架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人

技术领域

本发明涉及高空安拆作业机器人的技术领域，特指一种架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人。

背景技术

阻尼间隔棒是一种能降低分裂导线微风振动或次档距振荡的柔性或半刚性间隔棒，是分裂导线结构中的主要金具，间隔棒的基本任务是防止导线之间的鞭击、抑制微风振动和次档距振荡。

阻尼间隔棒安装在架空线路之间，现有的阻尼间隔棒的安装及更换均是人工作业，工作人员需要在架空线路上行走至设定位置，而后手工进行阻尼间隔棒的安装或更换，阻尼间隔棒的重量也较重，工作人员高空携带不便，在安装或更换时，需要从地面吊装或者利用飞车在架空线路上运送，现有的飞车空间小，每次仅能运送一个阻尼间隔棒，间隔棒的运送以及人工作业存在效率低，风险高的问题，故，亟需提供一种新的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人，解决现有的架空线路阻尼间隔棒人工作业存在的效率低和风险高的问题。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人，包括：

基座；

设于所述基座上的行走装置，所述行走装置可沿架空线路进行行走；

设于所述基座上的间隔棒存放机构，用于放置待安装的间隔棒和/或拆卸下来的间隔棒；

以位置可调节的方式安装在所述基座上并靠近所述间隔棒存放机构设置的间隔棒夹持机构，用于夹持待安装的间隔棒和/或拆卸下来的间隔棒；

滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构，通过滑动调节可靠近所述间隔棒夹持机构上夹持的间隔棒并用于控制间隔棒上的箍板进行打开或闭合；以及

设于所述基座上的部件装卸机构，在所述行走装置设于架空线路上时，所述部件装卸机构靠近架空线路设置，所述部件装卸机构用于安装或拆卸对应的间隔棒的箍板上的销轴及开口销。

本发明的机器人可实现在高空中自动安装或更换阻尼间隔棒，避免了人工高空作业，降低作业风险，且机器人上设置有间隔棒存放机构，能够存放较多数量的阻尼间隔棒，避免了现有间隔棒吊装及飞车运送存在的数量少、效率低的问题，且机器人自动安拆阻尼间隔棒的作业效率远高于人工作业效率，既能保证作业安全又具有较高的作业效率。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述部件装卸机构包括可移动调节的安装在所述基座上的安装架、可转动调节的安装在所述安装架上的开口销调向组件、可移动调节的安装在所述安装架上的开口销取出组件、设于所述安装架上的开口销存放结构、设于所述安装架上的销轴存放结构以及位置可调节的安装在所述安装架上的销轴取出组件；

所述开口销调向组件的端部设有与销轴相对应的夹固件，通过所述夹固件夹紧对应的销轴进而再配合转动调节以实现调节销轴上的销孔的方向；

所述开口销取出组件用于安装或拆卸对应的开口销；

所述销轴取出组件用于安装或拆卸对应的销轴。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述部件装卸机构还包括设于所述安装架上并与所述开口销取出组件相对设置的开口销展开组件，用于将开口销的尾部展开以实现开口销与销轴的固定。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述开口销取出组件包括旋转结构、设于所述旋转结构上的一对伸缩夹具以及设于所述伸缩夹具端部处的限位杆；

所述的一对伸缩夹具可伸缩调节，通过伸缩调节可使得一对伸缩夹具相互靠近或相互远离，从而使得所述限位杆可插入到开口销头部处的圆孔内或者自开口销头部处的圆孔内移出。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述销轴取出组件包括伸缩调节件以及设于所述伸缩调节件端部的电磁铁块，所述伸缩调节件可伸缩调节，所述电磁铁块在通电后可吸附对应的销轴。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述间隔棒安拆机构包括固定架、可转动调节的设于所述固定架上并与间隔棒上的箍板相对应设置的吸附板以及可伸缩调节的安装在所述固定架上的夹紧钳；

所述固定架滑设在所述间隔棒夹持机构上；

所述吸附板可吸附住对应的箍板，进而通过转动调节带动对应的箍板进行转动以实现箍板的打开或闭合，在箍板转动至闭合状态时，所述夹紧钳通过伸缩调节可夹紧对应的箍板以使得箍板完成对接。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述基座上立设有竖向滑道、滑设于所述竖向滑道上的横向滑道以及滑设于所述横向滑道上的伸缩机械臂；

所述间隔棒夹持机构可转动的安装于所述伸缩机械臂的末端。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述间隔棒存放机构包括可移动调节的设于所述底座上的限位框架、与所述限位框架相对设置的限位板以及支撑连接在所述限位框架和所述基座之间的支撑弹簧，所述支撑弹簧对所述限位框架施加作用力以使得所述限位框架向所述限位板的方向移动，从而实现所述限位框架和所述限位板夹住对应的间隔棒。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述行走装置包括立设于所述基座上的多个支架，所述支架上对应架空线路设有间距可调节的一对滚轮，所述的一对滚轮通过调节间距可实现夹持在对应的架空线路上或者从对应的架空线路上脱离。

本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的进一步改进在于，所述的一对滚轮可转动的安装在对应的安装座上，相对的两个安装座之间连接有双向伸缩电缸，所述双向伸缩电缸可调节一对滚轮之间的间距。

附图说明

图1为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人设于架空线路上的结构示意图。

图2为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中行走装置的结构示意图。

图3为图2中一对滚轮的剖视图。

图4为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中间隔棒存放机构的结构示意图。

图5为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中间隔棒夹持机构及间隔棒安拆机构的结构示意图。

图6为图5中第一侧的侧视图。

图7为图5的第二侧的侧视图。

图8为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中间隔棒安拆机构的结构示意图。

图9为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中间隔帮安拆机构作业状态的结构示意图。

图10为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中部件装卸机构的结构示意图。

图11为图10中部件装卸机构顶部的放大示意图。

图12为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销调向组件的结构示意图。

图13为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销调向组件的部分剖视图。

图14为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销取出组件的结构示意图。

图15为开口销取出组件底部的放大示意图。

图16为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销存放结构的结构示意图。

图17为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销存放结构的剖视图。

图18为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中开口销展开组件的结构示意图。

图19为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中销轴存放结构与销轴取出组件的结构示意图。

图20为图19所示结构的俯视图。

图21为销轴取出组件的结构示意图。

图22为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人挂线状态的结构示意图。

图23为本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人中挂线用的挂接装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

参阅图1，本发明提供了一种架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人，实现间隔棒在架空线路上的自动安装与自动更换，解决现有人工安装与更换存在的高空作业风险大、作业效率低等的问题。下面结合附图对本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的结构进行说明。

参阅图1，显示了本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人设于架空线路上的结构示意图。下面结合图1，对本发明架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人的结构进行说明。

如图1所示，本发明的架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人包括基座21、行走装置22、间隔棒存放机构23、间隔棒夹持机构24、间隔棒安拆机构25以及部件装卸机构27，行走装置22设于基座21上，该行走装置22可沿着架空线路10进行行走，基座21通过行走装置22挂接在架空线路10上，实现沿着架空线路10的走向进行移动。间隔棒存放机构23设于基座21上，该间隔棒存放机构23用于放置待安装的间隔棒31和/或拆卸下来的间隔棒31。间隔棒夹持机构24以位置可调节的方式安装在基座21上并靠近间隔棒存放机构23设置，该间隔棒夹持机构24用于夹持待安装的间隔棒31和/或拆卸下来的间隔棒31。间隔棒安拆机构25滑设在间隔棒夹持机构24上，通过滑动调节该间隔棒安拆机构25可靠近间隔棒夹持机构24上夹持的间隔棒31并用于控制间隔棒31上的箍板进行打开或闭合，结合图9所示，间隔棒安拆机构25用于实现对间隔棒31上的箍板311进行开合控制，在安装间隔棒时，间隔棒安拆机构25控制间隔棒31上的箍板311闭合，使得间隔棒31固定在架空线路10上，在拆卸间隔棒时，间隔棒安拆机构25控制间隔棒31上的箍板311打开，使得间隔棒31能够脱离架空线路10。部件装卸机构27设于基座21上，在行走装置22设于架空线路10上时，该部件装卸机构27靠近架空线路10设置，该部件装卸机构27用于安装或拆卸对应的间隔棒的箍板上的销轴及开口销。

结合图1和图9所示，间隔棒31上设置有可转动调节的箍板311，通过箍板311箍设在架空线路10上。在间隔棒31的箍板311抱住架空线路10时，为固定住箍板311，在箍板311和间隔棒31上对应的固定弧板间穿设销轴，进而在销轴的端部插设开口销，利用销轴和开口销实现箍板311的固定，确保间隔棒31与架空线路10间固定的牢固可靠。

本发明的架空线路阻尼间隔棒自动安装及拆卸机器人可实现自动安装间隔棒以及自动拆卸旧的间隔棒，下面对机器人自动安装间隔棒和自动拆卸旧的间隔棒的过程进行说明。在自动安装间隔棒时，本发明的机器人通过行走装置挂接在架空线路上，行走至间隔棒的安装位置处停下，接着通过间隔棒夹持机构自间隔棒存放机构上夹住一个新的间隔棒，然后间隔棒夹持机构将所夹取的新的间隔棒移动至架空线路处，新的间隔棒上的箍板呈打开状态，接着间隔棒安拆机构移动至间隔棒安装位然后间隔棒安拆机构将新的间隔棒上的箍板转动闭合，使得箍板扣设在对应的架空线路上，而后部件装卸机构将销轴及开口销安装在间隔棒上，固定住箍板，从而完成了新的间隔棒的安装。在拆卸旧的间隔棒时，本发明的机器人行走至待拆卸的旧的间隔棒处，利用间隔棒夹持机构夹住旧的间隔棒，接着利用部件装卸机构将旧的间隔棒上的开口销以及销轴取出，再利用间隔棒安拆机构将旧的间隔棒上的箍板转动呈打开状态，间隔棒夹持机构将旧的间隔棒从架空线路上取下并放入到间隔棒存放机构上，如此就完成了旧的间隔棒的拆除工作。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1至图3所示，行走装置22包括立设在基座21上的多个支架221，该支架221上对应架空线路10设有间距可调节的一对滚轮222，该一对滚轮222通过调节间距可实现夹持在对应的架空线路10上或者从对应的架空线路10上脱离。

较佳地，底座21上对应支架221设有滑轨212，支架221的底部滑设在对应的滑轨212上，该支架221可在底座21上进行移动调节。具体地，在滑轨212处设有电缸，该电缸可与支架221的底部连接，电缸的伸缩调节可带动支架221在滑轨212上进行移动调节。支架221成对设置，且设于架空线路10的两侧，在一个滑轨212上滑设有两个支架221，在将行走装置22挂接到架空线路10上时，先将成对的支架221调节至对应的滑轨212的端部，使得两个支架221之间的间距最大，在吊装到架空线路10的两侧后，在调节支架221的位置让支架221靠近对应的架空线路10，而后再调节一对滚轮222的间距，让一对滚轮222夹在架空线路10上，如此就完成了行走装置22的挂接。

又佳地，在底座21的前部和后部各设置两个滑轨212，两个滑轨212以一定的间距相互平行设置，每个滑轨212上设有两个支架221，每个支架221上设置的滚轮222的对数与支架221所在一侧的架空线路的数量相一致。在图1所示的实例中，架空线路10的数量有四个，本发明的机器人在底座21的前部和后部各设置了四个支架221，每个支架221上设有两对滚轮222。在底座的前部和后部各设置两个滑轨212，使得行走装置22在沿着架空线路行走时具有跨越障碍物的功能，在遇到障碍物(如间隔棒、防震锤、悬垂线等)时，位于前方的支架221上的滚轮可将间距调大以从架空线路10上脱离，而后支架221向滑轨212的端部调节，使得前方的支架221远离架空线路，行走装置22此时可向前移动，越过障碍后，该前方的支架221可调节回位继续夹持架空线路，在后方的支架221遇到障碍物时，可利用同样的方法进行跨越，在前方的支架跨越障碍物时，后方的支架仍挂接在架空线路上，能够确保机器人挂接的稳定性。

进一步地，如图3所示，一对滚轮222可转动的安装在对应的安装座223上，一对滚轮222呈上下相对设置，两个安装座223也呈上下相对设置，该相对的两个安装座223之间连接有双向伸缩电缸224，该双向伸缩电缸224可调节一对滚轮222之间的间距，在两个安装座223中的一个安装座上安装有滚轮驱动电机225，该滚轮驱动电机225与对应的滚轮222驱动连接，用于驱动该对应的滚轮222进行转动。安装座223为U型座，滚轮222可转动的安装在U型座上。双向伸缩电缸224可进行双向的伸缩调节，在该双向伸缩电缸224向外伸出时，可将一对滚轮222之间的间距调大，在该双向伸缩电缸224向内缩回时，可将一对滚轮222之间的间距调小。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图4所示，间隔棒存放机构23包括可移动调节的设于底座21上的限位框架231、与该限位框架231相对设置的限位板232以及支撑连接在限位框架231和基座21之间的支撑弹簧233，该支撑弹簧233对限位框架231施加作用力以使得该限位框架231向限位板232的方向移动，从而实现限位框架231和限位板232夹住对应的间隔棒31。利用限位框架231和限位板232夹住间隔棒31，在将取出一个间隔棒31后，支撑弹簧233推顶限位框架231向着限位板232的方向移动，使得限位框架231和限位板232夹紧限位框架231内的间隔棒31。在将旧的间隔棒31放入到限位框架231内时，旧的间隔棒31会推挤限位框架231让限位框架231压缩支撑弹簧233，在旧的间隔棒31被放置在底座21上后，支撑弹簧233推顶限位框架231，让限位框架231和限位板232夹固旧的间隔棒31。较佳地，将间隔棒31从靠近限位板232的位置放入到限位框架231内。

较佳地，限位框架和限位板均设有两个，其中的一个限位框架和限位板用于放置新的间隔棒31，另一个限位框架和限位板用于放置旧的间隔棒31。当然，在安装间隔棒时，两个限位框架内可均放置新的间隔棒。在对间隔棒进行更换时，可将一个限位框架用于放置旧的间隔棒，另一个限位框架用于放置新的间隔棒。

又佳地，限位框架为一侧具有开口的方形框，限位板设于方形框的开口侧。进一步地，如图4所示，底座21上对应限位框架设有定位块，限位框架231上与开口侧相对应的侧部设有导向轨，该导向轨穿设定位块，支撑弹簧233支撑连接在限位框架和定位块之间，通过导向轨和定位块的相互配合，可实现对限位框架的移动起到导向作用。再进一步地，在限位框架靠近支撑弹簧233的侧部的底部设有底板，该底板可将限位框架垫高，让限位框架的底部高于限位板的顶部，如此限位板的设置不会限制限位框架的移动，该限位框架和限位板挡设在间隔棒的四周，实现对间隔棒的夹持，确保间隔棒在运输过程中的稳定性，提高机器人的高空作业安全性。

又进一步地，为进一步提高安全性，底座21上在间隔棒存放机构的外周设有围挡板，起到防护的作用。

再进一步地，存放在间隔棒存放机构23上的间隔棒31上的箍板311呈打开状，间隔棒31立设在间隔棒存放机构23上，该间隔棒31的放置姿态与间隔棒31后续的安装姿态间呈90°角，也即该间隔棒31夹取至架空线路10处后，间隔棒31位于架空线路10内，在安装时需将间隔棒31旋转90°后，间隔棒31上对应的箍板方能与对应的架空线路相扣接。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图5所示，基座21上立设有竖向滑道261、滑设在竖向滑道261上的横向滑道262以及滑设在横向滑道262上的伸缩机械臂263，间隔棒夹持机构24可转动的安装在伸缩机械臂263的末端。结合图6和图7所示，通过横向滑道262沿着竖向滑道261进行滑动，可实现在高度方向上调节间隔棒夹持机构24的位置，通过伸缩机械臂263沿着横向滑道262进行滑动，可实现在水平方向上调节间隔棒夹持机构24的位置，通过伸缩机械臂263的伸缩调节，可实现调节间隔棒夹持机构24在架空线路10间的位置。较佳地，竖向滑道261和横向滑道262处均设有驱动丝杆，驱动丝杆通过电机驱动进行正向或反向旋转，横向滑道262的端部设有滑动块，该滑动块滑设在竖向滑道261上并与驱动丝杆螺纹连接，电机驱动该驱动丝杆旋转，进而实现滑动块沿着驱动丝杆移动，同时带动横向滑道262沿着竖向滑道261移动调节。同样地，伸缩机械臂263的端部也设有滑动块，该滑动块滑设在横向滑道262上并与对应的驱动丝杆螺纹连接，通过电机驱动实现伸缩机械臂沿着横向滑道262进行移动调节。伸缩机械臂较佳为伸缩套管，内部设有驱动缸，通过驱动缸的伸缩带动伸缩机械臂进行伸缩调节。

进一步地，在伸缩机械臂263的末端设有安装杆264，该安装杆264的端部设有安装盘，间隔棒夹持机构24可转动的安装在该安装盘上，该间隔棒夹持机构24包括旋转件242以及安装在该旋转件242底部的一对夹板241，该一对夹板241的底部可相互靠近而夹持住间隔棒，还可相互远离而松开所夹持的间隔棒。旋转件242较佳为电机，该电机可转动的安装在安装盘上，通过电机的旋转可带着一对夹板241进行旋转，进而实现调节一对夹板241所夹住的间隔棒的方向。旋转件242的底部设有装配座，一对夹板241可转动的安装在装配座上，在装配座上设置有与夹板241驱动连接的动力件，通过动力件来驱动夹板241进行转动调节，动力件较佳为与夹板241的转轴驱动连接的电机。

结合图1所示，间隔棒夹持机构24自间隔棒存放机构23上夹起间隔棒后，被夹起的间隔棒31呈竖向的置于架空线路10的内侧，在间隔棒31的高度调节到位后，间隔棒夹持机构24旋转90°，让间隔棒31呈横向的置于架空线路10的内侧，此时间隔棒31外部四角处的呈打开状态的箍板位于对应的架空线路的外侧，可利用间隔棒安拆机构转动调节箍板以实现箍板箍设对应的架空线路。

在本发明的一种具体实施方式中，如图8和图9所示，间隔棒安拆机构25包括固定架251、可转动调节的设于固定架251上并与间隔棒31上的箍板311相对应设置的吸附板252以及可伸缩调节的安装在固定架251上的夹紧钳253，结合图5和图7所示，固定架251滑设在间隔棒夹持机构24上，吸附板252可吸附住对应的箍板311，进而通过转动调节带动对应的箍板311进行转动以实现箍板311的打开或闭合，在箍板转动至闭合状态时，夹紧钳253通过伸缩调节可夹紧对应的箍板311以使得箍板311完成对接。

较佳地，固定架251为方形架，在方形架的角部设置吸附板252，方形架的顶部设有挂接板2511，该挂接板2511挂设在间隔棒夹持机构24上并可沿着间隔棒夹持机构24进行移动调节，具体地，如图7所示，在间隔棒夹持机构24的旋转件242的侧部设置一横向板，挂接板2511挂设在该横向板上并可沿着横向板进行移动调节。在横向板的端部设有推顶电缸，该推顶电缸的端部与挂接板2511连接，通过推顶电缸推拉该挂接板2511从而实现移动调节间隔棒安拆机构25。推顶电缸驱动间隔棒安拆机构25移动调节，使得间隔棒安拆机构25靠近间隔棒夹持机构24或者远离间隔夹持机构24。

进一步地，固定架251的角部设置有驱动吸附板252进行转动的转动驱动组件，该转动驱动组件包括可转动的安装在固定架251上的主动力齿轮2521和从动力齿轮2522以及安装在固定架251上的第一电机2523，主动力齿轮2521和从动力齿轮2522相咬合，第一电机2523与主动力齿轮2521驱动连接，第一电机2523可驱动该主动力齿轮2521进行转动，进而主动力齿轮2521驱动从动力齿轮2522进行转动，该从动力齿轮2522与吸附板252相连接，从动力齿轮2522在转动时会带着该吸附板252进行转动，该吸附板252在吸附间隔棒上对应的箍板311后，就会带着箍板311一起转动。

再进一步地，吸附板252的端部固设有吸盘2524，通过该吸盘2524可吸附住间隔棒上对应的箍板311。

又进一步地，如图8和图9所示，固定架251上靠近吸附板252的位置设有伸缩缸2531，夹紧钳253固定在伸缩缸2531的端部，该伸缩缸2531可驱动夹紧钳253进行伸缩移动调节，在安装间隔棒时，伸缩缸2531带着夹紧钳253缩回以避开间隔棒上箍板的位置，吸附板252带着箍板311转动至扣合在架空线路10上，而后伸缩缸2531带着夹紧钳253伸出，接着利用夹紧钳253夹紧间隔棒上的箍板和固定弧板，确保箍板和固定弧板对接到位，也即箍板和固定弧板上的销轴孔相对齐。箍板311的内侧设有橡胶垫，通过夹紧钳253可将箍板311夹紧到位，确保后续销轴及开口销的顺利安装。较佳地，夹紧钳253包括第一电缸2533、固定在第一电缸2533上的固定钳头2534以及固定在第一电缸2533端部的活动钳头2532，活动钳头2532和固定钳头2534相对设置，通过第一电缸2533驱动活动钳头2532进行移动调节，使得该活动钳头2532靠近固定钳头2534以夹紧对应的箍板或者使得该活动钳头2532远离固定钳头2534。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1、图10和图11所示，本发明的部件装卸机构27包括可移动调节的安装在基座21上的安装架271、可转动调节的安装在该安装架271上的开口销调向组件272、可移动调节的安装在安装架271上的开口销取出组件273、设于安装架271上的开口销存放结构274、设于安装架271上的销轴存放结构275以及位置可调节的安装在该安装架271上的销轴取出组件276，开口销调向组件272的端部设有与销轴相对应的夹固件，通过夹固件夹紧对应的销轴进而再配合转动调节以实现调节销轴上的销孔的方向；开口销取出组件273用于安装或拆卸对应的开口销；销轴取出组件276用于安装或拆卸对应的销轴。

较佳地，开口销调向组件272、开口销取出组件273、开口销存放结构274、销轴存放结构275以及销轴取出组件276的数量与间隔棒上的箍板的数量相一致，用于安拆对应的箍板上的开口销及销轴。

进一步地，在基座21上设置有轨道211，安装架271滑设在该轨道211上，安装架271可沿着轨道211进行移动调节。较佳地，轨道211处设有螺杆以及电机，电机可驱动螺杆进行旋转，安装架271的底部螺纹连接在螺杆上，通过螺杆的旋转来驱动安装架271进行移动。

再进一步地，如图11至图13所示，开口销调向组件272包括架体2722、可转动的设于架体2722上的旋转筒体2723、设于旋转筒体2723上的第二电缸2724以及设于第二电缸2724端部的安装头2725，夹固件设于安装头2725上，在安装头2725上设有相对设置的一对卡槽，夹固件包括一对拨动杆2721，该拨动杆2721设于对应的卡槽内，拨动杆2721和卡槽相对的内侧上设有一对电磁铁，且卡槽和拨动杆2721相对的内侧之间还支撑连接有弹簧2726，弹簧2726对拨动杆2721施加弹力以让拨动杆2721向着卡槽的外侧移动，使得两个拨动杆2721之间的距离大于对应的销轴的直径，第二电缸2724可驱动安装头2725进行伸缩移动，在拆装销轴时，第二电缸2724伸出以让两个拨动杆2721位于对应的销轴的侧部，然后电磁铁通电产生磁力，通过磁力让拨动杆2721向着卡槽的内侧移动，两个拨动杆2721压缩弹簧2726并夹紧销轴，之后旋转筒体2723转动带着销轴一起转动，实现调节销轴上的销孔的方向，以让销孔与开口销取出组件273相对应。

较佳地，架体2722上设有第二电机2728，在该第二电机2728的电机轴上连接有转轴，该转轴上连接有小齿轮2729。旋转筒体2723的底部设有内齿回转支承2727，该内齿回转支承2727可转动的设于架体2722上，且该内齿回转支承2727与小齿轮2729相咬合，第二电机2728驱动小齿轮2729进行旋转，该小齿轮2729驱动内齿回转支承2727进行旋转，进而带着旋转筒体2723一起旋转。

在本发明的一种具体实施方式中，如图14和图15所示，开口销取出组件273包括旋转结构2733、设于旋转结构2733上的一对伸缩夹具2734以及设于伸缩夹具2734端部处的限位杆2735；一对伸缩夹具2734可伸缩调节，通过伸缩调节可使得一对伸缩夹具2734相互靠近或相互远离，从而使得限位杆2735可插入到开口销头部处的圆孔内或者自开口销头部处的圆孔内移出。旋转结构2733的旋转能够调节伸缩夹具及限位杆的方向，以便于适应开口销头部的位姿。

较佳地，一对伸缩夹具2734相对设置，在该一对伸缩夹具2734之间设有双向电缸2738，该双向电缸2738可驱动一对伸缩夹具2734向着相互远离的方向移动，还可驱动一对伸缩夹具2734向着相互靠近的方向移动。结合图11和图15所示，在夹持开口销41时，双向电缸2738向外伸出，让一对伸缩夹具2734相互远离，使得一对伸缩夹具273之间的距离大于开口销41的头部尺寸，在一对伸缩夹具2734位于开口销41的头部处时，双向电缸2738向内缩回，使得一对伸缩夹具2734相互靠近，一对限位杆2735伸入到开口销41头部处的圆孔内，实现了夹持开口销41。

又佳地，如图14所示，在一个伸缩夹具2734的侧部设有抵挡板2736，该抵挡板2736用于对开口销的头部进行限位，使得开口销的头部圆孔的中心轴线与销轴的中心轴线相平行。

进一步地，如图11所示，安装架271上对应开口销取出组件273设有横向电缸2731，在该横向电缸2731的端部设有竖向电缸2732，结合图14所示，竖向电缸2732的端部连接旋转结构2733，横向电缸2731的伸缩实现开口销取出组件273的横向位置调节，竖向电缸2732的伸缩实现开口销取出组件273的竖向位置调节。竖向电缸2732的端部设有固定板，旋转结构2733可转动的安装在该固定板上，该旋转结构2733可由电机驱动进行旋转。

又进一步地，如图15所示，在双向电缸2738的底部设有接触开关2737，当开口销的头部触碰该接触开关2737，表明开口销进入到一对伸缩夹具内。

再进一步地，如图11、图16和图17所示，本发明的开口销存放结构274设于安装架271上，并靠近开口销取出组件273设置，该开口销存放结构274包括料盒2742和与该料盒2742相连接的回收盒2743，料盒2742内立设有多个开口销41，料盒2742的尺寸与开口销41的尺寸相适配，开口销41立设在料盒2742内，回收盒2743用于收置拆卸下来的开口销。在料盒2742和回收盒2743的侧部固定连接有安装板2741，料盒2742和回收盒2743通过安装板2741固定连接在安装架271上。

如图16和图17所示，料盒2742的内侧设有多个推力弹簧2746，在推力弹簧2746的端部连接有顶推板2747，推力弹簧2746推动顶推板2747，使得顶推板2747与开口销41相接触，通过顶推板2747的挤压，使得开口销41相互紧贴，且位于前部的开口销41紧贴在料盒2742对应的侧壁上。在前部的第一个开口销41被取出时，顶推板2747在推力弹簧2746的作用下向前推动开口销41，使得开口销继续与料盒对应的侧壁相紧贴。

为便于开口销41的取出，在料盒2742的底部靠近第一个开口销41的位置设置电杆2744和顶板2745，顶板2745设于电杆2744的顶部，通过电杆2744可向上推动顶板2745，料盒2742的底部对应顶板2745设有开口，使得电杆2744可将顶板2745顶推到料盒2742内，进而顶板2745将第一个开口销41顶起，让第一个开口销41的头部高于其余开口销41的头部，从而方便开口销取出组件273取出第一个开口销41。在第一个开口销41被取出后，电杆2744带着顶板2745向下移出料盒内，从而开口销41在顶推板的作用下前移，之后电杆2744再带着顶板2745向上移动进而顶起第一个开口销。

在本发明的一种具体实施方式中，如图11和图18所示，部件装卸机构27还包括设于安装架271上并与开口销取出组件273相对设置的开口销展开组件277，该开口销展开组件277用于将开口销的尾部展开以实现开口销与销轴的固定。

具体地，开口销展开组件277包括固定在安装架271上的安装支架2771、固定在安装支架2771上的第三电缸2772、与第三电缸2772固定连接的固定座2773、可转动的安装在固定座2773上的第一齿轮2774和第二齿轮2775、固定在第一齿轮2774上的第一拨动板2776、固定在第二齿轮2775上的第二拨动板2777以及固定在安装支架2771上并与第一齿轮2774驱动连接的第三电机2778，第一齿轮2774和第二齿轮2775相咬合，第一拨动板2776和第二拨动板2777的端部相贴，且第一拨动板2776和第二拨动板2777为变径结构，厚度自顶部向底部逐渐变大。开口销的底部设有分隔缝，通过分隔缝的设置使得开口销的底部具有相对的两个片体，在开口销穿过销轴上的销孔后，第三电缸顶推固定座，让第一拨动板和第二拨动板的端部插入到开口销底部的分隔缝内，之后第三电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，让第一拨动板和第二拨动板相远离，进而让开口销底部的两个片体向外展开直至片体贴在销轴上，实现了开口销的锁定。

如图10和图11所示，下面对开口销的拆装过程分别进行说明。拆卸开口销：调整安装架271的位置，让安装架271靠近架空线路，且开口销调向组件272与间隔棒上的销轴相对应，结合图12和图13所示，开口销调向组件272上的第二电缸2724伸出，让安装头2725与销轴的端部相贴，而后电磁铁通电让一对拨动杆2721夹紧销轴，接着旋转筒体2723旋转，驱动销轴一起旋转，销轴上的开口销也跟着一起旋转，开口销的头部可转动至开口销取出组件273的一对伸缩夹具2734内，结合图15所示，当开口销的头部接触到触碰开关2737时，旋转筒体2723停止转动，此时开口销的方向调整到位。接着开口销取出组件273的一对伸缩夹具2734相向运动，让一对限位杆2735插入到开口销头部的圆孔内，然后竖向电缸2732向上提起开口销取出组件273，使得开口销自销轴内向上拔出，结合图16所示，之后横向电缸2731回缩带着开口销取出组件273平移置回收盒2743的上部处，伸缩夹具2734反向移动，让限位杆2735自开口销的圆孔内移出，开口销掉落在回收盒2743内，如此就完成了开口销的拆卸，接着横向电缸和竖向电缸复位，第二电缸也复位。需要说明一下，虽然开口销的底部呈展开状与销轴相贴，但由于开口销具有一定的柔性，其材质较软，在取出开口销时，竖向电缸回缩上提开口销取出组件能够直接将开口销拔出。

安装开口销：让开口销调向组件272夹紧销轴并旋转以让销轴的销孔朝上，竖向电缸2732回缩以上提开口销取出组件273，横向电缸2731回缩带着开口销取出组件273平移到料盒2742的第一个开口销的位置处，然后竖向电缸伸出，让开口销取出组件273夹取一个新的开口销，之后横向电缸伸出到最大位移处，竖向电缸伸出，让新的开口销穿过销轴上的销孔，而后开口销展开组件277的第三电缸伸出，第三电机驱动第一齿轮和第二齿轮旋转，通过第一拨动板和第二拨动板展开开口销的底部的片体，将开口销锁住，从而完成了开口销的安装。之后开口销展开组件、开口销取出组件以及开口销调向组件复位。

在本发明的一种具体实施方式中，如图10、图11、图19至图21所示，销轴取出组件276包括伸缩调节件2763以及设于伸缩调节件2763端部的电磁铁块2764，伸缩调节件2763可伸缩调节，电磁铁块2764在通电后可吸附对应的销轴。

进一步地，在安装架271上设有纵向调节件2761和横向调节件2762，横向调节件2762设于纵向调节件2761上，伸缩调节件2763设于横向调节件2762上，从而纵向调节件和横向调节件可调节伸缩调节件在纵向和横向上的位置。纵向调节件和横向调节件均包括可转动的丝杠和螺纹连接在丝杠上的滑移块，通过丝杠的转动使得滑移块可沿着丝杠进行移动来实现纵向和横向上的位置调节。横向调节件固定连接在纵向调节件的滑移块上，伸缩调节件固定连接在横向调节件的滑移块上。

销轴取出组件276和开口销取出组件273位于已安装好的间隔棒的相对两侧。

再进一步地，如图19和图20所示，销轴存放结构275包括销轴存放盒2751、与销轴存放盒2751连接的废料盒2752、设于销轴存放盒2751内的顶推弹簧2754、设于销轴存放盒2751内并与顶推弹簧2754连接的推动板2753、并排置于销轴存放盒2751内的多个销轴42以及穿设销轴存放盒2751上与顶推弹簧2754连接的侧壁的导向杆2755，导向杆2755穿过除了第一个销轴以外的所有销轴的销孔，通过导向杆2755对销轴的移动起到导向、限位的作用，该导向杆还能够防止销轴转动、摆动与翘起。顶推弹簧2754对推动板2753施加弹力让推动板2753与销轴42相接，并对销轴42施加向前的推动力，销轴存放盒2751对应销轴取出组件276设有出料口，出料口还与第一个销轴的位置相对应，销轴取出组件276将第一个销轴取出时，顶推弹簧2754顶推推动板2753进而实现向前推动销轴，让下一个销轴脱离导向杆2755并位于出料口处。较佳地，在销轴存放盒2751靠近出料口的内壁处设有限位弹簧2756以及与限位弹簧2756连接的限位挡板2757，限位弹簧2756对限位挡板2757施加弹力让限位挡板2757与第一个销轴42相紧贴，利用限位弹簧和限位挡板的设置，可方便销轴取出组件将销轴取出。

又进一步地，在销轴存放盒2751内对应销轴头部设有卡板2758，卡板2758和销轴存放盒2751对应的侧板一起卡住销轴的头部，对销轴的头部起到限位作用，让销轴只能向前移动，避免销轴发生窜动。

如图10、图11、图19至图21所示，下面对销轴的拆卸及安装的过程进行说明。销轴的拆卸过程：拆卸销轴之前需要先拆卸开口销，开口销拔出后，利用纵向调节件和横向调节件调节伸缩调节件的位置，让伸缩调节件与销轴的位置相对应，然后伸缩调节件伸出让电磁铁块与销轴相贴，电磁铁块通电产生磁力，吸附住销轴，此时开口销调向组件的第二电缸可向外伸出调节，推顶销轴，同时伸缩调节件缩回，将销轴拔出，而后纵向调节件和横向调节件将伸缩调节件移动至废料盒的位置处，将拔出的销轴置于废料盒内。销轴的安装过程：纵向调节件和横向调节件将伸缩调节件调节至出料口处，伸缩调节件伸出并让电磁铁块通电吸住销轴存放盒内的第一个销轴，伸缩调节件缩回将销轴取出，横向调节件和纵向调节件调节伸缩调节件至销轴的安装位置，伸缩调节件伸出将销轴插入到对应的间隔棒的箍板的孔内，完成销轴的安装，之后在销轴的销孔处安装开口销。

在本发明的一种具体实施方式中，如图22和图23所示，本发明的机器人可通过挂接装置28吊挂到架空线路10上，该挂接装置28卡在架空线路10端部处的电线杆12顶部的横担上，挂接装置28的底部设有电动手葫芦和吊环，电动手葫芦的绳索可穿过机器人的底座上设置的定滑轮然后再与吊环连接，通过电动手葫芦收绳放绳控制机器人上下移动，可实现将机器人从地面吊装到架空线路10上。

以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。