电磁制动器及其关节模组

技术领域

本发明涉及电磁制动器领域，具体涉及电磁制动器及其关节模组。

背景技术

工业机器人是智能制造中的重要一环，在20世纪得到飞速发展，其中的核心部件机器人关节模组技术日益精进，机器人关节模组中电磁制动器也逐渐受到人们的重视，电磁制动器是一种将摩擦力矩传递给转动轴的连接器，可以按控制信号进行分离或制动状态的切换，是现代工业中一种理想的自动化执行元件。

传统电磁制动器由于结构分配不够合理，设计不够紧凑，空间利用率差，使得电磁制动器所占用的空间较大，导致直接安装在关节模组中具有很大限制。

发明内容

本发明的目的在于提供电磁制动器及其关节模组。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供电磁制动器，包括依次分布的制动片、摩擦片、衔铁和磁轭组件，摩擦片与驱动器的转轴连接，磁轭组件固定安装于驱动器上，磁轭组件上设置有多个弹簧，磁轭组件上开设有供弹簧安装的容纳孔，其特征在于，还包括多个垫套和连接柱，垫套位于制动片与磁轭组件之间，垫套的一端与制动片接触，垫套的另一端与磁轭组件接触，连接柱穿过制动片以及垫套与磁轭组件连接，摩擦片的两侧均分别与制动片和衔铁之间留有间隙。

进一步的，所述的连接柱为沉头螺钉，沉头螺钉的螺纹端穿过制动片以及垫套与磁轭组件啮合连接，磁轭组件上开设有与螺纹端连接的螺纹孔，制动片上开设有供沉头螺钉端部埋入的沉头孔。

进一步的，制动片上开设有多个穿孔一，衔铁上开设有多个分别与穿孔一一一对应的多个穿孔二，磁轭组件上开设有贯穿磁轭组件的多个穿孔三，多个穿孔三分别与多个穿孔二一一对应。

进一步的，磁轭组件包括磁轭、线圈和线圈骨架，磁轭内开设有供线圈骨架和线圈安装的容纳环槽，线圈安装于线圈骨架上，线圈骨架的内缘与容纳环槽的内壁贴合，线圈骨架的外缘与容纳环槽的外壁留有间隙，磁轭上开设有与容纳环槽联通的卡接凹槽。

进一步的，磁轭上外侧开设有容纳凹槽，容纳凹槽用于容纳护线环的一侧，容纳凹槽上开设有容纳环槽联通的穿孔。

进一步的，衔铁的外缘上开设有与垫套卡接的导滑凹槽。

进一步的，摩擦片的中部开设有与转轴卡接的四角孔、六角孔以及齿轮孔的任意一种。

关节模组，包括关节模组本体，以及所述的电磁制动器，所述电磁制动器安装于关节模组本体上。

本发明的有益效果：该电磁制动器及其关节模组，通过垫套的作用，使得在对制动片、摩擦片和衔铁进行安装时，不需要特意注意安装间隙，减轻安装时的劳动强度，并且制动片上设置沉头结构，沉头螺钉端部不会向外突出，减少该制动器的径向长度。且穿孔一和穿孔二可供螺钉的沉头埋入，减少该制动器的径向长度，还能够给螺钉的安装留有避让的空间，使得空间利用率提高，使得电磁制动器所占用的空间较小，减少电磁制动器安装在关节模组中的限制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的立体结构分解示意图；

图4为磁轭组件的立体结构示意图；

图中：1-制动片；1a-穿孔一；2-摩擦片；3-衔铁；3a-穿孔二；4-垫套；5-沉头螺钉；6-弹簧；7-磁轭组件；7a-磁轭；7b-线圈；7c-线圈骨架；7d-穿孔三；7e-容纳环槽；7f-卡接凹槽；7h-容纳凹槽；8-护线环；9-引出线。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图4所示的电磁制动器及其关节模组，包括依次分布的制动片1、摩擦片2、衔铁3和磁轭组件7，摩擦片2与驱动器的转轴连接，磁轭组件7固定安装于驱动器上，磁轭组件7上设置有多个弹簧6，磁轭组件7上开设有供弹簧6安装的容纳孔，当断电时，弹簧6将推动衔铁3靠近摩擦片2，使得摩擦片2的两侧分别与制动片1和衔铁3接触，进而实现制动，当通电时，磁轭组件7进行驱动，使得磁轭组件7将衔铁3进行吸合，摩擦片2的两侧与制动片1和衔铁3分离，还包括多个垫套4和连接柱5，垫套4位于制动片1与磁轭组件7之间，垫套4的一端与制动片1接触，垫套4的另一端与磁轭组件7接触，连接柱5穿过制动片1以及垫套4与磁轭组件7连接，摩擦片2的两侧均分别与制动片1和衔铁3之间留有间隙，保证在未发生通电时，摩擦片2不会与制动片1和衔铁3之间发生抵触，避免发生锁止的情况。并且通过垫套4的作用，使得在对制动片1、摩擦片2和衔铁3进行安装时，不需要特意注意安装间隙，减轻安装时的劳动强度，并且制动片1上设置沉头结构，沉头螺钉5端部不会向外突出，减少该制动器的径向长度。

所述的连接柱5为沉头螺钉，沉头螺钉的螺纹端穿过制动片1以及垫套4与磁轭组件7啮合连接，磁轭组件7上开设有与螺纹端连接的螺纹孔，制动片1上开设有供沉头螺钉5端部埋入的沉头孔。

制动片1上开设有多个穿孔一1a，衔铁3上开设有多个分别与穿孔一1a一一对应的多个穿孔二3a，磁轭组件7上开设有贯穿磁轭组件7的多个穿孔三7d，多个穿孔三7d分别与多个穿孔二3a一一对应。通过使用螺钉的端部穿过穿孔一1a、穿孔二3a和穿孔三7d，即可与驱动器的外壳接触，驱动器的外壳上设置有与螺钉连接的螺孔。通过这种连接方式，不需要在磁轭组件7的外缘设置法兰，减少该装置的轴向宽度，且穿孔一1a和穿孔二3a可供螺钉的沉头埋入，减少该制动器的径向长度。穿孔一1a和穿孔二3a主要是为了给螺钉的安装留有避让的空间。

磁轭组件7包括磁轭7a、线圈7b和线圈骨架7c，磁轭7a内开设有供线圈骨架7c和线圈7b安装的容纳环槽7e，线圈7b安装于线圈骨架7c上，线圈骨架7c的内缘与容纳环槽7e的内壁贴合，线圈骨架7c的外缘与容纳环槽7e的外壁留有间隙，而该间隙主要是为了后续封装时浇灌树脂。而为了更加长期的稳定，磁轭7a上开设有与容纳环槽7e联通的卡接凹槽7f，通过树脂漫入到卡接凹槽7f内，使得环形的树脂外缘存在凸起，避免长期使用的过程中，树脂和线圈整体发生旋转。

磁轭7a上外侧开设有容纳凹槽7h，容纳凹槽7h用于容纳护线环8的一侧，以减少该制动器因为护线环8所占用的轴向宽度，容纳凹槽7h上开设有容纳环槽7e联通的穿孔，穿孔用于供线圈7b的引出线9穿出，进而与电源连接。

衔铁3的外缘上开设有与垫套4卡接的导滑凹槽，通过导滑凹槽，使得衔铁3能够沿着垫套4进行滑动，不需要额外增加对衔铁3的导向。

摩擦片2的中部开设有与转轴卡接的四角孔、六角孔以及齿轮孔的任意一种。通过四角孔、六角孔以及齿轮孔的任意一种与驱动器的转轴连接，其中上文所述的驱动器，可为机器人的关节模组。

关节模组，包括关节模组本体，所述电磁制动器安装于关节模组本体上。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。