车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶已成为人类发明汽车以来的一大颠覆性创新，其影响不只体现在汽车工业，对社会发展、出行体系都存在巨大影响。车道辅助系统属于自动驾驶辅助系统中的一种，已逐渐成为车辆搭载的标配系统之一。

目前，车道辅助系统的智能化程度较低，在一些行驶环境下存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决车道辅助系统在一些行驶环境下存在安全隐患的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法，包括：

当检测到车辆所在的车道为预设车道时，获取车辆的雨量信息以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

判断雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件；

如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。

在一种可能的实现方式中，预设车道为与车辆的行驶方向同向的最左侧车道。

在一种可能的实现方式中，判断雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件，包括：

如果雨量信息大于预设雨量阈值且道路横坡参数大于预设横坡坡度阈值，则判断雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，否则判断雨量信息和道路横坡参数不满足预设变道条件。

在一种可能的实现方式中，输出预设变道控制信息，包括：

输出将车辆的行驶车道变换至预设车道的右侧车道的控制指令。

在一种可能的实现方式中，输出预设变道控制信息，包括：

输出向右变换车道的提示信息。

在一种可能的实现方式中，获取车辆的雨量信息，包括：

通过预先安装在车辆的雨量传感器，获取车辆的雨量信息。

在一种可能的实现方式中，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数，包括：

根据与车辆当前的定位信息相对应的地图信息，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

或者，通过预先安装在车辆的倾角传感器，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆变道控制装置，包括：

信息获取模块，用于当检测到车辆所在的车道为预设车道时，获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

判断模块，用于判断雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件；

控制模块，用于如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。

在一种可能的实现方式中，预设车道为与车辆的行驶方向同向的最左侧车道。

在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：

如果雨量信息大于预设雨量阈值且道路横坡参数大于预设横坡坡度阈值，则判断雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，否则判断雨量信息和道路横坡参数不满足预设变道条件。

在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：

输出将车辆的行驶车道变换至预设车道的右侧车道的控制指令。

在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：

输出向右变换车道的提示信息。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

通过预先安装在车辆的雨量传感器，获取车辆的雨量信息。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

根据与车辆当前的定位信息相对应的地图信息，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

或者，通过预先安装在车辆的倾角传感器，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本申请实施例提供一种车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质，其可以应用于车道辅助系统。当检测到车辆所在的车道为预设车道时，可以获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数，并实时判断获取的雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件。如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下输出预设变道控制信息。如此，对于下雨天积水道路的行驶环境，可以实时通过利用雨量信息和道路横坡参数来判断积水车道的预设变道条件，提前判断车辆行驶的车道是否存在积水，并在存在积水的情况下，通过输出预设变道控制信息的方式，控制车辆变换至更加安全的车道，或者提示用户将车辆变换至更加安全的车道，从而可以提高车道辅助系统的智能化程度，避免车辆出现滑水现象，消除下雨天积水道路的行驶环境下的安全隐患，提高驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的一种在车道辅助系统应用场景下的车辆变道控制方法的实现流程图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆变道控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

如相关技术所描述的，现有的车道辅助系统智能化程度偏低，其控制方式以车道居中控制为主，且通常是“傻瓜式”的单车道居中，即当车辆偏离车道中线时，控制车辆按照车道中线行驶。因此，对于一些行驶环境，如果车道辅助系统仍然机械式执行车道居中控制，可能存在安全隐患。

以雨天为例，道路的最左侧车道(又称为最内侧车道)，尤其是转弯路段的最左侧车道，通常容易积水，当车辆在雨天行驶在该最左侧车道时，车道辅助系统无法改变行驶车道，导致车辆出现滑水现象，存在车辆偏移、制动失灵等安全隐患。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的车辆变道控制方法进行介绍。

车辆变道控制方法的执行主体，可以是车辆变道控制装置，例如车辆的整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)或者能够执行车辆变道控制方法的相关处理的任意电子设备，本申请实施例不对其进行具体限定。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆变道控制方法的实现流程图，详述如下：

步骤110、当检测到车辆所在的车道为预设车道时，获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

在一些实施例中，车辆可以是任意类型的车辆，例如汽油车、柴油车等具备燃油系统的车辆，或者是EV(Electric Vehicle，电动汽车)、HEV(Hybrid Electric Vehicle，混合动力汽车)、PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle，插电式混合动力汽车)等新能源车辆。预设车道为与车辆的行驶方向同向的最左侧车道。

申请人发现，在下雨天，横坡道路容易出现积水车道，且该积水车道往往是左侧车道，尤其是最左侧车道，其原因在于，由于坡度的关系，横坡道路的雨水会汇集在最左侧车道。基于此，可以通过雨量信息和道路横坡参数，来衡量最左侧车道为积水车道的可能性，其中，雨量信息可以是反映下雨量的信息，道路横坡参数可以是横坡坡度值等用于反映横坡坡度情况的参数。

具体的，对于雨量信息，在实际行驶场景中，雨量越大道路越容易出现积水，且积水越严重，因此，雨量信息可以在一定程度上反映车辆当前所在的道路的积水情况。对于道路横坡参数，在实际行驶场景中，道路的横坡坡度越大，该道路越容易出现积水，且积水越严重。

在一些实施例中，可以通过预先安装在车辆的雨量传感器，获取车辆的雨量信息。

为了便于理解，首先对雨量传感器的工作原理进行介绍。雨量传感器为相对量测量，在挡风玻璃表面干燥的情况下，可以认为雨量传感器的发射管发出的光平行入射到挡风玻璃上后被100％反射回来，并通过光学元件汇聚后由雨量传感器的接收管接收。如此，在前挡风玻璃外表面干燥的情况下，首先对传感器进行初始化，由此可以得出在固定发射电流情况下接收的光强度。当挡风玻璃外表面有雨滴时，入射到挡风玻璃上的光线被部分散射掉，反射后接收管的光线变少，且雨量越大则反射回来的光线越少，因此，通过与挡风玻璃干燥情况下接收光强的比较，就可以得出此时挡风玻璃上水滴的大小、多少，进而可以判断出不同的下雨模式。

可见，雨量传感器的数值能够反映车辆所处环境的下雨程度，即雨量传感器的数值越大，雨量越大，因此，可以将雨量传感器的数值作为车辆的雨量信息。

在一些实施例中，可以通过多种方式，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

例如，可以根据与车辆当前的定位信息相对应的地图信息，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。具体的，车辆可以实时从北斗等导航定位系统处获取其定位信息，然后，车辆可以从地图类应用软件处获取与该定位信息相对应的地图信息，该地图信息可以包括道路横坡参数。

再例如，可以通过预先安装在车辆的倾角传感器，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。具体的，可以将倾角传感器检测到的倾角值，作为车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

步骤120、判断雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件。

在一些实施例中，由于雨量信息和道路横坡参数均可以在一定程度上反映车辆当前所在的道路的积水情况，因此，可以通过实际测试，设置利用雨量信息和道路横坡参数来判断积水车道的条件，由于可以通过变道的方式来绕过积水车道，因此该条件也可称为预设变道条件。如此，通过该预设变道条件，可以提前判断车辆行驶的车道是否存在积水。

具体的，预设变道条件可以包括预设雨量阈值和预设横坡坡度阈值，其中，预设雨量阈值用于界定何种程度的下雨量会导致道路出现积水，其具体数值可以通过在不同下雨量下进行道路行车测试确定；预设横坡坡度阈值用于界定何种横坡坡度会导致道路出现积水，其具体数值同样可以通过在不同横坡坡度下进行道路行车测试确定。

值得一提的是，相比于上述在雨量信息或道路横坡坡度下单一道路行车测试，同时结合雨量信息因素和道路横坡坡度因素进行道路行车测试，可以获取到综合判断效果更好的预设雨量阈值和预设横坡坡度阈值。

在一些实施例中，当检测到车辆所在的车道为预设车道时，可以实时对获取的雨量信息是否大于预设雨量阈值以及道路横坡参数是否大于预设横坡坡度阈值进行判断。如果雨量信息大于预设雨量阈值且道路横坡参数大于预设横坡坡度阈值，则可以判断雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件。如果雨量信息不大于预设雨量阈值，或者道路横坡参数不大于预设横坡坡度阈值，则可以判断雨量信息和道路横坡参数不满足预设变道条件。

例如，可以将中雨对应的雨量传感器数值作为预设雨量阈值，将2°作为预设横坡坡度阈值。如此，如果雨量信息大于中雨对应的雨量传感器数值，且道路横坡参数大于2°，则可以判断雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件。

步骤130、如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。

考虑到还存在其他的影响变道的因素，例如后方存在超车车辆、右侧车道并排行驶有车辆或者右侧车道为施工车道，因此，还需要判断车辆是否处于可变道状态。具体的，可以通过车辆所配置的毫米波雷达、激光雷达或者摄像设备采集车辆环境信息，然后根据车辆环境信息来判断车辆是否处于可变道状态。

以摄像设备为例，如果通过其采集的车辆环境信息判断车辆后方不存在超车车辆、右侧车道没有并排行驶的车辆以及右侧车道不是施工车道，则可以判断车辆处于可变道状态。

在一些实施例中，预设变道控制信息可以是辅助驾驶模式或自动驾驶模式下控制车辆变道的控制指令，例如将车辆的行驶车道变换至预设车道的右侧车道的控制指令。

在一些实施例中，预设变道控制信息也可以是用于提示用户变换车道的提示信息，例如向右变换车道的提示信息，如播报“向右变换车道”的语音信息，该语音信息还可以包括变道原因，或者播放“向右变换车道”的文字、图像、视频等信息。

这样，当检测到车辆所在的车道为预设车道时，如果车辆此时的雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，且车辆处于可变道状态，那么，可以通过输出预设变道控制信息的方式，控制车辆变换至更加安全的车道，或者提示用户将车辆变换至更加安全的车道，从而可以避免出现滑水现象，消除滑水带来的车辆偏移、制动失灵等安全隐患，提高驾驶安全。

如图2所示，提供一种在车道辅助系统应用场景下的车辆变道控制方法的具体实现方式。

首先，可以分别获取车辆的雨量信息A、横坡参数B以及车辆行驶车道的车道信息C。之后，判断车道信息C是否为最左侧车道。如果车道信息C是最左侧车道，则判断雨量信息A是否大于预设雨量阈值A1，横坡参数B是否大于预设横坡坡度阈值B1。如果雨量信息A大于预设雨量阈值A1，且横坡参数B大于预设横坡坡度阈值B1，则车道辅助系统进行变道，否则车道辅助系统不进行变道。

需要说明的是，可以将本申请实施例提供的车辆变道控制方法应用在车道辅助系统中，如此，可以提高车道辅助系统的智能化程度，消除下雨天积水道路的行驶环境下的安全隐患，提高驾驶安全。

在本申请实施例中，提供了一种应用车辆变道控制方案的车道辅助系统，其在检测到车辆所在的车道为预设车道时，可以获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数，并实时判断获取的雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件。如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。如此，对于下雨天积水道路的行驶环境，可以实时通过利用雨量信息和道路横坡参数来判断积水车道的预设变道条件，提前判断车辆行驶的车道是否存在积水，并在存在积水的情况下，通过输出预设变道控制信息的方式，控制车辆变换至更加安全的车道，或者提示用户将车辆变换至更加安全的车道，从而可以提高车道辅助系统的智能化程度，避免车辆出现滑水现象，消除下雨天积水道路的行驶环境下的安全隐患，提高驾驶安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本发明实施例提供的车辆变道控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，车辆变道控制装置包括：

信息获取模块310，用于当检测到车辆所在的车道为预设车道时，获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

判断模块320，用于判断雨量信息和道路横坡参数是否满足预设变道条件；

控制模块330，用于如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。

在一种可能的实现方式中，预设车道为与车辆的行驶方向同向的最左侧车道。

在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：

如果雨量信息大于预设雨量阈值且道路横坡参数大于预设横坡坡度阈值，则判断雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，否则判断雨量信息和道路横坡参数不满足预设变道条件。

在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：

输出将车辆的行驶车道变换至预设车道的右侧车道的控制指令。

在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：

输出向右变换车道的提示信息。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

通过预先安装在车辆的雨量传感器，获取车辆的雨量信息。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

根据与车辆当前的定位信息相对应的地图信息，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数；

或者，通过预先安装在车辆的倾角传感器，获取车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。

在本申请实施例中，提供了一种车辆变道控制装置，其可以应用在车道辅助系统。当检测到车辆所在的车道为预设车道时，可以获取车辆的雨量信息，以及车辆当前所在的道路位置的道路横坡参数。如果雨量信息和道路横坡参数满足预设变道条件，则在车辆处于可变道状态的情况下，输出预设变道控制信息。如此，对于下雨天积水道路的行驶环境，可以通过利用雨量信息和道路横坡参数来判断积水车道的预设变道条件，提前判断车辆行驶的车道是否存在积水，并在存在积水的情况下，通过输出预设变道控制信息的方式，控制车辆变换至更加安全的车道，或者提示用户将车辆变换至更加安全的车道，从而可以提高车道辅助系统的智能化程度，避免车辆出现滑水现象，消除下雨天积水道路的行驶环境下的安全隐患，提高驾驶安全。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个车辆变道控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤110至步骤130。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图4是本申请实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个车辆变道控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤110至步骤130。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块310至330的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述电子设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图3所示的模块310至330。

所述电子设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如电子设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述电子设备4的外部存储设备，例如所述电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述存储器41还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种车辆，如图5所示，该车辆5包括前述的电子设备4。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆变道控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。