电机转子初始角的标定方法及装置、电机控制器、车辆

技术领域

本申请涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机转子初始角的标定方法及装置、电机控制器、车辆。

背景技术

在新能源车动力电机系统中，由于永磁同步电机具有调速范围宽、转动惯量低、转矩电流比高、功率因数高、转矩波动小、易实现高速运行等优点，永磁同步电机是目前应用最广泛的一种电机。但永磁同步电机控制需要转子位置信息，因此需要相应的传感器。常见的转子位置传感器包括广电编码器、旋变编译器等。由于旋变变压器可以在高温、严寒、潮湿、高速、高震动等光电编码器无法正常工作的场合正常工作，且旋转变压器可输出电机转子的绝对位置，因此车用动力电机系统普遍采用旋转变压器作为转子位置传感器。在旋转变压器的安装过程中，应尽可能使旋转变压器零度的位置与电机零度的位置重合。但在实际安装过程中，由于安装设备误差、人为操作误差等因素，因此无法将旋转变压器的零度位置与电机零度的位置完全重合，存在角度偏差，此角度偏差即为电机转子位置初始角(电机转子初始角或称为转子位置偏移角)。由于每台电机的安装过程不完全相同，因此每台电机都有属于自己的转子位置初始角。由于该初始角直接影响到电机系统的扭矩响应、扭矩精度甚至外特性，进而影响到整车的动力性、经济性和舒适性。因此每台电机下线过程均需对电机初始角进行测量，并标记跟踪。目前，相关技术中存在三种标定方式，一种是借助测功机台架进行标定，但受人为操作影响，测试时间长，无法用于产线自动化测试；第二种是对转子的位置进行定位：无需测功机和人为干预，可自动化操作，但测试结果受摩擦力、转子齿槽转矩影响，测试结果误差大；第三种是转速闭环控制方法：该方法使用电流相角进行初始角估算，可实现自动化标定，无需测功机和人为干预，但测试过程电机无负载，因此实际电流指令会很小，这种情况下计算得到的电流相角误差大，导致测试结果误差大。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机转子初始角的标定方法及装置、电机控制器、车辆，以至少解决电机转子的标定结果准确性低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种点电机转子初始角的标定方法，包括：获取电机转子在第一预设电压时的第一旋转角度；在所述第一旋转角度满足预设条件的情况下，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制所述电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值；在获取所述第一电压平均值和所述第二电压平均值之后，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，按照所述第一预设转速控制所述电机运行，并逐步调整所述电机转子初始角直到所述电机的直轴电压达到目标电压值，其中，所述目标电压值根据所述第一电压平均值和所述第二电压平均值确定；在所述电机的直轴电压达到所述目标电压值的情况下，将所述电机转子初始角的角度确定为目标初始角，以完成标定。

可选地，所述目标电压值通过以下方式确定，包括：将所述第一电压平均值和所述第二电压平均值的平均值确定为目标电压值。

可选地，所述电机的直轴电压达到目标电压值可以通过以下方式确定，包括：在所述电机的直轴电压与所述目标电压值的差值小于预设差值的时刻，确定所述机的直轴电压达到所述目标电压值。

可选地，所述电机转子初始角可以通过以下方式进行调整，包括：确定初始角叠加值，并将所述初始角叠加值与所述电机转子初始角的和确定为调整后的电机转子初始角。

可选地，在所述电机转子按照所述第一预设转速转动的情况下，所述电机的直轴电压通过以下方式确定：以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行，以获取所述电机的直轴电压。

可选地，获取电机在第一预设电压时的第一旋转角度，包括：按照第一预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到额定电流的情况下，获取所述第一旋转角度。

可选地，在获取所述第一旋转角度之后，所述方法还包括：按照第二预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到所述额定电流的情况下，获取所述电机转子的第二旋转角度；在所述第二旋转角度与所述第一旋转角度的差值为第一预设角度，且所述第一旋转角度与预设初始角之间的差值小于第二预设角度的情况下，确定所述第一旋转角度满足所述预设条件。

可选地，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制所述电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值，包括：以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动小于预设电流阈值，且所述电机的电流达到预设电流值的情况下，获取所述电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值；以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第二预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照所述预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动值小于预设阈值，且所述电机的电流达到所述预设电流值的情况下，获取所述电机在所述预设时长内的第二电压平均值。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机初始角的标定程序，该程序被处理器执行时实现上述的电机转子初始角的标定方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电机控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机初始角的标定程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的电机转子初始角的标定方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电机转子初始角的标定装置，包括：第一获取模块，用于获取电机转子在第一预设电压时的第一旋转角度；第二获取模块，用于在所述第一旋转角度满足预设条件的情况下，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制所述电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值；调整模块，用于在获取所述第一电压平均值和所述第二电压平均值之后，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，按照所述第一预设转速控制所述电机运行，并逐步调整所述电机转子初始角直到所述电机的直轴电压达到目标电压值，其中，所述目标电压值根据所述第一电压平均值和所述第二电压平均值确定；标定模块，用于在所述电机的直轴电压达到所述目标电压值的情况下，将所述电机转子初始角的角度确定为目标初始角，以完成标定。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种车辆，包括：车载电机和电机控制器，所述电机控制器用于控制所述车载电机执行上述的电机转子初始角的标定方法。

在本申请实施例中，采用获取电机转子在第一预设电压时的第一旋转角度；在所述第一旋转角度满足预设条件的情况下，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制所述电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值；在获取所述第一电压平均值和所述第二电压平均值之后，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，按照所述第一预设转速控制所述电机运行，并逐步调整所述电机转子初始角直到所述电机的直轴电压达到目标电压值，其中，所述目标电压值根据所述第一电压平均值和所述第二电压平均值确定；在所述电机的直轴电压达到所述目标电压值的情况下，将所述电机转子初始角的角度确定为目标初始角，以完成标定的方式，通过逐步调整电子转子初始角，使得电机的直轴电压达到目标值，并在达到目标值的情况下，将当前转子角度确定为目标初始角，以完成标定，达到了降低标定电机初始角误差的目的，从而实现了提高电机转子标定准确率的技术效果，进而解决了电机转子的标定结果准确性低技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种用于电机转子初始角的标定方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；

图2是根据本申请的一种电机转子初始角的标定方法的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的电机转子初始角的标定系统示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的电机转子初始角的标定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，还提供了一种电机转子初始角的标定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现电机转子初始角的标定方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或移动设备10)可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输模块106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的电机转子初始角的标定方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机转子初始角的标定方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或移动设备)的用户界面进行交互。

根据本申请实施例，提供了一种电机转子初始角的标定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的电机转子初始角的标定方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取电机转子在第一预设电压时的第一旋转角度；

步骤S204，在第一旋转角度满足预设条件的情况下，以第一旋转角度为电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值；

步骤S206，在获取第一电压平均值和第二电压平均值之后，以第一旋转角度为电机转子初始角，按照第一预设转速控制电机运行，并逐步调整电机转子初始角直到电机的直轴电压达到目标电压值，其中，目标电压值根据第一电压平均值和第二电压平均值确定；

步骤S208，在电机的直轴电压达到目标电压值的情况下，将电机转子初始角的角度确定为目标初始角，以完成标定。

通过上述步骤，逐步调整电子转子初始角，使得电机的直轴电压达到目标值，并在达到目标值的情况下，将当前转子角度确定为目标初始角，以完成标定，达到了降低标定电机初始角误差的目的，从而实现了提高电机转子标定准确率的技术效果，进而解决了电机转子的标定结果准确性低技术问题。

需要进行说明的是，由于安装设备误差、人为操作误差等因素，因此无法将旋转变压器的零度位置与电机零度的位置完全重合，存在角度偏差，的此角度偏差即为电机转子位置初始角，(将电机转子位于零位角时，旋变传感器测得角度确定为电机转子初始角)。

本申请实施例中还提供了一种电子转子标定系统，如图3所示，包括：电机控制器30、装有旋变传感器31为位置传感器的被测电机32、高压供电电源33、低压供电电源34和控制上位机35。其中，电机控制器30用于控制被测电机32完成标定，与其他所有装置相连；高压供电电源33为整个系统提供高压供电，用于控制电机旋转；低压供电电源34用于为电机控制器供电，进行信号运算，并提供相应的驱动信号；控制上位机用于接收指令，以便开始进行初始角自动标定以及反馈标定状态和标定结果。

下面通过实施例对步骤S202至步骤S208进行说明。

可选地，所述目标电压值通过以下方式确定，包括：将所述第一电压平均值和所述第二电压平均值的平均值确定为目标电压值。

以第一电压平均值为Ud_1，第二电压平均值为Ud_2为例，则目标电压值为(Ud_1+Ud_2)/2。

可选地，所述电机的直轴电压达到目标电压值可以通过以下方式确定，包括：在所述电机的直轴电压与所述目标电压值的差值小于预设差值的时刻，确定所述机的直轴电压达到所述目标电压值。

具体地，以电机的直轴电压为Ud、预设差值为0.1V为例，在Ud-(Ud_1+Ud_2)/2＜0.1V的情况下，可以确定电机的直轴电压达到目标电压值。

在本申请的一些实施例中，所述电机转子初始角可以通过以下方式进行调整，包括：确定初始角叠加值，并将所述初始角叠加值与所述电机转子初始角的和确定为调整后的电机转子初始角。

在实际的应用场景中，可以将电机的直轴电压Ud与目标值(Ud_1+Ud_2)/2进行比较，根据两者之间的差来进行PI闭环控制，PI控制输出值为初始角的叠加值，该值与电机转子初始角相加后作用于电机，使得滤波后的电机的直轴电压Ud与目标电压值的差小于0.1V的目的。

在所述电机转子按照所述第一预设转速转动的情况下，所述电机的直轴电压通过以下方式确定：以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行，以获取所述电机的直轴电压。

需要进行说明的是，第一预设转速可以根据实际情况设定，例如：+1000rpm，在对控制转子转动的过程中，转速施加过程应以不超过100rpm/s的斜率进行控制，避免速度变化太快引起的转速波动，例如：在将转子的转速从0rpm加速到+1000rpm的过程中，转子转速的波动值应小于5rpm。在一种可选的方式中，在转子的转速达到第一预设转速并持续第一预设时长(例如：3秒)后，控制电机进入电流控制模式，其中，预设电流值包括：交轴电流值和直轴电流值，二者的预设电流值均为0。在将电机的交轴电流值和直轴电流值达到预设电流值的过程中，电流的波动值应小于10A，在电机的电流值达到预设电流值且持续第二预设时长(例如：1秒)后，确定电机的直轴电压。

在另一种可选的方式，在确定电机的直轴电压后的预设时段(例如：1秒)内的平均值，为第一电压平均值。

可选地，获取电机在第一预设电压时的第一旋转角度，包括：按照第一预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到额定电流的情况下，获取所述第一旋转角度。

具体地，给定第一预设电压值，使得电机相电流的绝对值逐渐增大至电机的额定电流的时刻，获取电机的第一旋转角度。

可选地，在获取所述第一旋转角度之后，所述方法还包括：按照第二预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到所述额定电流的情况下，获取所述电机的第二旋转角度；在所述第二旋转角度与所述第一旋转角度的差值为第一预设角度，且所述第一旋转角度与预设初始角之间的差值小于第二预设角度的情况下，确定所述第一旋转角度满足所述预设条件。

第一预设角度和第二预设角度均可以根据实际情况设置，例如：第一预设角度为90度，第二预设角度为5度。

以第一预设角度为90度，第二预设角度为5度为例，如果第二旋转角度与所述第一旋转角度的差值为90度，且第一预设角度与预设初始角之间的差值小于5度，则确定第一旋转角度和第二旋转角度满足预设条件。若如果第二旋转角度与所述第一旋转角度的差值不为90度，且第一预设角度与预设初始角之间的差值小于5度，则确定第一旋转角度和第二旋转角度不满足预设条件。

电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值，可以通过以下方式获取，包括：以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动小于预设电流阈值，且所述电机的电流达到预设电流值的情况下，获取所述电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值；以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第二预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照所述预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动值小于预设阈值，且所述电机的电流达到所述预设电流值的情况下，获取所述电机在所述预设时长内的第二电压平均值。

具体地，电机控制器配置转子的初始角为第一旋转角，控制待测电机工作在转速模式；设定转速为﹢1000rpm，在转速施加过程应以不超过第一设定数值，例如：100rpm/s的斜率进行控制，避免速度变化太快引起的转速波动。在将转子的转速从0rpm加速到+1000rpm的过程中，转子转速的波动值应小于第一设定波动值，例如：5rpm。

若电机转速波动值或稳态误差值超过第一设定波动值且持续1s以上，则停止自动标定功能，上报第一故障信号，第一故障信号指示电机转速波动超过第一设定波动值。

当电机转子的实际转速达到电机的设定转速+1000rpm后，且持续第一预设时长(例如：3秒)以上时，进入电流控制步骤。

在进行电流控制步骤中，电机控制器配置转子的初始角为第一旋转角度，控制待测电机进入电流控制模式。

设定预设电流值为：交轴电流值Iq＝0，直轴电流值Id＝0。

在将电机的电流调整到预设电流的过程中，电机的电流波动值应小于第二预设波动值，例如：10A。

若电机的电流波动超过第二预设波动值且持续0.5s以上，则自动停止自动标定过程，同时上报相应的第二故障信号，第二故障信号用于指示电机的电流波动值大于第二预设波动值。

若电机实际电流达到设定电流值且持续第二预设时长，例如：1s以上，记录预设时段，例如：1s内电机直轴电压Ud的平均值第一电压平均值Ud_1。

第二电压平均值的确定方法与第一电压平均值的确定方法类似，在此不再赘述。

需要进行说明的是，第二预设转速为负转速，例如：-1000rpm。

在确定第一电压平均值和第二电压平均值之后，可以开始标定流程，具体地，标定流程包括：电机控制器初始角使用第一旋转角度，控制待测电机工作在转速模式。设定转速为第一预设转速。

电机控制器控制待测电机进入电流控制模式，逐步调整程序使用的电机转子初始角，以使Ud＝(Ud_1+Ud_2)/2。在调整电机转子初始角直到电机直轴电压到大目标电压值的过程中，需维持电机的实际电流值为预设电流值，具体的，Id＝0，Iq＝0，且电机的实际电流波动应小于第二预设波动值，例如：10A。

若电机电流波动超过第二预设波动值且持续0.5s以上，则自动停止自动标定过程，同时上报相应的第三故障信号，第三故障信号用于指示在标定的过程中电机的电流波动值大于第二预设波动值。

将实际的电机直轴电压Ud与目标电压值(Ud_1+Ud_2)/2进行比较，通过两者之间的差，逐步调整电机转子初始角的叠加值，电机转子初始角的叠加值与电机转子初始角相加后用于电机控制的其他功能模块，直到电机直轴电压与目标电压值的差值小于0.1V的目的。

在电机直轴电压Ud在与目标电压值比较之前应经过低通滤波器进行滤波，低通滤波器的截止频率默认值为100Hz，截止频率默认值进行调整。

初始角叠加值的默认范围为(-10°，10°)，范围默认可产品实际情况进行标定或调整。

当初始角叠加值达到默认范围的边界值，则自动停止标定程序，同时上报相应的第四故障信号，第四故障信号用于指示初始角叠加值已超范围。

同时在调整电机转子的初始角的过程中实时监测电机转子的实际转速信号，若电机转子实际转速低于第三预设转速，例如：900rpm，则自动停止标定程序，同时上报相应的第五故障信号，第五故障账号用于指示在标定过程中电机转子的转速低于第三预设转速。

当滤波后的电机直轴电压Ud与目标电压值(Ud_1+Ud_2)/2)的差值小于0.1V且持续1s以上，记录当前时刻电机转子的初始角的角度值。

在本申请的一些实施例中，调整电机转子初始角的角度使得电机直轴电压值靠近目标电压值的调整时长超过默认时长的情况下，则自动停止标定程序，同时上报相应的第六故障信号，第六故障信号用于指示电机转子初始角的调整时长超过了默认时长。

在电机直轴电压与目标电压值的差值小于0.1V的时刻，确定当前时刻的初始角叠加值为目标叠加值，将电机转子初始角与目标叠加值相加，得到目标初始角并存入非易失性存储中。

最后进行停机流程，包括：电机控制器控制被测电机进入转速模式，设定转速为0rpm。对电机转子转速施加过程应以第一设定数值，例如：100rpm/s的斜率进行控制，避免速度变化太快引起的转速波动。

当电机转子的转速低于50rpm时，退出该模式，整个功能完成，发出反馈信息，以指示下电。

本申请实施例提供的电机转子初始角的标定方法还应用于本申请实施例提供的一种电机转子初始角的标定装置，如图4所示，包括：第一获取模块40，用于获取电机在第一预设电压时的第一旋转角度；第二获取模块42，用于在所述第一旋转角度满足预设条件的情况下，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，分别按照第一预设转速和第二预设转速控制所述电机转子转动，以分别获取电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值和第二电压平均值；调整模块44，用于在获取所述第一电压平均值和所述第二电压平均值之后，以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，按照所述第一预设转速控制所述电机运行，并逐步调整所述电机转子初始角直到所述电机的直轴电压达到目标电压值，其中，所述目标电压值根据所述第一电压平均值和所述第二电压平均值确定；标定模块46，用于在所述电机的直轴电压达到所述目标电压值的情况下，将所述电机转子初始角的角度确定为目标初始角，以完成标定。

其中，调整模块44，包括：计算子模块、叠加子模块、电压子模块和平均值子模块，计算子模块，用于将所述第一电压平均值和所述第二电压平均值的平均值确定为目标电压值。

标定模块46，包括：比较子模块，比较子模块，用于在所述电机的直轴电压与所述目标电压值的差值小于预设差值的时刻，确定所述机的直轴电压达到所述目标电压值。

叠加子模块，用于确定初始角叠加值，并将所述初始角叠加值与所述电机转子初始角的和确定为调整后的电机转子初始角。

电压子模块，用于以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行，以获取所述电机的直轴电压。

可选地，获取电机在第一预设电压时的第一旋转角度，包括：按照第一预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到额定电流的情况下，获取所述第一旋转角度。

第一获取模块40，包括：校验子模块，校验子模块用于按照第二预设电压控制所述电机工作；在所述电机的相电流达到所述额定电流的情况下，获取所述电机的第二旋转角度；在所述第二旋转角度与所述第一旋转角度的差值为第一预设角度，且所述第一旋转角度与预设初始角之间的差值小于第二预设角度的情况下，确定所述第一旋转角度满足所述预设条件。

平均值子模块，用于以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第一预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动小于预设电流阈值，且所述电机的电流达到预设电流值的情况下，获取所述电机在预设时段内直轴电压的第一电压平均值；以所述第一旋转角度为所述电机转子初始角，控制所述电机进入转速模式，并控制所述电机转子转动；在所述电机转子的转速达到所述第二预设转速后，控制所述电机进入电流控制模式，并按照所述预设电流值控制所述电机运行；在所述电机的电流波动值小于预设阈值，且所述电机的电流达到所述预设电流值的情况下，获取所述电机在所述预设时长内的第二电压平均值。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机初始角的标定程序，该程序被处理器执行时实现上述的电机转子初始角的标定方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电机控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机初始角的标定程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的电机转子初始角的标定方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种车辆，包括：车载电机和电机控制器，所述电机控制器用于控制所述车载电机执行上述的电机转子初始角的标定方法。。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。