P档按键识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种P档按键识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车产业的发展，汽车的电气化程度越来越高，传统的机械手刹被电子手刹取代，目前电子手刹可以集成在怀档开关上，做成P档(即驻车档)按键的形式，可以通过按下P档按键模拟手刹拉起，通过切换R档(即倒车档)、N档(即空档)、D档(即前进档)模拟手刹释放。集成度越来越高的同时对功能安全的要求也越来越高，当前通过采集P档按键的双回路上的电压状态，确定两路开关均已关闭，进而确定P档按键的状态为按下，以控制车辆紧急制动。

但是，在上述方法中，当P档按键中任一路开关存在故障时，无法根据驾驶人员的制动需求准确识别P档按键的状态，尤其在车辆高速行驶时，如果对P档按键的状态识别错误，会导致发生危险。例如，当车辆高速行驶时，如果驾驶人员未按下P档按键，但电气系统失效识别为P档按键按下，将导致车辆紧急制动引发危险；或者，当车辆高速行驶时，如果驾驶人员有长按P档按键执行动态驻车的需求，但电气系统无法对动态驻车的需求进行正确识别同样会引发危险。并且，采用双回路P档按键时，如果驾驶人员在P档按键的边缘按下时，会出现两路开关不能同时按下的情况，导致系统对P档按键的状态识别错误，从而，对P档按键进行识别的准确度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种P档按键识别方法、装置、设备及存储介质，以解决当P档按键中任一路开关存在故障时，无法根据驾驶人员的制动需求准确识别P档按键的状态的技术问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请涉及的第一方面，提供一种P档按键识别方法，包括：检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，并基于每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第一故障，采集回路的电压信号为以下任一项：低电平信号、高电平信号，第一故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致；获取目标车辆的状态信息和环境信息，状态信息包括以下至少一项：制动信号、行驶速度、加速度，制动信号用于指示目标车辆是否正在进行制动，环境信息用于指示目标车辆当前位置对应的目标区域内是否存在障碍物；基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下，P档按键是否按下；或者，基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键不存在第一故障的情况下，P档按键是否按下。

根据上述技术手段，本申请可以基于P档按键包括的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致的第一故障，并基于状态信息、环境信息、每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障和不存在第一故障的情况下P档按键是否按下，即可以分别在P档按键存在第一故障和不存在第一故障的情况下，根据状态信息、环境信息和每条采集回路的电压信号确定P档按键的状态，解决了现有技术中当P档按键中任意一路或多路开关存在故障时无法准确识别P档按键的状态，导致发生危险的问题，从而提高了识别P档按键的准确度。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：基于目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第二故障，第二故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号；在P档按键存在第二故障的情况下，确定P档按键无法复位，禁用P档按键，显示维修提示信息。

根据上述技术手段，本申请可以在P档按键存在无法复位的故障时，通过禁用P档按键解除车辆的制动状态，并显示维修提示信息提醒驾驶人员维修，从而解决在P档按键存在无法复位的故障时，误将P档按键的状态识别为按下而进行制动，导致驾驶人员无法移动车辆进行维修的问题。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，获取目标车辆的电机转速，并基于目标车辆的电机转速，确定目标车辆的加速度；在确定目标车辆的加速度小于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动；在确定目标车辆的加速度大于或等于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定不存在制动信号，目标车辆未进行制动。

根据上述技术手段，本申请可以在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，基于目标车辆的电机转速确定目标车辆的加速度，即在无法正常获取制动信号和加速度时，通过电机转速确定加速度，并进一步根据目标车辆的加速度与车辆滑行时对应的预设回收加速度之间的大小关系，确定目标车辆是否正在进行制动，从而避免目标车辆的状态信息异常时，无法准确根据目标车辆的制动信号和加速度确定P档按键的状态的问题。

在一种可能的实施方式中，基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下，P档按键是否按下，包括：在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，第一预设阈值小于第二预设阈值；在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

根据上述技术手段，本申请可以在P档按键存在第一故障的情况下，根据多条采集回路中的每条采集回路的电压信号、行驶速度、环境信息以及制动信号确定P档按键按下，即可以根据不同的行驶场景识别P档按键状态，从而避免车辆高速行驶时，对P档按键的识别错误导致车辆紧急制动或未及时紧急制动而引发危险的问题，确保行驶的安全性。

在一种可能的实施方式中，在P档按键不存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，至少一条采集回路为多条采集回路中的采集回路；在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、且多条采集回路中的至少N条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，N为正整数。

根据上述技术手段，本申请可以在P档按键不存在第一故障的情况下，根据多条采集回路中的每条采集回路的电压信号、行驶速度、环境信息以及制动信号确定P档按键按下，即可以根据不同的行驶场景识别P档按键状态，从而避免车辆高速行驶时，对P档按键的识别错误导致车辆紧急制动或未及时紧急制动而引发危险的问题，确保行驶的安全性。

根据本申请提供的第二方面，提供一种P档按键识别装置，P档按键识别装置包括处理模块、确定模块以及获取模块；处理模块，用于检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，采集回路的电压信号为以下任一项：低电平信号、高电平信号；确定模块，用于基于每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第一故障，第一故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致；获取模块，用于获取目标车辆的状态信息和环境信息，状态信息包括以下至少一项：制动信号、行驶速度、加速度，制动信号用于指示目标车辆是否正在进行制动，环境信息用于指示目标车辆当前位置对应的目标区域内是否存在障碍物；确定模块，还用于基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下，P档按键是否按下；确定模块，还用于基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键不存在第一故障的情况下，P档按键是否按下。

在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于基于目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第二故障，第二故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号；处理模块，还用于在P档按键存在第二故障的情况下，确定P档按键无法复位，禁用P档按键，显示维修提示信息。

在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，获取目标车辆的电机转速；确定模块，还用于基于目标车辆的电机转速，确定目标车辆的加速度；确定模块，还用于在确定目标车辆的加速度小于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动；确定模块，还用于在确定目标车辆的加速度大于或等于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定不存在制动信号，目标车辆未进行制动。

在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，第一预设阈值小于第二预设阈值；确定模块，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，至少一条采集回路为多条采集回路中的采集回路；确定模块，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、且多条采集回路中的至少N条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，N为正整数。

根据本申请提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第五方面，提供一种车辆，包括：P档按键识别装置，用于实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第六方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

(1)可以基于P档按键包括的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致的第一故障，并基于状态信息、环境信息、每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障和不存在第一故障的情况下P档按键是否按下，即可以分别在P档按键存在第一故障和不存在第一故障的情况下，根据状态信息、环境信息和每条采集回路的电压信号确定P档按键的状态，解决了现有技术中当P档按键中任意一路或多路开关存在故障时无法准确识别P档按键的状态，导致发生危险的问题，从而提高了识别P档按键的准确度。

(2)可以在P档按键存在无法复位的故障时，通过禁用P档按键解除车辆的制动状态，并显示维修提示信息提醒驾驶人员维修，从而解决在P档按键存在无法复位的故障时，误将P档按键的状态识别为按下而进行制动，导致驾驶人员无法移动车辆进行维修的问题。

(3)可以在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，基于目标车辆的电机转速确定目标车辆的加速度，即在无法正常获取制动信号和加速度时，通过电机转速确定加速度，并进一步根据目标车辆的加速度与车辆滑行时对应的预设回收加速度之间的大小关系，确定目标车辆是否正在进行制动，从而避免目标车辆的状态信息异常时，无法准确根据目标车辆的制动信号和加速度确定P档按键的状态的问题。

(4)可以在P档按键存在第一故障的情况下，根据多条采集回路中的每条采集回路的电压信号、行驶速度、环境信息以及制动信号确定P档按键按下，即可以根据不同的行驶场景识别P档按键状态，从而避免车辆高速行驶时，对P档按键的识别错误导致车辆紧急制动或未及时紧急制动而引发危险的问题，确保行驶的安全性。

(5)可以在P档按键不存在第一故障的情况下，根据多条采集回路中的每条采集回路的电压信号、行驶速度、环境信息以及制动信号确定P档按键按下，即可以根据不同的行驶场景识别P档按键状态，从而避免车辆高速行驶时，对P档按键的识别错误导致车辆紧急制动或未及时紧急制动而引发危险的问题，确保行驶的安全性。

需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别系统的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种整车控制器的三路P挡按键位置采集电路示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种三路P挡按键开关位置的分布示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

为了便于理解，以下结合附图对本申请提供的P档按键识别方法进行具体介绍。

本申请实施例提供的一种P档按键识别方法，可以适用于P档按键识别系统。图1是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别系统的结构示意图。如图1所示，P档按键识别系统10包括：故障确定模块11、信息获取模块12以及P档按键状态识别模块13。

其中，故障确定模块11用于检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号、基于每条采集回路的电压信号确定P档按键是否存在第一故障；信息获取模块12用于获取目标车辆的状态信息和环境信息；P档按键状态识别模块13用于基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下P档按键是否按下以及基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键不存在第一故障的情况下P档按键是否按下，以基于故障确定模块11、信息获取模块12以及P档按键状态识别模块13对P档按键的状态进行识别。

图2是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别方法的流程图，如图2所示，该P档按键识别方法包括以下步骤：

S201、检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，并基于每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第一故障。

其中，采集回路的电压信号为以下任一项：低电平信号、高电平信号，第一故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致。

可选地，在整车控制器被唤醒后的第一预设时长内，可以通过整车控制器(vehicle control unit，VCU)检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号。

示例性的，第一预设时长可以为8s、10s、12s等任意合理数值，目标车辆的P档按键包括的多条采集回路可以为三条采集回路。图3是根据一示例性实施例示出的一种整车控制器的三路P挡按键位置采集电路示意图，如图3所示，电路的供电电压(volt currentcondenser，VCC)1、VCC2、VCC3分别是三路独立的电压源，R3、R6、R9是上拉电阻，P10、P11、P12分别是三路P挡按键采集回路与整车控制器连接的数字采集接口。S1、S2、S3分别是三路P挡按键采集回路中的开关，当P挡按键按下时，S1、S2、S3均处于闭合的状态，当P挡按键松开时，S1、S2、S3均处于断开的状态。

R1、R2、R4、R5、R7、R8是三路P挡按键采集回路中的电阻，以P10对应的采集回路为例，当P挡按键按下时，整车控制器上的P10采集的电压为VCC1*R1/(R1+R3)，此时，该采集电路的按键状态信号为低电平(即该采集电路的电压信号为低电平信号)；当P挡按键未按下时，整车控制器上的P10采集的电压为VCC1*(R1+R2)/(R1+R2+R3)，此时，该采集电路的按键状态信号为高电平(即该采集电路的电压信号为高电平信号)。

图4是根据一示例性实施例示出的一种三路P挡按键开关位置的分布示意图，如图4所示，三路P挡按键的三路采集位置呈等边三角形分布，以确保在驾驶人员按下P挡按键时准确采集对应的按键状态。

可选地，可以基于每条采集回路的电压信号，确定多条采集回路中至少一条采集回路的电压信号是否与多条采集回路中除至少一条采集回路以外的采集回路一致，如果多条采集回路中至少一条采集回路的电压信号与多条采集回路中除至少一条采集回路以外的采集回路一致，则确定P档按键不存在第一故障；如果多条采集回路中至少一条采集回路的电压信号与多条采集回路中除至少一条采集回路以外的采集回路不一致、多条采集回路中至少一条采集回路的电压信号与多条采集回路中除至少一条采集回路以外的采集回路不一致的持续时长大于第二预设时长，则确定P档按键存在第一故障，并记录第一故障对应的故障码、每条采集回路的电压信号以及每条采集回路对应的上拉电源。基于第一故障对应的故障码，向目标车辆的仪表盘发送故障维修信息并进行显示。

示例性的，第二预设时长可以为6s、8s、10s等任意合理数值，如果三路P挡按键包括的三条采集回路中有一条采集回路的电压信号与另外两条采集回路的电压信号不一致且该条采集回路的电压信号与另外两条采集回路的电压信号不一致的持续时长大于8s，则确定三路P挡按键存在第一故障。故障维修信息可以为“P档按键故障，请及时联系维修站”。

需要说明的是，每条采集回路的电压信号以及每条采集回路对应的上拉电源用于分析定位产生第一故障的原因。

S202、获取目标车辆的状态信息和环境信息。

其中，状态信息包括以下至少一项：制动信号、行驶速度、加速度，制动信号用于指示目标车辆是否正在进行制动，环境信息用于指示目标车辆当前位置对应的目标区域内是否存在障碍物。

可选地，可以通过目标车辆的底盘控制器采集目标车辆的状态信息，通过智能驾驶控制器获取环境信息，并通过目标车辆的整车控制器获取底盘控制器采集的状态信息以及智能驾驶控制器获取的环境信息。

示例性的，障碍物可以为车辆、行人。

S203、基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下，P档按键是否按下。

可选地，在通过整车控制器进行上电诊断得到的P挡按键故障状态为P档按键存在第一故障的情况下，可以基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否按下。

S204、基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键不存在第一故障的情况下，P档按键是否按下。

可选地，在通过整车控制器进行上电诊断得到的P挡按键故障状态为P档按键不存在第一故障的情况下，可以基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否按下。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图，如图5所示，方法还包括以下步骤：

S301、基于目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第二故障。

其中，第二故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号。

可选地，在整车控制器被唤醒后的第一预设时长内，可以通过整车控制器检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，并判断目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号是否均为低电平信号。如果目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号，则确定P档按键存在第二故障；如果目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中存在任意一条采集回路的电压信号为高电平信号，则确定P档按键不存在第二故障。

示例性的，如果三路P挡按键包括的三条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号(即三条采集回路均处于按下的状态)，则确定P档按键存在第二故障；如果三路P挡按键包括的三条采集回路的中存在任意一条采集回路的电压信号为高电平信号(即三条采集回路中有一条采集回路处于未按下的状态)，则确定P档按键不存在第二故障。

S302、在P档按键存在第二故障的情况下，确定P档按键无法复位，禁用P档按键，显示维修提示信息。

可选地，在P档按键存在第二故障的情况下，可以确定P档按键无法复位，并在当前上电周期内禁用P档按键，记录第二故障对应的故障码、每条采集回路的电压信号以及每条采集回路对应的上拉电源。基于第二故障对应的故障码，向目标车辆的仪表盘发送维修提示信息并进行显示。

示例性的，维修提示信息可以为“P档按键无法复位与使用，离车请采用离车入P功能并及时联系维修站”。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图，如图6所示，方法还包括以下步骤：

S401、在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，获取目标车辆的电机转速，并基于目标车辆的电机转速，确定目标车辆的加速度。

可选地，在通过底盘控制器将采集的目标车辆的状态信息发送至目标车辆的底盘控制器时，如果目标车辆的状态信息发生丢帧或者校验错误的问题，则可以确定通过目标车辆的整车控制器获取的目标车辆的状态信息异常。在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，可以获取目标车辆的电机转速，并基于目标车辆的电机转速，确定目标车辆的行驶速度和加速度。

S402、在确定目标车辆的加速度小于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动。

可选地，可以判断目标车辆的加速度和车辆滑行时对应的预设回收加速度之间的大小关系，如果目标车辆的加速度小于车辆滑行时对应的预设回收加速度，则确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动。

S403、在确定目标车辆的加速度大于或等于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定不存在制动信号，目标车辆未进行制动。

可选地，可以判断目标车辆的加速度和车辆滑行时对应的预设回收加速度之间的大小关系，如果目标车辆的加速度大于或等于车辆滑行时对应的预设回收加速度，则进一步根据目标车辆的状态信息发生丢帧或者校验错误的前一时刻的目标车辆的制动信号，确定是否存在制动信号，目标车辆是否正在进行制动。如果目标车辆的状态信息发生丢帧或者校验错误的前一时刻的目标车辆的制动信号指示目标车辆正在进行制动，则确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动；如果目标车辆的状态信息发生丢帧或者校验错误的前一时刻的目标车辆的制动信号指示目标车辆未进行制动，则确定不存在制动信号，目标车辆未进行制动。

图7是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图，如图7所示，上述步骤S203中的方法，具体包括以下步骤：

S501、在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

可选地，在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且三路P挡按键包括的三条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定三路P档按键按下。

S502、在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

可选地，在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动且制动信号指示目标车辆正在进行制动的持续时长大于第三预设时长、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动且制动信号指示目标车辆正在进行制动的持续时长大于第三预设时长、三路P挡按键包括的三条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定三路P档按键按下。

S503、在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

可选地，在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值且加速度大于第三预设阈值的持续时长大于第四预设时长、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值且加速度大于第三预设阈值的持续时长大于第四预设时长、三路P挡按键包括的三条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定三路P档按键按下。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种P档按键识别方法的流程图，如图8所示，上述步骤S204中的方法，具体包括以下步骤：

S601、在P档按键不存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

可选地，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度小于第一预设阈值、且三路P挡按键包括的三条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定三路P档按键按下。

S602、在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

其中，至少一条采集回路为多条采集回路中的采集回路。

可选地，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动且制动信号指示目标车辆正在进行制动的持续时长大于第三预设时长、至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动且制动信号指示目标车辆正在进行制动的持续时长大于第三预设时长、三路P挡按键包括的三条采集回路中的一条采集回路、两条采集回路或三条采集回路为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。

S603、在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

可选地，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值且加速度大于第三预设阈值的持续时长大于第四预设时长、至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

S604、在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、且多条采集回路中的至少N条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

其中，N为正整数。

可选地，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度大于第二预设阈值、且多条采集回路中的至少N条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。在确定P档按键按下的情况下，可以通过整车控制器控制目标车辆紧急制动。

示例性的，N条采集回路可以为二条采集回路或三条采集回路，在P档按键不存在第一故障和第二故障、行驶速度大于第二预设阈值、三路P挡按键包括的三条采集回路中的两条采集回路均为低电平信号的情况下，可以确定P档按键按下。

本申请实施例提供一种P档按键识别方法，通过包括多条采集回路的P档按键解决在P档按键边缘按下P档按键时误报故障的问题，并且针对P档按键的失效模式(即P档按键的故障类型)在不同的场景下提出相应的失效解决方案，确保P挡按键在异常时的正常使用，避免安全隐患。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，P档按键识别装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法，示例性的对P档按键识别装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，P档按键识别装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图9是根据一示例性实施例示出的一种P档按键识别装置的框图。参照图9，该P档按键识别装置70包括：处理模块701、确定模块702以及获取模块703；

处理模块701，用于检测目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，采集回路的电压信号为以下任一项：低电平信号、高电平信号；

确定模块702，用于基于每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第一故障，第一故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号不一致；

获取模块703，用于获取目标车辆的状态信息和环境信息，状态信息包括以下至少一项：制动信号、行驶速度、加速度，制动信号用于指示目标车辆是否正在进行制动，环境信息用于指示目标车辆当前位置对应的目标区域内是否存在障碍物；

确定模块702，还用于基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键存在第一故障的情况下，P档按键是否按下；

确定模块702，还用于基于状态信息、环境信息、多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定在P档按键不存在第一故障的情况下，P档按键是否按下。

在一种可能的实施方式中，确定模块702，还用于基于目标车辆的P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号，确定P档按键是否存在第二故障，第二故障用于指示P档按键包括的多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号；处理模块701，还用于在P档按键存在第二故障的情况下，确定P档按键无法复位，禁用P档按键，显示维修提示信息。

在一种可能的实施方式中，获取模块703，还用于在确定获取到的目标车辆的状态信息异常的情况下，获取目标车辆的电机转速；确定模块702，还用于基于目标车辆的电机转速，确定目标车辆的加速度；确定模块702，还用于在确定目标车辆的加速度小于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定存在制动信号，目标车辆正在进行制动；确定模块702，还用于在确定目标车辆的加速度大于或等于车辆滑行时对应的预设回收加速度，确定不存在制动信号，目标车辆未进行制动。

在一种可能的实施方式中，确定模块702，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块702，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，第一预设阈值小于第二预设阈值；确定模块702，还用于在P档按键存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下。

在一种可能的实施方式中，确定模块702，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度小于第一预设阈值、且多条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块702，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、环境信息指示目标车辆当前位置对应的目标区域内存在障碍物、制动信号指示目标车辆正在进行制动、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，至少一条采集回路为多条采集回路中的采集回路；确定模块702，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、制动信号指示目标车辆正在进行制动、加速度大于第三预设阈值、且至少一条采集回路中的每条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下；确定模块702，还用于在P档按键不存在第一故障、行驶速度大于第二预设阈值、且多条采集回路中的至少N条采集回路的电压信号均为低电平信号的情况下，确定P档按键按下，N为正整数。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图10所示，电子设备80包括但不限于：处理器801和存储器802。

其中，上述的存储器802，用于存储上述处理器801的可执行指令。可以理解的是，上述处理器801被配置为执行指令，以实现上述实施例中的P档按键识别方法。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图10所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

处理器801是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器801可包括一个或多个处理模块。可选的，处理器801可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器801中。

存储器802可用于存储软件程序以及各种数据。存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如获取单元、确定单元、处理单元等)等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器802，上述指令可由电子设备800的处理器801执行以实现上述实施例中的P档按键识别方法。

在实际实现时，图9中的处理模块701、确定模块702以及获取模块703的功能均可以由图10中的处理器801调用存储器802中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的P档按键识别方法部分的描述，这里不再赘述。

可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种包括端口冲突解决装置的车辆，该车辆可以通过端口冲突解决装置完成上述实施例中的端口冲突解决方法。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由电子设备的处理器801执行以完成上述实施例中的P档按键识别方法。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被电子设备的处理器执行时实现上述P档按键识别方法实施例的各个过程，且能达到与上述P档按键识别方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。