一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了提高智能驾驶车辆的生产速度，会同时存在多条产线对车辆进行标定。由于工厂的空间有限，同时为了减少产线的施工成本，相邻的产线间往往比较紧凑，而且没有隔板进行阻断。这就导致了智能驾驶车辆的相机传感器在标定环节会采集到相邻产线的屏幕二维码特征，从而干扰相机标定。

车辆在产线标定环节采集的图片中可能会包含多个二维码，其中一部分是真正用于标定的二维码，可以称之为目标二维码；其他剩余的二维码均为噪声，可以称之为噪声二维码。对于图片中的噪声二维码来说，一部分噪声二维码可以通过二维码的ID号进行删除，但是有一部分噪声二维码属于相邻产线，并且与目标二维码相同，因此，无法直接凭借二维码ID号码进行删除，此时需要采取一定的过滤策略。

发明内容

本申请提供一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种二维码检测方法，所述方法包括：

对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，所述实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；

若所述实际ID列表中存在重复的ID，则在所述实际ID列表中提取出所述重复的ID；

计算所述重复的ID对应的各个二维码的面积；

根据所述重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

第二方面，本申请实施例还提供了一种二维码检测装置，所述装置包括：检测模块、提取模块、计算模块和过滤模块；其中，

所述检测模块，用于对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，所述实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；

所述提取模块，用于若所述实际ID列表中存在重复的ID，则在所述实际ID列表中提取出所述重复的ID；

所述计算模块，用于计算所述重复的ID对应的各个二维码的面积；

所述过滤模块，用于根据所述重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的二维码检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的二维码检测方法。

本申请实施例提出了一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，先对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；然后计算重复的ID对应的各个二维码的面积；再根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。也就是说，在本申请的技术方案中，可以根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码。而在现有技术中，通常采用以下方案：(1)在相邻产线之间增加隔板，避免相机拍摄到其他产线的屏幕二维码；(2)对不同产线的屏幕二维码的ID加以区分，即不同产线采用的二维码ID具备唯一性；(3)对当前相机采集的图片设置固定的ROI，执行二维码检测算法时只检测有效的二维码区域。但以上方法均存在弊端，方法(1)会导致制造成本增加，另外增加了遮挡也会阻碍工人对各产线车辆的状态监测；方案(2)则导致每个产线需配置不同的参数文件，造成后期维护难度增加；当相机的安装误差过大，或者对不同的车型进行标定时，方案(3)所截取的ROI可能会存在无效区域，导致标定失败。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本申请实施例提供的二维码检测方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的二维码检测方法的第二流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车身坐标系的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的二维码检测方法的第三流程示意图；

图5为本申请实施例提供的世界点与像素点的映射关系示意图；

图6为本申请实施例提供的二维码检测装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本申请实施例提供的二维码检测方法的第一流程示意图，该方法可以由二维码检测装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，二维码检测方法可以包括以下步骤：

S101、对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID。

在本步骤中，电子设备可以对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID。对二维码进行ID检测，可以按照以下步骤进行：1)识别二维码：使用二维码识别库，对标定图片中的二维码进行识别，返回二维码的文本数据。2)解析二维码内容：将识别到的二维码文本进行解析，提取出其中的ID信息。3)检测ID的有效性：根据所需的ID格式，对提取到的ID信息进行验证。4)可选步骤：如果有一定数量的已知ID范围，可以进一步检查提取到的ID是否在这个范围内，这可以防止非法二维码或无效ID的使用。

S102、若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID。

在本步骤中，电子设备可以先对实际ID列表中的全部ID进行排序，得到实际ID列表中的全部ID的排序结果；然后根据实际ID列表中的全部ID的排序结果判断实际ID列表中是否存在重复的ID；若实际ID列表中存在重复的ID，则电子设备可以在实际ID列表中提取出重复的ID。

S103、计算重复的ID对应的各个二维码的面积。

在本步骤中，电子设备可以计算重复的ID对应的各个二维码的面积。具体地，计算二维码的面积可以通过以下步骤实现：1)将二维码图像进行边界检测和提取，以得到二维码的外接矩形。2)计算外接矩形的宽度和高度。3)面积等于宽度乘以高度，即面积＝宽度×高度。上述方法适用于正方形或矩形的二维码。对于其他形状的二维码，可以将其拟合为矩形，然后按照上述步骤进行计算。

S104、根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

在本步骤中，电子设备可以根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。具体地，电子设备可以先根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在重复的ID对应的全部二维码中提取出面积最大的二维码；然后将面积最大的二维码确定为重复的ID对应的有效的二维码；若实际ID列表中存在不重复的ID，则在实际ID列表中提取出不重复的ID，并根据重复的ID对应的有效的二维码和不重复的ID对应的有效的二维码，得到全部标定照片中的有效的二维码。

本申请实施例提出的二维码检测方法，先对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；然后计算重复的ID对应的各个二维码的面积；再根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。也就是说，在本申请的技术方案中，可以根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码。而在现有技术中，通常采用以下方案：(1)在相邻产线之间增加隔板，避免相机拍摄到其他产线的屏幕二维码；(2)对不同产线的屏幕二维码的ID加以区分，即不同产线采用的二维码ID具备唯一性；(3)对当前相机采集的图片设置固定的ROI，执行二维码检测算法时只检测有效的二维码区域。但以上方法均存在弊端，方法(1)会导致制造成本增加，另外增加了遮挡也会阻碍工人对各产线车辆的状态监测；方案(2)则导致每个产线需配置不同的参数文件，造成后期维护难度增加；当相机的安装误差过大，或者对不同的车型进行标定时，方案(3)所截取的ROI可能会存在无效区域，导致标定失败。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的二维码检测方法，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本申请实施例提供的二维码检测方法的第二流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，二维码检测方法可以包括以下步骤：

S201、对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID。

S202、若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID。

S203、计算重复的ID对应的各个二维码的面积。

S204、根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

S205、对各个标定图片中的二维码进行像素坐标检测，得到全部标定图片中的二维码对应的像素坐标列表；其中，像素坐标列表中包括各个标定图片中的二维码的像素坐标；像素坐标包括：左上角顶点的像素坐标、左下角顶点的像素坐标、右上角顶点的像素坐标和右下角顶点的像素坐标。

在本步骤中，电子设备可以对各个标定图片中的二维码进行像素坐标检测，得到全部标定图片中的二维码对应的像素坐标列表；其中，像素坐标列表中包括各个标定图片中的二维码的像素坐标；像素坐标包括：左上角顶点的像素坐标、左下角顶点的像素坐标、右上角顶点的像素坐标和右下角顶点的像素坐标。具体地，对二维码进行像素坐标检测的方法可以通过以下步骤实现：1)使用图像处理库加载待检测的图像。2)使用灰度转换函数，将加载的图像转换为灰度图像。3)使用QR码检测库来检测图像中的二维码。这些库提供了QR码检测功能，可以检测图像中的QR码位置和内容。

S206、将实际ID列表与预先确定的理论ID列表进行取交集操作，得到实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表。

在本步骤中，电子设备可以将实际ID列表与预先确定的理论ID列表进行取交集操作，得到实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表。具体地，将实际ID列表与理论ID列表进行取交集操作，可以使用Python中的set()函数。首先将两个列表转换为集合，然后使用交集操作符"&"来获取它们的交集。

S207、在像素坐标列表与预先确定的3D坐标列表中分别获取实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表中的各个ID的像素坐标和3D坐标，得到实际ID列表与理论ID列表所共有的ID对应的3D-2D点。

在本步骤中，电子设备可以在像素坐标列表中获取实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表中的各个ID的像素坐标，在预先确定的3D坐标列表中获取实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表中的各个ID的3D坐标。本申请实施例中的3D坐标即二维码在车身坐标系下的坐标。图3为本申请实施例提供的车身坐标系的结构示意图。如图3所示，车身坐标系的原点位于后轴中心在地面的垂直投影。车身坐标系是一个以车辆为参考物体建立的坐标系，用于描述车辆的位置、朝向和运动。通常，车身坐标系的原点可以选择为车辆的质心，车辆的前进方向被定义为车身坐标系的x轴方向。

本申请实施例提出的二维码检测方法，先对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；然后计算重复的ID对应的各个二维码的面积；再根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。也就是说，在本申请的技术方案中，可以根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码。而在现有技术中，通常采用以下方案：(1)在相邻产线之间增加隔板，避免相机拍摄到其他产线的屏幕二维码；(2)对不同产线的屏幕二维码的ID加以区分，即不同产线采用的二维码ID具备唯一性；(3)对当前相机采集的图片设置固定的ROI，执行二维码检测算法时只检测有效的二维码区域。但以上方法均存在弊端，方法(1)会导致制造成本增加，另外增加了遮挡也会阻碍工人对各产线车辆的状态监测；方案(2)则导致每个产线需配置不同的参数文件，造成后期维护难度增加；当相机的安装误差过大，或者对不同的车型进行标定时，方案(3)所截取的ROI可能会存在无效区域，导致标定失败。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的二维码检测方法，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图4为本申请实施例提供的二维码检测方法的第三流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图4所示，二维码检测方法可以包括以下步骤：

S401、对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID。

S402、若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID。

S403、计算重复的ID对应的各个二维码的面积。

S404、根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

S405、对各个标定图片中的二维码进行像素坐标检测，得到全部标定图片中的二维码对应的像素坐标列表；其中，像素坐标列表中包括各个标定图片中的二维码的像素坐标；像素坐标包括：左上角顶点的像素坐标、左下角顶点的像素坐标、右上角顶点的像素坐标和右下角顶点的像素坐标。

S406、将实际ID列表与预先确定的理论ID列表进行取交集操作，得到实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表。

S407、在像素坐标列表与预先确定的3D坐标列表中分别获取实际ID列表与理论ID列表所共有的ID的列表中的各个ID的像素坐标和3D坐标，得到实际ID列表与理论ID列表所共有的ID对应的3D-2D点。

S408、根据实际ID列表与理论ID列表所共有的ID对应的3D-2D点以及预先确定的比例因子和相机参数矩阵，计算旋转变换矩阵和平移变换矩阵。

本申请实施例中的3D点指的是车身坐标系下屏幕二维码的四个角点所对应的位置P

在本申请的具体实施例中，电子设备可以按照以下公式计算旋转变换矩阵和平移变换矩阵：

图5为本申请实施例提供的世界点与像素点的映射关系示意图。本申请实施例中的PnP(Perspective-n-Point)算法是一种求解3D点到2D点的对应方法。具体的，3D点指的是车身坐标系下屏幕二维码的四个角点所对应的位置P

S409、根据旋转变换矩阵和平移变换矩阵得到有效的二维码对应的位姿变换矩阵。

在本步骤中，电子设备可以根据旋转变换矩阵和平移变换矩阵，按照以下公式得到效的二维码对应的位姿变换矩阵

本申请实施例提出的二维码检测方法，先对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；然后计算重复的ID对应的各个二维码的面积；再根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。也就是说，在本申请的技术方案中，可以根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码。而在现有技术中，通常采用以下方案：(1)在相邻产线之间增加隔板，避免相机拍摄到其他产线的屏幕二维码；(2)对不同产线的屏幕二维码的ID加以区分，即不同产线采用的二维码ID具备唯一性；(3)对当前相机采集的图片设置固定的ROI，执行二维码检测算法时只检测有效的二维码区域。但以上方法均存在弊端，方法(1)会导致制造成本增加，另外增加了遮挡也会阻碍工人对各产线车辆的状态监测；方案(2)则导致每个产线需配置不同的参数文件，造成后期维护难度增加；当相机的安装误差过大，或者对不同的车型进行标定时，方案(3)所截取的ROI可能会存在无效区域，导致标定失败。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的二维码检测方法，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图6为本申请实施例提供的二维码检测装置的结构示意图。如图6所示，所述二维码检测装置包括：检测模块601、提取模块602、计算模块603和过滤模块604；其中，

所述检测模块601，用于对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，所述实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；

所述提取模块602，用于若所述实际ID列表中存在重复的ID，则在所述实际ID列表中提取出所述重复的ID；

所述计算模块603，用于计算所述重复的ID对应的各个二维码的面积；

所述过滤模块604，用于根据所述重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

上述二维码检测装置可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的二维码检测方法。

实施例五

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的二维码检测方法。

实施例六

本申请实施例提供了一种计算机存储介质。

本申请实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。