混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

离合器建压过程，当油压低于开始传递扭矩的压力点油压时，由于油压推动离合器活塞，活塞腔容积在不断变大，离合器压力上升会较为缓慢，导致离合器结合过程时间太长。当油压高于开始传递扭矩的压力点时，由于离合器片已结合，活塞腔容积不再变化，油压可以迅速建立和上升，使离合器片压紧。所以在离合器结合前，通常会先让离合器预建立油压到略微低于开始传递扭矩的压力点，待需要离合器结合时，离合器油压可以迅速上升使离合器结合。

目前，离合器在长时间使用后，离合器的开始传递扭矩的压力点油压，会随着离合器活塞弹簧力的衰减而变小。如果软件始终按照固定开始传递扭矩的压力点油压进行控制，当真实离合器开始传递扭矩的压力小于软件给定的开始传递扭矩的压力时，会导致离合器出现传扭引起驾驶性问题。并且一般传统实车离合器开始传递扭矩的压力点自学习功能是利用同步器断开离合器输出轴与车轮端的连接，给定不同的离合器油压，通过离合器输出轴的惯量和转速变化率，计算真实开始传递扭矩的压力点油压。但是混合动力变速箱，由于没有同步器，离合器输出端始终与车轮连接，无法采用此种方式进行实车开始传递扭矩的压力点自学习。

因此，如何在离合器输出轴无法与车轮解耦的前提下，进行实车离合器的传扭压力点自学习，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质，能够在提高离合器响应性的同时，提高自学习的准确性，不仅保证车辆驾驶性，还实现了离合器自学习的功能。

第一方面，本申请提供了一种混动车辆离合器的自学习方法，该方法包括步骤：

根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值；

根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点；

将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点；

当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当所述离合器的目标压力点与实测的压力点之间的差值超出预设范围时，将所述离合器的目标压力点作为所述离合器压力曲线斜率上的突变点。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当所述离合器的目标压力点不是所述离合器压力曲线斜率上的突变点时，判断下一个目标压力点与实测压力点之间的差值是否超出预设范围。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，包括步骤：当离合器自学习时，记录当前时刻的离合器压力，作为第一油压点，并在预设时长后确定所述离合器的第二油压点；

通过所述离合器的第一油压点、第二油压点和预设时长，计算所述离合器压力曲线的斜率。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据公式：Pn＝k*T+P2，预估设定时间间隔内离合器的目标压力点，其中Pn为第n次预估的离合器压力，k为斜率，T为设定时间间隔，P2为离合器的第二油压点，所述设定间隔时间为50ms。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将所述离合器压力自学习值进行存储。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述离合器的油温和转速判断是否满足所述离合器的自学习条件；

当所述离合器油温在设定油温范围内，且所述离合器转速在设定转速范围内时，确定所述离合器满足自学习条件；

当所述离合器油温不在设定油温范围内或所述离合器转速在设定转速范围内时，确定所述离合器不满足自学习条件。

第二方面，本申请提供了一种混动车辆离合器的自学习装置，该装置包括：

计算模块，其用于根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值；

预估模块，其用于根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点；

判断模块，其用于将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点；

确定模块，其用于当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。

本申请提供的一种混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值；根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点；将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点；当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。本申请能够能够在提高离合器响应性的同时，提高自学习的准确性，不仅保证车辆驾驶性，还实现了离合器自学习的功能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本申请实施例中提供的一种混动车辆离合器的自学习方法流程图；

图2为本申请实施例中提供的一种混动车辆离合器的自学习装置示意图；

图3为本申请实施例中提供的离合器的自学习算法示意图；

图4为本申请实施例中提供的一种电子设备示意图；

图5为本申请实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

本申请实施例提供了一种混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质，能够能够在提高离合器响应性的同时，提高自学习的准确性，不仅保证车辆驾驶性，还实现了离合器自学习的功能。

为达到上述技术效果，本申请的总思路如下：

一种混动车辆离合器的自学习方法，该方法包括步骤：

S101：根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值。

S102：根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点。

S103：将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点。

S104：当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

参照图1，图1所示为本发明提供的一种混动车辆离合器的自学习方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101:根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值。

具体而言，为保证混合动力车辆离合器的拐点自学习的准确性需要根据离合器的油温处于一个合适的范围内，即20℃～60℃，并且离合器旋转时，会对油液产生一个径向的向心力，导致离离合器轴心远的地方油压高于离轴心近的地方的油压，从而会影响离合器的开始传递扭矩的点。因此，离合器转速需处于一定范围内，即1500rpm～2500rpm。

一实施例中，根据离合器的温度和转速判断是否满足离合器的自学习条件，即当离合器油温在20℃～60℃，且转速在1500rpm～2500rpm时，确定离合器满足自学习条件。其中需要说明的是，离合器的拐点，可以理解为离合器半结合点或开始传递扭矩的压力点。

可选的，当离合器的油温不在20℃～60℃或转速不在1500rpm～2500rpm时，确定离合器不满足自学习条件。

可选的，自学习触发条件为，混合动力变速箱控制单元HTCU的目标离合器压力大于离合器半结合点，保证本次建压可以超过离合器半结合点的油压。

可选的，HTCU的实际离合器压力，小于之前存储的自学习到的离合器半结合点减去一个阈值压力。如果之前未检测到进行过离合器半结合点自学习，则实际离合器压力需小于软件中标定的默认离合器半结合点减去一个阈值压力。

可选的，HTCU的实际离合器压力，大于最小离合器自学习起始压力。目的是确保离合器油液已开始推动离合器活塞腔。

需要说明的是，离合器半结合点为离合器开始传递扭矩的点。

可选的，为保证每次离合器自学习工况条件的稳定性，当识别到自学习条件满足后，按照开环控制的方式建立离合器压力。此时CAPM的目标转速按照维持目标离合器压力所需要的CAMP转速给定。

需要说明的是，HTCU：Hybrid Transmission Control Unit(混合动力变速箱控制单元)、BLDC：Brushless Direct Current(无刷直流)、CAPM：Clutch Actuator Pump Motor(离合器油泵电机)、Kisspoint：离合器半结合点(开始传递扭矩的压力点)、VCU：VehicleControl Unit(整车控制器)。

当离合器自学习开始时，记录当前时刻的离合器压力，作为第一油压点，并从第一油压点开始计时，当离合器压力大于第一油压点，且计时时长大于第一预设时长时，确定第二个油压点，根据第一油压点第二油压点和第一预设时长，计算离合器压力曲线的斜率。方便理解举例说明，在离合器自学习开始时，记录当前时刻的离合器压力，命名为:P_FirstPoint；并且从当前时刻开始计时，计时器名称为T_SinceFirstPoint，当离合器压力大于P_FirstPoint，且T_SinceFirstPoint大于T1时，选取第二个油压点，命名为P_NewPoint。其中T1为可标定变量，根据公式k＝(P_NewPoint-P_FirstPoint)/T_SinceFirstPoint计算离合器压力曲线的斜率k。

需要说明的是，第一个油压点：自学习开始时，从油压传感器读到的压力值；第二个油压点：当离合器压力大于P_FirstPoint，且T_SinceFirstPoint大于T1时，从油压传感器读到的压力值，作为第二个油压点。

步骤S102:根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点。

具体而言，根据油压点计算出离合器压力曲线的斜率后，在该曲线上，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定时间间隔内的离合器的目标压力点，方便理解举例说明，当确定离合器压力曲线斜率后，以第二个油压点为基础点，等待50ms后根据公式Pn＝k*T+P2预估离合器压力，其中Pn为第n次预估的离合器压力，k为斜率，T为设定时间间隔，P2为离合器的第二油压点，当在50ms内预估的目标压力与实测压力差值不在预设范围时，则继续以累加逼近的方式计算下一个50ms内的目标压力并判断与实测压力之间差值是否在预设范围，若不在，则一直以叠加逼近的方式预估下一个间隔时间内的目标压力，若预估目标压力与实测压力之间差值在预设范围时，将该目标压力点作为离合器压力曲线上的突变点。方便理解举例说明，确定离合器压力曲线后，等待时间50ms后，计算一个预估的离合器压力P1。计算方法为P1＝k*T+P2，P1为第一个预估的离合器压力，如果第二次计算，则为P2，即P2＝k*T+P2。

步骤S103:将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点。

具体而言，每50ms预估一次离合器的目标压力，并将预估的目标压力与实测压力进行对比，当实测压力与目标压力之间的差值小于等于设定阈值时，则在过50ms后，以叠加逼近的方式继续在离合器压力曲线斜率上预估下一个目标压力，并将预估的目标压力与实测压力进行对比，当预估的目标压力与实测压力之间的差值大于设定阈值时，则将此次预估的目标压力点作为离合器压力曲线斜率上的突变点，即此次预估的目标压力在预设范围内，则该目标压力点为曲线上的突变点。方便理解举例说明，对比此时离合器实际压力P_Clutch与预估目标压力P_Estimate，如果P_Clutch≤P_Estimate_1+ΔP，则待50ms后预估下一个目标压力，并将其与实测压力进行对比，当预测的点P_Estimated_n与真实油压P_Clutch的差值大于ΔP时，然后找到离真实kisspoint最近的预测点P_Estimated_n-x，从而确定x。

可以理解的是，根据前提定好的温度和转速，离合器的kisspoint油压也预先测好。给定一个CAPM转速开始建压。这个时候可以通过软件算出每个预估点油压，例如P_Estimated_1～P_Estimated_100，100为大于ΔP的点n。判断哪个预估油压与预测kisspoint油压最接近。例如P_Estimated_90最接近。那么此时可以确定x为10。其中ΔP一般设置为10kPa。

步骤S104:当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。

可以理解的是，在第n次计算预估的离合器压力P_Estimated_n，如果P_Clutch＞P_Estimate_n+ΔP，则将第n-x次预估的离合器压力P_Estimate_n-x作为离合器压力曲线斜率上的拐点，并作为离合器压力自学习值。

一实施例中，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值之后将所述离合器压力自学习值进行存储和执行。

可以理解的是，在离合器的建压过程中，离合器实际压力在小于kisspoint时，油压上升较为缓慢，斜率较小。当实际压力高于kisspoint时，油压上升斜率会显著增加。基于此种特性，在整车串并联切换过程中，如果给定一个固定的转速至离合器油泵电机(CAPM)，通过软件识别离合器压力曲线的拐点，也就是斜率的拐点，则可以确定真实的kisspoint压力。

参照图2，图2所示为本发明提供的一种混动车辆离合器的自学习装置示意图，如图2所示，该装置包括：

计算模块201：其用于根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值。

预估模块202：其用于根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点。

判断模块203：其用于将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点。

确定模块204：其用于当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。

进一步地，一种可能的实施方式中，判断模块203还用于，当所述离合器的目标压力点与实测的压力点之间的差值在预设范围时，将所述离合器的目标压力点作为所述离合器压力曲线斜率上的突变点。

进一步地，一种可能的实施方式中，判断模块203还用于，当所述离合器的目标压力点不是所述离合器压力曲线斜率上的突变点时，判断下一个目标压力点与实测压力点之间的差值是否在预设范围。

进一步地，一种可能的实施方式中，计算模块201还用于，当离合器自学习时，记录当前时刻的离合器压力，作为第一油压点，并在预设时长后确定所述离合器的第二油压点；

通过所述离合器的第一油压点、第二油压点和预设时长，计算所述离合器压力曲线的斜率。

进一步地，一种可能的实施方式中，预估模块202还用于，根据公式：Pn＝k*T+P2，预估设定时间间隔内离合器的目标压力点，其中Pn为第n次预估的离合器压力，k为斜率，T为设定时间间隔，P2为离合器的第二油压点，所述设定间隔时间为50ms。

进一步地，一种可能的实施方式中，还包括存储模块，其用于将所述离合器压力自学习值进行存储。

进一步地，一种可能的实施方式中，确定模块204还用于，根据所述离合器的油温和转速判断是否满足所述离合器的自学习条件；

当所述离合器油温在设定油温范围内，且所述离合器转速在设定转速范围内时，确定所述离合器满足自学习条件；

当所述离合器油温不在设定油温范围内或所述离合器转速在设定转速范围内时，确定所述离合器不满足自学习条件。

参照图3，图3所示为本发明提供的离合器的自学习算法示意图，如图3所示：

T1为第一个油压点P_FirstPoint与第二个油压点P_NewPoint之间的时间间隔。根据实测的离合器压力曲线，选取合适的T1，使计算出的离合器压力曲线斜率k与真实一致。

T2为每次预估的离合器压力P_Estimated_n的时间间隔。T2应当足够小，确保不会漏掉真实的kisspoint点。其中T2时间为50ms。

根据实测压力曲线，当预测的点P_Estimated_n与真实油压P_Clutch的差值大于ΔP时，然后找到离真实kisspoint最近的预测点P_Estimated_n-x，从而确定x。真实kisspoint一般会在变速箱下线检测时测得。

可以理解的是，当离合器开始自学习时，记录第一个油压点，并从第一个油压点开始计时，在离合器压力大于第一个油压点，且超过一定时间后，选取第二个油压点，根据第一个油压点和第二个油压点以及两者之间间隔时长计算离合器压力曲线斜率。当确定斜率后，以第二个油压点为基准T2时长后，即50ms后，以叠加逼近的方式预估第一个离合器目标压力，并判断预估的第一个目标压力与实测压力之间差值是否大于ΔP，若不是，继续等待50ms后，计算第二个目标压力，并将其与实测压力进行作差，判断是否大于ΔP，当第N个目标压力大于ΔP时，将第N次预估的目标压力减去预设kisspoint点，并作为学到的真实kisspoint点。

需要说明的是，实际工程应用中，整车驾驶性通常对离合器的响应性有很高要求。为保证离合器响应性，需在离合器需要结合前，预建立一个离合器油压。但预建立的油压越低于kisspoint油压，则离合器结合时的响应时间越长；预建立的油压高于kisspoint油压，则离合器预建压过程会传递扭矩导致整车驾驶性问题。

本申请使得HTCU可以按照真实kisspoint进行预建压控制，从而提高离合器响应性的同时，又保证车辆驾驶性。

下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本申请提供的一种混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据离合器的油压点计算离合器压力曲线的斜率，其中所述油压点为油压传感器读到的压力值；根据所述离合器压力曲线的斜率，通过叠加逼近的方式获取各个预估设定间隔时间内的离合器的目标压力点；将所述预估设定间隔时间内离合器的目标压力点与实测压力点进行对比，判断所述离合器的目标压力点是否为离合器压力曲线斜率上的拐点；当确定所述离合器的目标压力点为所述离合器压力曲线斜率上的拐点时，将所述离合器的目标压力点作为离合器压力自学习值。本申请能够能够在提高离合器响应性的同时，提高自学习的准确性，不仅保证车辆驾驶性，还实现了离合器自学习的功能。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。