一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统和方法

技术领域

本发明涉及元器件检测领域，尤其涉及一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统和方法。

背景技术

电子元器件是电子元件和小型的机器、仪器的组成部分，其本身常由若干零件构成，可以在同类产品中通用；常指电器、无线电、仪表等工业的某些零件，是电容、晶体管、游丝、发条等电子器件的总称。

电子设备中使用着大量各种类型的电子元器件，设备发生故障大多是由于电子元器件失效或损坏引起的，因此如何正确检测电子元器件就显得尤其重要。同时，随着工业的发展，在生产中对自动化的要求越来越高，对于小批量、多品种的元器件厂商，部分客户存在现有设备无法兼容测试的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统和方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的第一方面，提供一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统，包括：

振动盘上料模块，用于实现待检测元器件的直振上料和振动翻料；

顶部分类模块，设置于振动盘上料模块上方，用于实现待检测元器件的正反面检测；

机械手模块，用于对待检测元器件吸取和移动；

正面检测模块，设置于机械手模块上，用于实现对待检测元器件的正面检测；

电性能测试模块，用于实现对待检测元器件的电性能检测；

反面检测模块，实现对待检测元器件的反面检测；

PLC控制模块，分别与振动盘上料模块、顶部分类模块、机械手模块、正面检测模块、电性能测试模块、反面检测模块连接，用于输出对应控制信号。

进一步地，所述系统包括：

压力反馈模块，设置于电性能测试模块下并与PLC控制模块连接，用于实现待检测元器件设置于电性能测试模块下方的压力检测；

所述PLC控制模块包括：

机械手高度控制单元，用于控制机械手将待检测元器件吸取至电性能测试模块后的Z方向高度值，从而控制待检测元器件在电性能检测过程中的压力值。

进一步地，所述系统包括：

OK芯片收料区，用于实现对检测合格的待检测元器件进行放置；

NG芯片放料区，用于实现对检测异常的待检测元器件进行放置。

进一步地，所述振动盘上料模块包括：

振动盘翻料单元，用于提供待检测元器件的初始位置设置，并且当顶部分类模块检测到振动盘翻面单元上所有的待检测元器件为反面朝上的状态时，进行振动实现待检测元器件的翻料；

直振送料单元，当顶部分类模块检测到振动盘翻料单元上无待检测元器件后进行振动盘翻料单元的上料。

进一步地，所述PLC控制模块包括：

坐标转换单元，用于对顶部分类模块和正面检测模块的位置进行标定，并获得两者在世界坐标系中的转换关系；

机械手位置控制单元，用于根据正面检测模块采集到的处于正面朝上的待检测元器件的中心点像素坐标和所述转换关系，将中心点像素坐标转化为控制机械手模块的实际物理坐标，从而对机械手模块进行相应控制。

进一步地，所述实际物理坐标还包括正面检测模块采集的待检测元器件的角度信息。

进一步地，所述反面检测模块为无接触式的反面检测模块，在机械手吸取待检测元器件在反面检测模块上方时即进行检测。

本发明的第二方面，提供一种基于视觉引导的电性能与外观检测方法，采用所述系统，包括以下步骤：

振动盘上料模块将待检测元器件进行上料和翻料，顶部分类模块对振动盘上料模块的待检测元器件的数量、正反面情况和位置进行数据采集；

设置有正面检测模块的机械手模块移动至正面朝上的待检测元器件的中心位置，正面检测模块对正面检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，电性能测试模块对电性能检测检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

机械手模块将吸取的待检测元器件移动至反面检测模块上方，反面检测模块对反面检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

完成所有检测并均合格的待检测元器件被移出；

PLC控制模块对各个步骤的数据进行协调处理。

进一步地，所述方法还包括以下步骤：

在新一批待检测元器件上料后，利用顶部分类模块和/或正面检测模块对待检测元器件的正面和反面进行数据采集，PLC控制模块获得对应的正面模板和反面模板后对视觉参数调整后分别保存正面设置参数和反面设置参数，用于实现后续的正面和反面的分类。

进一步地，所述机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，包括：

所述机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，并根据待检测元器件的类型控制对应待检测元器件在电性能测试模块上的Z方向高度值，从而控制对应待检测元器件在电性能测试模块时的压力数据。

本发明的有益效果是：

(1)在本发明的一示例性实施例中，公开了能兼容多种规格的元器件进行电性能测试和外观检测的系统方法，即能自动进行电性能测试和正反面外观检测，以及对各个部分的检测结果并进行分类的系统，其中振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，顶部分类模块实现待检测元器件的正反面检测，之后机械手模块对待检测元器件吸取和移动，从而完成后续的正反面检测和外观检测：设置于机械手模块上的正面检测模块实现对待检测元器件的正面检测，电性能测试模块实现对待检测元器件的电性能检测，反面检测模块实现对待检测元器件的反面检测。而PLC控制模块实现各模块的数据交互和逻辑处理。本发明提供的基于视觉引导的电性能与外观检测系统和方法，使用方便，自动进行上料，并实现电性能检测、正面检测、反面检测，通过视觉引导实现分类筛选，流程全自动化，代替人工测试(不需要专人操作，减少操作人员负担)，效率更高。

(2)在本发明的又一示例性实施例中，振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，因此在功能上包括直振送料、振动盘翻料两部分组成。当顶部分类模块检测到振动盘翻料单元的盘面检测区域(也即微振区域)内无正面可吸取产品(或者数量较少)时，PLC控制模块则自动给直振送料单元发送上料振动信号，若连续发送多次后仍无检测到微振区域内有产品，则提示报警，当前产品已检测完。同时顶部分类模块实时拍照获取振动盘翻料单元的微振区域是否有正面朝上的待检测元器件，当微振区域的产品第一比例的呈反面朝上的状态时，振动盘翻料单元则根据预设的频率和振幅，自动控制振动盘翻料单元的微振区域进行聚拢、振散工作，来实现产品翻面操作。其中，对于不同种类或者不同尺寸的产品可以设计不同的定制参数。

(3)在本发明的又一示例性实施例中，固定在机械手模块上的正面检测模块每一次正面拍照位置不一致，PLC控制模的坐标转换单元需要先将顶部分类模块和正面检测模块进行手眼标定，获取顶部分类模块和正面检测模块在世界坐标系中的转换关系，之后顶部分类模块拍照，预处理获取正面朝上的待检测元器件的中心点像素坐标，此时PLC控制模块的机械手位置控制单元根据转换关系将像素坐标实时转化为机械手坐标，机械手模块接收到实际物理坐标后进行相关运动操作，让正面检测模块运动到待检测元器件的正上向区域进行正面检测。

(4)在本发明的又一示例性实施例中，机械手模块上的正面检测模块可以采用相机实现，正面瑕疵检测采用了三组不同高中低角度光源进行不同组合打光。正面检测模块通过不同的光源组合两次拍照分别对待检测元器件正面的电极区域和保护层区域作划痕、白边等瑕疵检测，从而实现检测更加准确。

(5)在本发明的又一示例性实施例中，电性能测试模块是由机械手模块吸待检测元器件，到达测试工位后机械手模块下压待检测元器件接触下面探针测试电性能参数。由于不同待检测元器件在电性能测试工位需要不同的压力值，本系统根据压力模块反馈的实时压力值，来调节机械手到电性能测试夹具点位的z方向高度值，直到最佳压力范围。压力反馈模块可以更加保护电性能测试的稳定性。对于不同待检测元器件的这个高度值可以根据型号绑定保存。在工作过程中，同时也需要实时检测最大压力，防止机械手在下压过程中产品叠料现象的发生。

(6)在本发明的又一示例性实施例中，反面检测模块为无接触式的反面检测模块，在机械手吸取待检测元器件在反面检测模块上方时即进行检测。即反面瑕疵检测形式是无接触式，有效的避免了在检测过程中的二次划伤，同时保证了对电性能接触面的最后的外观检测。

(7)在本发明的又一示例性实施例中，在新一批待检测元器件上料后，利用顶部分类模块和/或正面检测模块对待检测元器件的正面和反面进行数据采集，从而实现正面和反面的识别，能够兼容不同品种的待检测元器件。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例公开的一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统的模块框图；

图2为本发明一示例性实施例公开的一种基于视觉引导的电性能与外观检测方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系为基于附图所述的方向或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，属于“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

参见图1，图1示出了本发明的一示例性实施例中提供的一种基于视觉引导的电性能与外观检测系统，包括：

振动盘上料模块，用于实现待检测元器件的直振上料和振动翻料；

顶部分类模块，设置于振动盘上料模块上方，用于实现待检测元器件的正反面检测；

机械手模块，用于对待检测元器件吸取和移动；

正面检测模块，设置于机械手模块上，用于实现对待检测元器件的正面检测；

电性能测试模块，用于实现对待检测元器件的电性能检测；

反面检测模块，实现对待检测元器件的反面检测；

PLC控制模块，分别与振动盘上料模块、顶部分类模块、机械手模块、正面检测模块、电性能测试模块、反面检测模块连接，用于输出对应控制信号。

具体地，在本示例性实施例中，公开了能兼容多种规格的元器件进行电性能测试和外观检测的系统，即能自动进行电性能测试和正反面外观检测，以及对各个部分的检测结果并进行分类的系统，其中：

振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，顶部分类模块实现待检测元器件的正反面检测，之后机械手模块对待检测元器件吸取和移动，从而完成后续的正反面检测和外观检测：设置于机械手模块上的正面检测模块实现对待检测元器件的正面检测，电性能测试模块实现对待检测元器件的电性能检测，反面检测模块实现对待检测元器件的反面检测。而PLC控制模块实现各模块的数据交互和逻辑处理。

本发明提供的基于视觉引导的电性能与外观检测系统，使用方便，自动进行上料，并实现电性能检测、正面检测、反面检测，通过视觉引导实现分类筛选，流程全自动化，代替人工测试(不需要专人操作，减少操作人员负担)，效率更高。

下述内容将对各模块依次进行相应阐述：

振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，因此在功能上包括直振送料、振动盘翻料两部分。更优地，在一示例性实施例中，所述振动盘上料模块包括：

振动盘翻料单元，用于提供待检测元器件的初始位置设置，并且当顶部分类模块检测到振动盘翻面单元上所有的待检测元器件为反面朝上的状态时，进行振动实现待检测元器件的翻料；

直振送料单元，当顶部分类模块检测到振动盘翻料单元上无待检测元器件后进行振动盘翻料单元的上料。

而在一具体示例性实施例中，直振送料单元的具体工作流程如下：当顶部分类模块检测到振动盘翻料单元的盘面检测区域(也即微振区域)内无正面可吸取产品(或者数量较少)时，PLC控制模块则自动给直振送料单元发送上料振动信号，若连续发送多次后仍无检测到微振区域内有产品，则提示报警，当前产品已检测完。振动盘翻料单元的具体工作流程如下：顶部分类模块实时拍照获取振动盘翻料单元的微振区域是否有正面朝上的待检测元器件，当微振区域的产品第一比例的呈反面朝上的状态时，振动盘翻料单元则根据预设的频率和振幅，自动控制振动盘翻料单元的微振区域进行聚拢、振散工作，来实现产品翻面操作。其中，对于不同种类或者不同尺寸的产品可以设计不同的定制参数。

顶部分类模块，设置于振动盘上料模块上方，用于实现待检测元器件的正反面检测。其中，顶部分类模块可以采用相机实现。顶部定位采用高角度条光打光模式，顶部相机确定正反面定位，并引导机械手上的正面检测模块到达待检测元器件的正上方。

而在一具体示例性实施例中，顶部分类模块获取待检测元器件的图像后，先根据待检测元器件的正反面灰度值变化情况，进行blob图像处理，分类计算出正反面的数目情况，将正面朝上的产品中心点坐标依次发送给PLC控制模块。若检测到振动盘翻料单元内无产品的时候，则发送振动盘无料信号。

机械手模块，用于对待检测元器件吸取和移动；正面检测模块，设置于机械手模块上，用于实现对待检测元器件的正面检测。并且，更优地，在一示例性实施例中，所述PLC控制模块包括：

坐标转换单元，用于对顶部分类模块和正面检测模块的位置进行标定，并获得两者在世界坐标系中的转换关系；

机械手位置控制单元，用于根据正面检测模块采集到的处于正面朝上的待检测元器件的中心点像素坐标和所述转换关系，将中心点像素坐标转化为控制机械手模块的实际物理坐标，从而对机械手模块进行相应控制。

具体地，由于机械手模块会进行多次移动操作，对应地，固定在机械手模块上的正面检测模块每一次正面拍照位置不一致。所以PLC控制模的坐标转换单元需要先将顶部分类模块和正面检测模块进行手眼标定，获取顶部分类模块和正面检测模块在世界坐标系中的转换关系，之后顶部分类模块拍照，预处理获取正面朝上的待检测元器件的中心点像素坐标，此时PLC控制模块的机械手位置控制单元根据转换关系将像素坐标实时转化为机械手坐标，机械手模块接收到实际物理坐标后进行相关运动操作，让正面检测模块运动到待检测元器件的正上向区域进行正面检测。

更为具体地，在一示例性实施例中，机械手模块引导机械手模块上的正面检测模块到达产品正上方，正面检测模块采集图像并进行图像预处理，采用blob图像处理分析方法，提取待检测元器件的区域，计算出当前待检测元器件的中心点坐标位置信息(r，c)；根据待检测元器件的正面mark点相对于产品中心点的位置方向判断，计算出当前待检测元器件相对于正面相机安装位置的角度信息Angle，同时根据机械手模块的世界坐标系与顶部分类模块坐标系的仿射对应关系，换算出待检测元器件相对于世界坐标系中的实际角度信息Deg。此时，正面检测模块对提取的待检测元器件区域进行分类瑕疵检测，根据设定的检测标准判断当前待检测元器件的正面瑕疵状态，若当前待检测元器件检测ok，则根据正面检测模块和机械手模块的仿射对应关系变换产品坐标(r，c)到机械手坐标(x，y)，机械手模块到达待检测元器件的正上方吸取待检测元器件运动到电性能测试模块。即更优地，在一示例性实施例中，所述实际物理坐标还包括正面检测模块采集的待检测元器件的角度信息。

更为具体地，在一示例性实施例中，机械手模块上的正面检测模块可以采用相机实现，正面瑕疵检测采用了三组不同高中低角度光源进行不同组合打光。正面检测模块通过不同的光源组合两次拍照分别对待检测元器件正面的电极区域和保护层区域作划痕、白边等瑕疵检测，从而实现检测更加准确。即在一示例性实施例中，正面检测模块主要功能：检测待检测元器件上表面气泡、划痕、白边等瑕疵状态，以及计算方向角度。

电性能测试模块，用于实现对待检测元器件的电性能检测。具体地，当机械手模块吸取待检测元器件运动到电性能测试模块后，电性能测试模块将根据当前产品需要检测电性能指标进行上电测试，然后将仪表读取的检测结果信息与设定的检测标准进行产品分类，若电性能合格，则到达反面检测模块工位。

更优地，在一示例性实施例中，所述系统包括：

压力反馈模块，设置于电性能测试模块下并与PLC控制模块连接，用于实现待检测元器件设置于电性能测试模块下方的压力检测；

所述PLC控制模块包括：

机械手高度控制单元，用于控制机械手将待检测元器件吸取至电性能测试模块后的Z方向高度值，从而控制待检测元器件在电性能检测过程中的压力值。

具体地，电性能测试模块是由机械手模块吸取待检测元器件，到达测试工位后机械手模块下压待检测元器件接触下面探针测试电性能参数。由于不同待检测元器件在电性能测试工位需要不同的压力值，本系统根据压力模块反馈的实时压力值，来调节机械手到电性能测试夹具点位的z方向高度值，直到最佳压力范围。压力反馈模块可以更加保护电性能测试的稳定性。

对于不同待检测元器件的这个高度值可以根据型号绑定保存。在工作过程中，同时也需要实时检测最大压力，防止机械手在下压过程中产品叠料的现象发生。

反面检测模块，实现对待检测元器件的反面检测。具体地，机械手模块吸取待检测元器件到达反面检测模块正上方，反面检测模块采集图像并进行图像处理，根据预先设定的检测型号标准，判断反面瑕疵检测状态；若反面无瑕疵，则通过机械手模块吸取后移出。更为具体地，反面检测模块的主要作用是检测产品下表面引脚瑕疵状态。反面检测模块也是通过不同的光源组合两次拍照，分别对待检测元器件正面的电极区域和保护层区域进行独立的反面的字符识别、溢出等瑕疵检测。瑕疵检测算法大部分都是先寻找出大致的检测区域，进行区域针对化的blob分析，面积等特征筛选计算出瑕疵区域范围。

更优地，在一示例性实施例中，所述反面检测模块为无接触式的反面检测模块，在机械手吸取待检测元器件在反面检测模块上方时即进行检测。即反面瑕疵检测形式是无接触式，有效的避免了在检测过程中的二次划伤，同时保证了对电性能接触面的最后的外观检测。

另外，需要说明的是，在一示例性实施例中，在完成正面检测后，先进行电性能检测再进行反面检测；而在又一示例性实施例中，在完成正面检测后，先进行反面检测再进行电性能检测。两者顺序可选。

更优地，在一示例性实施例中，所述系统包括：

OK芯片收料区，用于实现对检测合格的待检测元器件进行放置；

NG芯片放料区，用于实现对检测异常的待检测元器件进行放置。

具体地，在该示例性实施例中，通过OK芯片收料区对检测合格的待检测元器件进行放置(在其中一示例性实施例中，所述OK芯片收料区为OK芯片收料盒)；同时，通过NG芯片放料区对检测异常的待检测元器件进行放置。其中，可以根据不同的异常类型设置多个NG芯片放料区。

与上述示例性实施例具有相同的发明构思，本发明的又一示例性实施例提供一种基于视觉引导的电性能与外观检测方法，采用所述系统，如图2所示，包括以下步骤：

振动盘上料模块将待检测元器件进行上料和翻料，顶部分类模块对振动盘上料模块的待检测元器件的数量、正反面情况和位置进行数据采集；

设置有正面检测模块的机械手模块移动至正面朝上的待检测元器件的中心位置，正面检测模块对正面检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，电性能测试模块对电性能检测检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

机械手模块将吸取的待检测元器件移动至反面检测模块上方，反面检测模块对反面检测确认合格后，机械手模块吸取对应待检测元器件；

完成所有检测并均合格的待检测元器件被移出；

PLC控制模块对各个步骤的数据进行协调处理。

具体地，在本示例性实施例中，公开了能兼容多种规格的元器件进行电性能测试和外观检测的方法，即能自动进行电性能测试和正反面外观检测，以及对各个部分的检测结果并进行分类的系统，其中振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，顶部分类模块实现待检测元器件的正反面检测，之后机械手模块对待检测元器件吸取和移动，从而完成后续的正反面检测和外观检测：设置于机械手模块上的正面检测模块实现对待检测元器件的正面检测，电性能测试模块实现对待检测元器件的电性能检测，反面检测模块实现对待检测元器件的反面检测。而PLC控制模块实现各模块的数据交互和逻辑处理。本发明提供的基于视觉引导的电性能与外观检测方法，使用方便，自动进行上料，并实现电性能检测、正面检测、反面检测，通过视觉引导实现分类筛选，流程全自动化，代替人工测试(不需要专人操作，减少操作人员负担)，效率更高。

更优地，在一示例性实施例中，所述方法还包括以下步骤：

在新一批待检测元器件上料后，利用顶部分类模块和/或正面检测模块对待检测元器件的正面和反面进行数据采集，PLC控制模块获得对应的正面模板和反面模板后对视觉参数调整后分别保存正面设置参数和反面设置参数，用于实现后续的正面和反面的分类。

具体地，在该示例性实施例中，在新一批待检测元器件上料后，利用顶部分类模块和正面检测模块对待检测元器件的正面和反面进行图像采集，从而实现正面和反面的识别，能够兼容不同品种的待检测元器件。

对应地，在该示例性实施例中，所述机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，包括：

所述机械手模块将吸取的待检测元器件移动至电性能测试模块，并根据待检测元器件的类型控制对应待检测元器件在电性能测试模块上的Z方向高度值，从而控制对应待检测元器件在电性能测试模块时的压力数据。

与上述示例性实施例具有相同的发明构思，本发明的又一示例性实施例提供一种基于视觉引导的电性能与外观检测的控制方法，基于PLC控制器，包括以下步骤：

接收顶部分类模块发送的第一数据，所述第一数据包括振动盘上料模块的待检测元器件的数量、正反面情况和位置进行数据采集；所述接收顶部分类模块设置于振动盘上料模块上方；

根据第一数据，向振动盘上料模块发送上料控制指令和翻料控制指令，向机械手模块发送第一位置移动指令，所述第一位置移动指令与正面向上的待检测元器件的位置对应；

接收正面检测模块发送的第二数据，所述第二数据包括待检测元器件的正面检测图像；

根据第二数据，向机械手模块发送吸取指令和第二位置移动指令，所述第二位置移动指令与电性能测试模块的位置或NG芯片放料区的位置对应；

接收电性能测试模块发送的第三数据，所述第三数据包括待检测元器件的电性能检测结果；

根据第三数据，向机械手模块发送吸取指令和第三位置移动指令，所述第三位置移动指令与反面检测模块的位置或NG芯片放料区的位置对应；

接收反面检测模块发送的第四数据，所述第四数据包括待检测元器件的反面检测图像；

根据第四数据，向机械手模块发送吸取指令和第四位置移动指令，所述第四位置移动指令与OK芯片收料区的位置或NG芯片放料区的位置对应。

具体地，在该示例性实施例中，公开了能兼容多种规格的元器件进行电性能测试和外观检测的方法，即通过PLC控制器能自动进行电性能测试和正反面外观检测，以及对各个部分的检测结果并进行分类的系统，其中振动盘上料模块实现待检测元器件的直振上料和振动翻料，顶部分类模块实现待检测元器件的正反面检测，之后机械手模块对待检测元器件吸取和移动，从而完成后续的正反面检测和外观检测：设置于机械手模块上的正面检测模块实现对待检测元器件的正面检测，电性能测试模块实现对待检测元器件的电性能检测，反面检测模块实现对待检测元器件的反面检测。而PLC控制器实现各模块的数据交互和逻辑处理。本发明提供的基于视觉引导的电性能与外观检测方法，使用方便，自动进行上料，并实现电性能检测、正面检测、反面检测，通过视觉引导实现分类筛选，流程全自动化，代替人工测试(不需要专人操作，减少操作人员负担)，效率更高。

更优地，在一示例性实施例中，所述第二位置移动指令替换为与反面检测模块的位置或NG芯片放料区的位置对应；

所述接收电性能测试模块发送的第三数据，所述第三数据包括待检测元器件的电性能检测结果，替换为：接收反面检测模块发送的第三数据，所述第三数据包括待检测元器件的反面检测图像；

所述第三位置移动指令与电性能测试模块的位置或NG芯片放料区的位置对应；

所述接收反面检测模块发送的第四数据，所述第四数据包括待检测元器件的反面检测图像，替换为：接收电性能测试模块发送的第四数据，所述第四数据包括待检测元器件的电性能检测结果。

具体地，在该示例性实施例中，可以将电性能检测和反面检测的顺序进行调换。

更优地，在一示例性实施例中，在向机械手模块发送与电性能测试模块相关的位置指令时，同时发送高度控制指令，所述高度控制指令用于控制机械手将待检测元器件吸取至电性能测试模块后的Z方向高度值；

所述方法还包括：

接收设置于电性能测试模块上的压力反馈模块的第五数据，所述第五数据包括待检测元器件在进行电性能测试时的压力数据；

根据第五数据调整所述高度控制指令。

具体地，电性能测试模块是由机械手模块吸待检测元器件，到达测试工位后机械手模块下压待检测元器件接触下面探针测试电性能参数。由于不同待检测元器件在电性能测试工位需要不同的压力值，本系统根据压力模块反馈的实时压力值，来调节机械手到电性能测试夹具点位的z方向高度值，直到最佳压力范围。压力反馈模块可以更加保护电性能测试的稳定性。

更优地，在一示例性实施例中，所述根据第一数据，向振动盘上料模块发送上料控制指令和翻料控制指令，向机械手模块发送第一位置移动指令，具体包括：

当第一数据中的振动盘上料模块的待检测元器件的数量为0时，向振动盘上料模块发送上料控制指令；当当第一数据中的振动盘上料模块的待检测元器件的正面朝上的数量为0时，向振动盘上料模块发送翻料控制指令；当第一数据中的振动盘上料模块的正面朝上的数量大于0时，向机械手模块发送第一位置移动指令。

更优地，在一示例性实施例中，所述方法还包括：

根据第一数据，对顶部分类模块和正面检测模块的位置进行标定，并获得两者在世界坐标系中的转换关系；

根据正面检测模块采集到的处于正面朝上的待检测元器件的中心点像素坐标和所述转换关系，将中心点像素坐标转化为控制机械手模块的实际物理坐标，从而对机械手模块进行相应控制。

更优地，在一示例性实施例中，所述实际物理坐标还包括正面检测模块采集的待检测元器件的角度信息。

更优地，在一示例性实施例中，所述反面检测模块为无接触式的反面检测模块，在机械手吸取待检测元器件在反面检测模块上方时即进行检测。

更优地，在一示例性实施例中，所述方法还包括以下步骤：

在新一批待检测元器件上料后，利用顶部分类模块和/或正面检测模块对待检测元器件的正面和反面进行数据采集，获得对应的正面模板和反面模板后对视觉参数调整后分别保存正面设置参数和反面设置参数，用于实现后续的正面和反面的分类。

与上述示例性实施例具有相同的发明构思，本发明的又一示例性实施例提供一种PLC控制器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述的一种基于视觉引导的电性能与外观检测的控制方法的步骤。

与上述示例性实施例具有相同的发明构思，本发明的又一示例性实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述的的一种基于视觉引导的电性能与外观检测的控制方法的步骤。

基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品(程序产品)的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

显然，上述实施例仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。