车辆制动方法、装置、车辆计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及制动领域，特别是涉及车辆制动方法、装置、车辆计算机设备和存储介质。

背景技术

混合动力车辆是近几年兴起的一种新能源汽车，因其节能、环保、低排放等优点，受到汽车行业的极大关注。混合动力车辆同时以发动机和电机作为动力源，并由发动机的控制系统和电机的控制系统共同构成混合动力车辆的混合动力系统，以控制车辆工作。因此，控制策略是混合动力车辆的核心，是决定混合动力车辆性能的关键，其中，对辅助制动系统的控制策略的开发是研究的重点之一。

目前的发动机辅助制动和缓速器制动是单独的开关，需要驾驶员单独控制，未根据刹车踏板的位移量来自动开启，且在遇到紧急制动时驾驶员急于踩刹车，忘记打开发动机辅助制动和缓速器制动，不能提供最大制动力。

发明内容

基于此，有必要针对在进行车辆制动时，提供一种车辆制动方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质。

一种车辆制动方法，所述制动方法包括：

当车辆处于制动状态时，监测所述车辆的驾驶信息，所述驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；

根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，所述制动模式包括电机制动和辅助制动；

根据所确定的制动模式，对所述车辆进行制动。

其中一个实施例，所述方法包括：

通过设置在所述制踏板上的位移传感器，监测所述制动踏板的位移数据，根据所述位移数据确定所述制动踏板的开度值。

其中一个实施例，所述根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，包括：

获取辅助制动开关的状态；

如果所述辅助制动开关是开启状态，则根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速，确定制动需求；

根据所述制动需求，控制所述电机制动和所述辅助制动进行辅助制动。

其中一个实施例，所述方法还包括：

若所述辅助制动开关是关闭状态，则根据所述制动踏板的开度值，判断是否需要启动自动辅助制动；

若需要启动自动辅助制动功能，则根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速确定制动需求；

根据所述制动需求，控制所述电机制动和所述辅助制进行辅助制动。

其中一个实施例，所述根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速确定制动需求，包括：

当所述制动踏板的开度值在第一区间时，控制发动机辅助制动系统进行制动；

当所述制动踏板的开度值在第二区间时，控制缓速器进行制动；

当所述制动踏板的开度值在第三区间时，控制所述电机制动。

其中一个实施例，所述当所述制动踏板的开度值在第二区间时，控制所述电机制动和缓速器进行制动，包括：

根据所述制动踏板的开度值控制所述缓速器的工作档位。

一种车辆制动装置，所述装置包括：

驾驶信息监测单元，用于监测所述车辆的驾驶信息，所述驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；

制动模式确定单元，用于根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式；

制动模式控制单元，用于根据所确定的制动模式，对所述车辆进行制动。8、一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7所述的车辆制动装置。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述所述车辆制动方法的步骤。

一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述所述车辆制动方法的步骤。

上述车辆制动方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质，通过当车辆处于制动状态时，监测车辆的驾驶信息，驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定驾驶信息对应的制动模式，制动模式包括电机制动和辅助制动；根据所确定的制动模式，对车辆进行制动。因此，在带有发动机辅助制动和缓速器的整车上，在驾驶员踩刹车踏板时，根据刹车踏板的不同行程判断驾驶员所需制动力，从而自动开启发动机辅助制动，缓速器的不同挡位制动及传统的刹车制动。

附图说明

图1为一个实施例中提供的车辆制动方法的实施环境图；

图2为一个实施例中车辆制动方法的流程图；

图3为一个实施例中实施例中车辆制动方法的制动踏板的不同行程阶段；

图4为一个实施例中实施例中车辆制动方法的控制逻辑；

图5为一个实施例中车辆制动装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一车辆制动脚本称为第二车辆制动脚本，且类似地，可将第二车辆制动脚本称为第二车辆制动脚本。

相关术语解释

缓速器：缓速器是一种辅助制动装置，帮助驾驶员控制车辆速度，分担传统机械制动的一部分制动力，可以避免刹车片过热制动效能衰退。

图1为一个实施例中提供的车辆制动方法的实施环境图，如图1所示，本实施例中在带有发动机辅助制动和缓速器的整车上，在驾驶员踩刹车踏板时，根据刹车踏板的不同行程判断驾驶员所需制动力，从而自动开启发动机辅助制动，缓速器的不同挡位制动及传统的刹车制动。混合动力车辆是指使用汽油驱动和电力驱动两种驱动方式的汽车。混合动力车辆的动力系统包括发动机模块、电机模块和电池模块，发动机是指将其他形式的能转化为机械能的机器，如内燃机，通常将化学能转化为机械能，发动机适用于动力发生装置，电机是电能与机械能转换设备的统称，电机以正扭矩工作时，相当于电动机，能够将电能转换成机械能，驱动车辆工作，电机以负扭矩工作时，相当于发电机，能够将机械能转换成电能，可以进行车辆制动或电池充电。通过在混合动力车辆上使用电机，动力系统可以按照整车实际运行工况要求对电机进行调控，而使发动机保持在综合性能最佳的区域内工作。

车辆需要具有辅助制动或缓速制动系统，保证车辆在下长坡时车速受控，确保车辆行驶安全，例如，在车辆或发动机上配置缓速器、排气制动、缸内制动等装置。传统车采用的长时间制动方案包括：发动机辅助制动和缓速器制动，其中，发动机辅助制动按照技术类别又可以分为排气制动和缸内制动两种主要形式。发动机作为混合动力车辆的重要动力源，在混合动力车辆的辅助制动过程中发挥着极其重要的作用。

现有的混合动力车辆的辅助制动的控制策略为：通过两级开关控制发动机的缸内阀，以控制参与辅助制动的气缸个数，从而实现对辅助制动控制系统的控制。一方面，采用这种控制策略只利用了发动机的辅助制动系统，而发动机进行辅助制动时产生的机械能全部转换为热能，这部分能量没有对外做功，产生的热能也很难被利用，因此能量浪费严重，并且频繁地使用会使辅助制动系统磨损严重，从而影响辅助制动系统的寿命，并造成了一定程度的经济浪费。另一方面，现有技术的控制策略需要司机主动识别当前状态并开启辅助制动系统，存在司机无法识别的超速风险，因此，存在一定的安全隐患。

图1为本发明实施例提供的一种辅助制动的控制方法的应用场景示意图。混合动力车辆的部分控制系统如图1所示，辅助制动开关与HCU相连，HCU是整个混合动力系统的主控制器，承担整个动力系统的能量分配、扭矩管理和错误诊断等，相当于汽车的“大脑”。HCU通过控制局域网(Controller Area Network，简称CAN)数据总线分别与发动机控制器(Engine Control Unit，简称ECU)、电机控制器(Motor Control Unit，简称MCU)、电池控制器(Battery Management System，简称BMS)相连，并通过CAN总线进行通信，以完成相关控制参数的传递。ECU、MCU、BMS分别与发动机、电机和电池相连，以根据HCU的控制指令实现对发动机、电机和电池的控制。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种车辆制动方法，所述制动方法包括：

步骤201、当车辆处于制动状态时，监测所述车辆的驾驶信息，所述驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；

其中，增加制动踏板传感器来测量刹车踏板的位移，并将信号传到ECU，将整个刹车踏板行程转换为0-100％的开度，根据不同的开度，划为不同的行程阶段。

步骤202、根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，所述制动模式包括电机制动和辅助制动；

在一些实施例中，所述根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，包括：

获取辅助制动开关的状态；

如果所述辅助制动开关是开启状态，则根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速，确定制动需求；

根据所述制动需求，控制所述电机制动和所述辅助制动进行辅助制动。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若所述辅助制动开关是关闭状态，则根据所述制动踏板的开度值，判断是否需要启动自动辅助制动；

若需要启动自动辅助制动功能，则根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速确定制动需求；

根据所述制动需求，控制所述电机制动和所述辅助制进行辅助制动。

当发生紧急制动时，驾驶员只需刹车踏板到底，发动机辅助制动和缓速器便自动加入制动过程提供制动力，缩短制动距离。

在一些实施例中，所述根据所述制动踏板的开度值和/或所述发动机的转速确定制动需求，包括：

当所述制动踏板的开度值在第一区间时，控制发动机辅助制动系统进行制动；

当所述制动踏板的开度值在第二区间时，控制缓速器进行制动；

当所述制动踏板的开度值在第三区间时，控制所述电机制动。

在一些实施例中，所述当所述制动踏板的开度值在第二区间时，控制所述电机制动和缓速器进行制动，包括：

根据所述制动踏板的开度值控制所述缓速器的工作档位。

其中，当驾驶员踩下刹车踏板时，位移传感器会根据采集到的信号来计算，踏板开度。

在一具体应用场景中，当刹车踏板开度在5％以下时，判断为踏板的空行程，不需要制动。

当刹车踏板开度在5％-20％之间时判断为第一行程阶段，需要发动机开启辅助制动，此时发动机ECU会结合此时的发动机转速，空挡开关状态等来判断是否开启发动机辅助制动。

当刹车踏板开度在20％-30％之间时判断为第二行程阶段，直接开启缓速器的一档制动，为整车提供制动力。

当刹车踏板开度在30％-40％之间时判断为第三行程阶段，直接开启缓速器的二档制动，为整车提供制动力。

当刹车踏板开度大于40％时，再进入传统的制动模式，此时发动机辅助制动，缓速器制动，传统制动共同提供制动力，减少制动距离。

步骤203、根据所确定的制动模式，对所述车辆进行制动。

本步骤中，HCU根据获取到的辅助制动需求扭矩，通过控制指令控制MCU和/或ECU，并进一步控制电制动系统和/或发动机辅助制动系统进行辅助制动。

本步骤中，可以只控制电制动系统进行辅助制动、也可以控制电制动系统和发动机辅助制动系统同时进行辅助制动、也可以只控制发动机辅助制动系统进行辅助制动，具体由刹车踏板开度决定。

本发明对现有的刹车踏板进行改进，增加刹车踏板位移传感器，来测量踏板的位移，并将刹车踏板的整个行程转换为0-100％的开度，并增加控制系统的判断逻辑，根据刹车踏板不同的开度，划分为不同的行程阶段，在不同的行程阶段依次开启发动机辅助制动，液力缓速器制动，传统的机械制动等不同的制动方式。

根据不同的刹车踏板开度，可以自动开启不同的制动，提供不同的制动力。当发生紧急制动时，驾驶员只需刹车踏板到底，发动机辅助制动和缓速器便自动加入制动过程提供制动力，缩短制动距离。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种车辆制动装置，该车辆制动装置可以集成于上述的计算机设备110中，具体可以包括制动请求接收单元802、脚本获取单元804、车辆制动单元806以及制动结果获取单元808。

制动请求接收单元802，用于接收车辆制动请求，该车辆制动请求携带有手势标识；

脚本获取单元804，用于根据手势标识获取车辆制动脚本；

车辆制动单元806，用于根据车辆制动脚本对被测应用进行车辆制动；

制动结果获取单元808，用于获取车辆制动脚本对应的车辆制动结果。

在一个实施例中，手势标识包括第一手势标识以及第二手势标识，脚本获取单元804具体用于根据第一手势标识获取第一车辆制动脚本，以及，根据第二手势标识获取第二车辆制动脚本；

如图3所示，在一个实施例中，当车辆制动脚本包括第一车辆制动脚本以及第二车辆制动脚本，车辆制动单元806包括第一脚本调用模块806A、初始化指令发送模块806B以及第二脚本调用模块806C。

第一脚本调用模块806A，用于调用第一车辆制动脚本对被测应用进行车辆制动；

初始化指令发送模块806B，当第一车辆制动脚本制动完成后，向被测应用发送初始化指令，以使被测应用进行初始化；

第二脚本调用模块806C，当被测应用的等待初始化时间到达时，调用第二车辆制动脚本对被测应用进行车辆制动。

如图4所示，在一个实施例中，制动结果获取单元808包括关键词检测模块808A以及制动结果获取模块808B。

关键词检测模块808A，用于检测被测应用中是否出现预设的首页关键词，若是，确定车辆制动结果为手势解锁成功，若否，确定车辆制动结果为手势解锁失败；

可以查询被测应用中是否出现与首页有关的首页关键词，例如“首页”一词。当然，也可以根据被测应用首页的特点预先设置其他首页关键词。检测时间可以根据实际需要设定。当检测结果为出现了首页关键词时，则表示被测应用进入了启动页面，当前车辆制动脚本对应的手势与预设的手势解锁密码一致，执行结果为手势解锁成功；否则，执行结果为手势解锁失败。

在一些实施例中，可以以轮询的方式进行检测。优选地，可以在车辆制动开始后的预设时间后再开始进行轮询，以减少轮询的次数。该预设时间可以根据实际需要设定。

制动结果获取模块808B，用于获取车辆制动脚本对应的车辆制动结果。

当确定车辆制动结果后，计算机设备获取该车辆制动结果，以对车辆制动结果进行分析或者评价。

如图5所示，车辆制动装置还可以包括控件信息获取单元1102、控件信息序列生成单元1104以及制动脚本生成单元1106。

控件信息获取单元1102，用于获取输入手势的控件信息；

控件信息序列生成单元1104，用于根据输入手势的控件信息以及输入手势经过控件的顺序生成控件信息序列；

制动脚本生成单元1106，用于根据控件信息序列以及车辆制动脚本生成模板生成车辆制动脚本。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

当车辆处于制动状态时，监测所述车辆的驾驶信息，所述驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；

根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，所述制动模式包括电机制动和辅助制动；

根据所确定的制动模式，对所述车辆进行制动。

在一个实施例中，提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：

当车辆处于制动状态时，监测所述车辆的驾驶信息，所述驾驶信息包括制动踏板开度值、发动机转速和辅助制动的开关状态中的一者或组合；

根据预先设置的驾驶信息与预先设置的制动模式之间的对应关系，确定所述驾驶信息对应的制动模式，所述制动模式包括电机制动和辅助制动；

根据所确定的制动模式，对所述车辆进行制动。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。