第三控制信号得电后，可将行走液压马达7消化不了的油压转移至阻尼19消耗，起到了防止液压泵1憋压的效果。

示例性地，根据上述实施例中用于滑移机的运动控制方法，滑移机可以设置两种工作模式——直线行走模式与恒定速度行走模式，在控制器11未收到这两种模式的指令的情况下，第一电磁换向阀4、第二电磁换向阀17均不得电，同步液压马达10与阻尼19不起作用。

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机直线行走模式的流程示意图，如图4所示，在控制器11接收到直线行走模式的指令时，向第一电磁换向阀4输出第一控制信号，并向第二电磁换向阀17输出第三控制信号，两个电磁换向阀均得电，第一进出油口2与第三进出油口8通过同步液压马达10导通，第一进出油口2与第二进出油口3通过第三出油位18与阻尼19导通，进入或流出两个行走液压马达7的液压油流量保持一致，滑移机实现直线行走，且将无法通过同步液压马达10进入行走液压马达7的液压油液导通至阻尼19，防止液压泵1憋压。控制器11在接收到复位信号后，退出直线行走模式，不再向第一电磁换向阀4、第二电磁换向阀17输出第一控制信号与第三控制信号。

图5示意性示出了根据本申请实施例的一种滑移机恒定速度行走模式的流程示意图，如图5所示，在控制器11接收到恒定速度行走模式指令后，控制器11向第一电磁换向阀4输出第一控制信号，向第二电磁换向阀17输出第三控制信号，向发动机12与三位四通电磁阀14输出第二控制信号，即在滑移机能实现直线行走的基础上，进一步使行走液压马达7的流量保持不变，即实现了滑移机的恒定速度行走。控制器11在接收到复位信号后，退出恒定速度行走模式，不再向第一电磁换向阀4、第二电磁换向阀17输出第一控制信号与第三控制信号，也不再向发动机12与三位四通电磁阀14输出第二控制信号。

滑移机还可以具备过载保护模式，控制器11实时监控发动机12的实时转速，在实时转速与上一个测量周期的发动机12转速的差值大于预设阈值的情况下，即可判断发动机12处于过载状态，发送过载信号至三位四通电磁阀14使其控制液压泵1的排量减小，过载保护模式的优先级别可以设置为在直线行走模式与恒定速度行走模式之上，当控制器11输出过载信号时，滑移机即跳出直线行走模式或恒定速度行走模式，以免发动机12熄火或过载。

本申请的一个实施例中，提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，该指令被处理器执行时使得处理器实现上述实施例中的用于滑移机的运动控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。