一种金属保温杯表面加工方法、设备、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及保温瓶表面加工技术领域，尤其是涉及一种金属保温杯表面加工方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

金属保温杯是用于盛放饮用水的器具，金属保温杯在进行加工时，通过卷材进行收卷、焊接后形成瓶身，并对瓶身进行焊接加工，使得瓶身形成具有一侧开口的瓶体。

相关技术中，卷材焊接形成瓶体后，会在瓶身表面形成沿瓶身的长度方向延伸设置的焊道，需要进一步对焊道进行打磨，以保持瓶身的周向外侧壁保持处于较小的圆柱度误差范围内，打磨时通过夹具对瓶身夹紧，再采用打磨带轮进行打磨，当焊道上的多余焊料多磨完成后，再进一步进行打磨抛光加工。

针对上述中的相关技术，在打磨过程中，由于焊道突出瓶身的周侧表面，使得瓶身在打磨前，需要优先打磨焊道，再对瓶身其他表面进行打磨，但进行焊道位置调节时，需要工作人员进行人为位置调整，以使得焊道朝向打磨带轮一侧，增加了工作人员的劳动量，且不利于提高瓶身的表面加工效率。

发明内容

为了使得保温杯进行瓶身表面加工时，能够减少工作人员的劳动量，本申请提供一种金属保温杯表面加工方法、系统、智能终端及存储介质。

第一方面，本申请提供一种金属保温杯表面加工方法，采用如下的技术方案：

一种金属保温杯表面加工方法，包括：

获取预设夹持装置对保温杯的夹持信号；

根据夹持信号指示夹持装置以预设的转动方法带动保温杯转动，并指示预设的检测装置获取焊道遮挡信号以及遮挡信号的遮挡时长；

根据焊道遮挡信号和遮挡时长分析，以确定焊道形成区域；

基于焊道形成区域和预设的角度范围匹配，以确定焊道的朝向角度；

基于朝向角度和预设的打磨装置角度计算，以确定保温杯的调节角度；

基于调节角度指示预设的夹持装置带动保温杯转动，并指示预设的打磨装置对焊道形成区域打磨。

通过采用上述技术方案，对保温杯进行打磨时，通过夹持装置对焊道进行转动调节，从而使得焊道朝向打磨装置一侧自动调节转动，不需要人为进行焊道位置的调节，能够降低工作人员的劳动量，且有助于提高保温杯的加工自动化效率。

可选的，设的打磨装置对焊道形成区域打磨时，包括：

获取保温杯的焊道表面图像；

根据焊道表面图像和预设的焊道特征对比分析，以确定焊道打磨起始点和焊道打磨终点；

根据焊道打磨起始点和焊道打磨终点进行连线，以确定打磨移动轨迹；

基于打磨移动轨迹指示打磨装置进行往复移动打磨，并获取焊道的打磨图像；

根据打磨图像和预设的焊道剩余厚度特征对比分析，以确定焊道剩余打磨厚度；

基于焊道剩余打磨厚度和预设的基准厚度对比分析，以确定指示打磨装置继续打磨焊道或指示打磨装置停止打磨。

通过采用上述技术方案，打磨装置在对焊道打磨区域进行打磨时，沿移打磨移动轨迹往复移动，从而能够对焊道在打磨过程中，在打磨移动轨迹的长度方向上保持打磨厚度处于同一水平面上，从而不会因为局部的焊道较厚而导致打磨后，保温杯表面出现不平整的情况，有助于提高保温杯的周侧外壁圆柱度。

可选的，确定焊道剩余打磨厚度时，还包括：

将打磨图像和预设的缺陷特征对比分析，以确定保温杯表面的缺陷区域；

根据缺陷区域和预设的有效缺陷面积对比分析，并判断缺陷区域的面积是否等于或大于有效缺陷面积；

若缺陷区域的面积等于或大于有效缺陷面积，则对缺陷区域所对应的保温杯进行标记，并指示预设的夹持装置将标记的保温杯进行卸料；

若缺陷区域的面积小于有效缺陷面积，则根据打磨图像和预设的扩散缺陷特征对比分析，以判断缺陷特征是否为扩散缺陷；

当缺陷特征为扩散缺陷时，将剩余打磨厚度和预设的扩散面积匹配，以确定缺陷扩散面积；

判断缺陷扩散面积是否等于或大于有效缺陷面积；

若缺陷扩散面积小于有效缺陷面积,则指示预设的打磨装置继续打磨焊道；

若缺陷扩散面积等于或大于有效缺陷面积,则指示预设的夹持装置对保温杯进行卸料。

通过采用上述技术方案，分析焊道打磨区域在打磨过程中出现缺陷区域时，缺陷区域的面积是否大于有效缺陷面积，从而判断缺陷是否会对保温杯的外层造成影响，并对缺陷的类型进一步分析，以查找出缺陷会随着打磨的进行而逐渐变大的扩散缺陷特征，并对相应的保温杯进行标记，从而筛选出需要进一步修复加工的保温杯并进行卸料，以便于后续进行修复，节约成本。

可选的，指缺陷扩散面积小于有效缺陷面积时，还包括：

获取打磨装置上预设打磨带轮的打磨震动力；

将打磨震动力和预设的正常打磨震动力范围比较分析,以判断打磨震动力是否落入正常打磨震动力范围内；

若打磨震动力落入正常打磨震动力范围内，则提示打磨装置正常；

若打磨震动力未落入正常打磨震动力范围内，则将打磨震动力和预设的打磨损耗振动力匹配，已确定打磨装置的损耗比例；

根据损耗比例和预设的损耗上限比例比较，以判断损耗比例是否落入损耗上限比例的预设临近范围内；

当损耗比例落入损耗上限比例的预设临近范围内时，提示更换打磨带轮。

通过采用上述技术方案，对打磨装置上的打磨带轮进行打磨震动力的检测，从而分析打磨带轮在逐渐打磨过程中，是否即将超过预设的损耗比例，从而提示工作人员及时对打磨带轮进行更换，以保持对保温杯的打磨效率。

可选的，确定打磨移动轨迹时，还包括：

获取保温杯表面图像；

根据保温杯表面图像和预设的曲面打磨特征对比分析，以确定曲面打磨区域以及打磨转动位置；

根据保温杯表面图像和预设的保温杯类型对比分析，以确定保温杯的打磨转动角度；

指示预设的打磨装置于打磨转动位置按照打磨转动角度进行转动，并对曲面打磨区域进行打磨；

根据打磨转动位置指示打磨装置对曲面打磨区域进行贴合打磨。

通过采用上述技术方案，对保温杯打磨过程中的曲面打磨区域进行分析，并对不同类型的保温杯进行曲面打磨时，打磨装置的对应打磨角度进行查找，从而能够准确对曲面打磨区域进行贴合打磨，有助于提高曲面区域的打磨效果，通过对曲面区域的打磨，以减少保温杯的棱角区域，降低保温杯边沿侧壁受到磕碰时，导致应力集中引起凹陷损坏的概率。

可选的，打磨装置对曲面打磨区域进行打磨时，还包括：

获取保温进行曲面打磨时的保温杯姿态图像；

根据保温杯姿态图像和保温杯姿态特征对比分析，以确定保温杯的倾斜角度值；

将倾斜角度值和预设的稳定倾角值比较分析，以确定倾斜角度值是否大于预设的稳定倾角值；

若倾斜角度值大于预设的稳定倾角值，则指示预设的端部压紧装置对保温杯远离夹持装置的端部转动抵紧；

若倾斜角度值小于或等于预设的稳定倾角值，则指示打磨装置保持对曲面打磨区域进行打磨。

通过采用上述技术方案，对打磨过程中保温杯的姿态进行分析，以对倾斜姿态所对应的倾斜角度值和预设的稳定角度值进行比较，从而确定保温杯在打磨过程中是否是否受到打磨装置的挤压力较大，造成保温杯出现倾斜的情况，进而通过端部压紧装置对保温杯进行压紧，使得保温杯不易因为倾斜角度值过大而造成曲面打磨区域的打磨效果下降，增加打磨装置对曲面打磨区域的打磨稳定性。

可选的，端部压紧装置对保温杯远离夹持装置的端部转动抵紧时，还包括：

获取端部压紧装置对保温杯的端部抵紧压力值；

根据倾斜角度值和预设的基准抵紧压力值进行匹配，以确定倾斜角度值所对应的最小基准压力值；

将端部抵紧压力值和最小基准压力值进行差值计算，以确定压力差值；

基于压力差值指示预设的端部压紧装置调节对保温杯端部的端部抵紧压力值。

通过采用上述技术方案，端部压紧装置在对保温杯的端部进行抵紧时，根据倾斜角度进行匹配对应的抵紧压力值，并指示端部压紧装置调节对保温杯的抵紧压力值，从而使得端部压紧装置能够保持对保温杯压紧，同时不会导致抵紧压力过大而造成保温杯发生凹陷损坏。

第二方面，本申请提供一种金属保温杯表面加工系统，采用如下的技术方案：

一种金属保温杯表面加工系统，包括：

获取模块，用于获取夹持信号、焊道遮挡信号和遮挡时长；

存储器，用于存储任一项的一种金属保温杯表面加工方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现任一项的金属保温杯表面加工方法。

通过采用上述技术方案，对保温杯在转动过程中进行焊道的朝向角度进行分析确定，根据朝向角度和打磨装置角度进行计算，从而确定出对应的调节角度，以对打磨保温杯进行转动调节，使得焊道自动朝向打磨装置转动，有助于减少工作人员劳动量的同时，能够提高自动化加工效率。

第三方面，本申请提供一种金属保温杯表面加工设备，能够执行上述任一种金属保温杯表面加工方法，采用如下的技术方案：

一种金属保温杯表面加工设备，包括：传送装置，设置有传送链轮，所述传送链轮上固定设有夹持装置，所述夹持装置供保温杯套设，并对保温杯内壁进行支撑抵紧；

打磨装置，与所述传送链轮相邻设置，设置有打磨带轮和竖直升降机构，所述竖直升降机构用于驱使打磨带轮在竖直方向移动，当保温杯在所述链轮的驱动下移动至所述打磨带轮下方时，所述竖直升降机构驱使所述打磨带轮启动，并对保温杯的表面进行打磨；

端部压紧装置，与所述传送链轮相邻设置，用于抵紧保温杯的端部，并与保温杯保持保持同步转动。

通过采用上述技术方案，传送装置对保温杯进行夹紧并转动至焊道朝向打磨装置一侧的位置，再将保温杯传送至打磨装置处，打磨装置对保温杯的焊道以及表面进行打磨时，端部压紧装置对保温杯端部进行抵紧，使得保温杯处于不易倾斜的姿态，以便于保温杯进行均匀打磨。

第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有减少工作人员的劳动量，并提高自动化生产效率的特点，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种金属保温杯表面加工方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，存储介质中有金属保温杯表面加工方法的计算机程序，执行计算机程序时，对保温杯在转动过程中进行焊道的朝向角度进行分析确定，根据朝向角度和打磨装置角度进行计算，从而确定出对应的调节角度，以对打磨保温杯进行转动调节，使得焊道自动朝向打磨装置转动，有助于减少工作人员劳动量的同时，能够提高自动化加工效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.对保温杯进行打磨时，通过夹持装置对焊道进行转动调节，从而使得焊道朝向打磨装置一侧自动调节转动，不需要人为进行焊道位置的调节，能够降低工作人员的劳动量，且有助于提高保温杯的加工自动化效率；

2.在对焊道打磨区域进行打磨时，沿移打磨移动轨迹往复移动，从而能够对焊道在打磨过程中，在打磨移动轨迹的长度方向上保持打磨厚度处于同一水平面上，降低保温杯表面出现不平整的情况概率，有助于提高保温杯的周侧外壁圆柱度；

3.对保温杯打磨过程中的曲面打磨区域进行分析，并对不同类型的保温杯进行曲面打磨时，打磨装置的对应打磨角度进行查找，从而能够准确对曲面打磨区域进行贴合打磨，有助于提高曲面区域的打磨效果。

附图说明

图1是本申请中步骤S100至S105的方法流程图。

图2是本申请中步骤S200至S205的方法流程图。

图3是本申请中步骤S300至S307的方法流程图。

图4是本申请中步骤S400至S405的方法流程图。

图5是本申请中步骤S500至S504的方法流程图。

图6是本申请中步骤S600至S604的方法流程图。

图7是本申请中步骤S700至S703的方法流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种金属保温杯表面加工方法，。

参照图1，金属保温杯表面加工方法的方法流程包括以下步骤：

步骤S100：获取预设夹持装置对保温杯的夹持信号；

夹持装置是用于对保温杯的内壁进行涨紧的内撑式夹爪机构，夹紧信号是驱动夹紧装置对保温杯紧进行内撑夹紧的电信号，获取夹持信号的目的是为了得知保温杯是否完成夹紧。

步骤S101：根据夹持信号指示夹持装置以预设的转动方法带动保温杯转动，并指示预设的检测装置获取焊道遮挡信号以及遮挡信号的遮挡时长；

转动方法为夹持装置沿保温杯的轴线方向进行转动，当获取到夹持信号后，说明完成了对保温杯的夹紧，此时带动保温杯进行转动，以便于寻找焊道。焊道遮挡信号为通过预先安装的视觉传感器对保温杯进行表面视觉检测，由于焊道在焊接时会形成和保温杯表面不一样的颜色，通过对焊道的颜色进行收集，并设定对应的RGB像素，当视觉传感器检测到对应的RGB像素时，发出检测信号，将该检测信号定义为焊道遮挡信号，当发出焊道遮挡信号时，保持对保温杯进行转动，由于焊道具有一定的宽度，因此在保温杯转动过程中，焊道遮挡信号会保持一定的时长，将获取到焊道遮挡信号的时长定义为遮挡时长。获取遮挡时长以及焊道遮挡信号的目的是为了后续对保温杯进行调节控制。

步骤S102：根据焊道遮挡信号和遮挡时长分析，以确定焊道形成区域；

将获取到遮挡信号时的位置标记为初始位置，将焊道遮挡信号消失时的位置标记为结束位置，将初始位置和结束位置进行连线以形成焊道遮挡信号所对应的焊道所在区域，由于焊道在焊接过程中沿保温本的轴线方向延伸，因此初始位置和结束位置所形成的区域能够将焊道所在的区域进行覆盖，将覆盖的区域定义为焊道形成区域。

步骤S103：基于焊道形成区域和预设的角度范围匹配，以确定焊道的朝向角度；

建立角度范围数据库，角度范围数据库中存储有不同焊道区域，以及与不同焊道区域具有对应关系的角度范围，当输出对应的焊道区域时，能够输出对应焊道区域所对应的朝向角度，通过对焊道的朝向角度进行分析并确定，从而便于后续对焊道进行朝向的调节。

步骤S104：基于朝向角度和预设的打磨装置角度计算，以确定保温杯的调节角度；

打磨装置角度是打磨装置和保温杯之间的相对位置朝向，打磨装置的位置由工作人员根据需要进行预先设置，本实施例中，将打磨装置设置于保温杯的上方，打磨装置由打磨带轮和传动轮组成，打磨带轮的表面具有磨砂打磨层，打磨带轮套设于传送轮的周侧，在传送轮的驱动作用下转动打磨，当打磨带轮靠近保温杯时发生相互摩擦，以实现对保温杯的表面打磨。根据朝向角度和打磨装置调节角度进行差值计算，将计算得到的差值定义为调节角度，当保温杯按照调节角度进行转动时，能够使得焊道区域朝向打磨装置一侧。

步骤S105：基于调节角度指示预设的夹持装置带动保温杯转动，并指示预设的打磨装置对焊道形成区域打磨。

通过指示夹持装置以调节角度进行转动，使得焊道形成区域处于和打磨装置对准的一侧，然后控制打磨装置靠近焊道，并进行打磨，以便于焊道打磨完成后，再对保温杯进行后续的打磨处理，不易造成保温杯表面的圆度不一致。

参照图2，预设的打磨装置对焊道形成区域打磨时，包括：

步骤S200：获取保温杯的焊道表面图像；

焊道表面图像是保温杯转动至与打磨装置相向的位置后，再通过预设的摄像头对焊道区域拍摄的图像。获取焊道表面图像的目的是为了后续对焊道进行打磨时作进一步控制。

步骤S201：根据焊道表面图像和预设的焊道特征对比分析，以确定焊道打磨起始点和焊道打磨终点；

步骤S202：根据焊道打磨起始点和焊道打磨终点进行连线，以确定打磨移动轨迹；

焊道特征是保温杯进行焊接作业时焊道的端部特征，焊道特征的确定可以由工作人员对不同保温杯进行焊接时所形成的焊道图端部图像进行收集，并建立焊道端部查找图像数据库，将焊道端部图像特征存储于数据库中，当焊道表面图像输入数据库中时，能够识别并输出对应的焊道端部位置，通过比较焊道端部位置和打磨装置之间的距离关系，以靠近打磨装置的焊道端部定义为焊道打磨起始点，将远离起始点的焊道端部定义为焊道打磨终点。通过将焊道打磨起始点和焊道打磨终点进行连线，并将连线的长度延伸方向定义为打磨移动轨迹。

步骤S203：基于打磨移动轨迹指示打磨装置进行往复移动打磨，并获取焊道的打磨图像；

在确定打磨轨迹后，指示打磨装置在对焊道进行打磨的同时，沿打磨移动轨迹进行移动，当打磨带轮从焊道打磨起始点移动至焊道打磨终点后，再朝向焊道打磨起始点一侧移动，从而能够对焊道进行均匀打磨。打磨图像是焊道在进行打磨时所拍摄的图像，通过预先设置的摄像头进行拍摄获取，获取打磨图像的目的是为了后续对焊道打磨做出控制。

步骤S204：根据打磨图像和预设的焊道剩余厚度特征对比分析，以确定焊道剩余打磨厚度；

焊道剩余厚度特征是焊道的厚度图像特征，由工作人员通过收集焊道在打磨过程中所预留下的图像特征以建立焊道厚度识别数据库，并将图像特征所对应的厚度存储于数据库中，当输入打磨图像时，能够识别图像中的焊道，并输出焊道的厚度，将输出的厚度定义以为焊道剩余打磨厚度。

步骤S205：基于焊道剩余打磨厚度和预设的基准厚度对比分析，以确定指示打磨装置继续打磨焊道或指示打磨装置停止打磨

参照图3，确定焊道剩余打磨厚度时，还包括：

步骤S300：将打磨图像和预设的缺陷特征对比分析，以确定保温杯表面的缺陷区域；

缺陷特征是保温杯在进行焊接时，所形成的焊道存在焊接缺陷的特征，即说明保温杯在焊接过程中存在一定的缺陷，可能会导致保温杯的正常保温效果。通过对缺陷特征的收集，并建立缺陷特征数据库，将打磨图像输入缺陷特征数据库时，能够对比识别打磨图像中的缺陷特征，以及输出缺陷特征的所在区域并定义为缺陷区域。

步骤S301：根据缺陷区域和预设的有效缺陷面积对比分析，并判断缺陷区域的面积是否等于或大于有效缺陷面积；

有效缺陷面积为缺陷的面积达到一定的数值时，使得保温杯成为不合格品，由工作人员根据实际需要进行设定，具体的数值不做详细说明。通过将缺陷区域和有效缺陷面积进行比较，可以得知缺陷是否可以修复。

步骤S302：若缺陷区域的面积等于或大于有效缺陷面积，则对缺陷区域所对应的保温杯进行标记，并指示预设的夹持装置将标记的保温杯进行卸料；

缺陷区域的面积等于或大于有效缺陷面积，则说明缺陷的面积较大，缺陷区域处的焊接效果不理想，会影响保温杯的保温效果，此时通过对保温杯进行标记，将被标记的保温杯视需要对缺陷区域进行修复加工，夹持装置通过松开对保温杯的夹持，以对保温杯进行卸料，后续再对保温杯进行收集和修复加工，以降低重新加工的成本。

步骤S303：若缺陷区域的面积小于有效缺陷面积，则根据打磨图像和预设的扩散缺陷特征对比分析，以判断缺陷特征是否为扩散缺陷；

缺陷区域的面积小于有效缺陷面积，则说明缺陷区域对应的面积较小，不会对保温杯的正常使用造成影响，此时需进一步对缺陷区域进行分析，以得知缺陷是否会存在其他方面的影响。其中，扩散缺陷特征是一种缺陷类型，该缺陷类型会随着焊道的厚度减少而逐渐增加缺陷面积，该缺陷是由于焊道在熔融过程中在内部产生锥形空隙，从而使得缺陷面积会随着焊道进行打磨时的厚度降低而增加，扩散缺陷特征有工作人员通过多次焊接试验进行获取，通过将打磨图像放大后和扩散缺陷特征进行对比分析，可以判断缺陷特征是否为扩散缺陷特征。

若缺陷特征不是扩散缺陷特征，说明这缺陷区域不会对保温杯的正常保温效果造成影响，此时发出正常打磨提示，并指示打磨装置继续进行打磨。

步骤S304：当缺陷特征为扩散缺陷时，将剩余打磨厚度和预设的扩散面积匹配，以确定缺陷扩散面积；

若缺陷特征为扩散缺陷，说明缺陷会随着焊道打磨厚度的逐渐减少而增加，通过建立缺陷扩散面积分析数据库，将不同缺陷扩散面积存储于数据库中，不同扩散缺陷面积具有对应的剩余打磨厚度，通过将打磨厚度输入缺陷扩散面积数据库中，可以得到剩余打磨厚度所对应的缺陷扩散面积，并定义为缺陷扩散面积。

步骤S305：判断缺陷扩散面积是否等于或大于有效缺陷面积；

通过将缺陷扩散面积和有效缺陷面积进行比较，可以得知当剩余打磨厚度打磨完成后，缺陷面积是否会影响保温杯的正常保温作用，从而确定保温杯最终是否需要进行卸料回收。

步骤S306：若缺陷扩散面积小于有效缺陷面积,则指示预设的打磨装置继续打磨焊道；

缺陷扩散面积小于有效缺陷面积，说明焊道在打磨完成后不会对保温杯的保温效果造成影响，此时，可以继续对焊道进行打磨，且不会做无用工。

步骤S307：若缺陷扩散面积等于或大于有效缺陷面积,则指示预设的夹持装置对保温杯进行卸料。

缺陷扩散面积等于或大于有效缺陷面积时，说明缺陷面积会在焊道打磨完成时,会扩散至有效缺陷面积大小，因此继续进行打磨会浪费打磨的时间，因此指示夹持装置松开保温杯，以进行卸料。

参照图4，打磨装置对焊道形成区域打磨时，还包括：

步骤S400：获取打磨装置上预设打磨带轮的打磨震动力；

打磨带轮是打磨装置上用于对焊道进行打磨的打磨用具。打磨震动力是打磨带轮和焊道进行打磨接触时所形成的震动作用力，通过在打磨装置预先安装加速传感器，以对震动加速度进行获取，再通过对震动加速度依照牛顿第二定律的作用力和加速的关系进行计算，从而得到打磨震动力。

步骤S401：将打磨震动力和预设的正常打磨震动力范围比较分析,以判断打磨震动力是否落入正常打磨震动力范围内；

正常打磨震动作用力是打磨带轮和保温杯上的焊道进行打磨接触时所产生的震动力波动范围，通过工作人员进行试验时确定。将正常打磨震动作用力的震动力波动范围和打磨震动力进行比较，从而判断打磨震动力是否处于正常打磨震动力的波动范围内。

步骤S402：若打磨震动力落入正常打磨震动力范围内，则提示打磨装置正常；

打磨震动力落入正常打磨震动力范围内，说明打磨带轮和焊道之间处于正常打磨的状态，此时只需要保持正常打磨作业即可，则发出打磨装置正常提示，提示方式可以是通过灯光进行提示。

步骤S403：若打磨震动力未落入正常打磨震动力范围内，则将打磨震动力和预设的打磨损耗振动力匹配，以确定打磨装置的损耗比例；

打磨震动力未落入正常打磨震动力范围内，则说明打磨带轮和焊道之间的打磨接触作用力较小，打磨带轮的打磨损耗情况较大，需要对打磨带轮的损耗情况进一步分析。打磨损耗震动力是打磨带轮在不同消耗比例下与焊道之间接触时，所产生的震动作用力,通过建立打磨比例数据库，当输入打磨震动力时，能够输出对应的打磨带轮的损耗比例。

步骤S404：根据损耗比例和预设的损耗上限比例比较，以判断损耗比例是否落入损耗上限比例的预设临近范围内；

损耗上限比例是打磨带轮在进行打磨后，磨损至打磨效果较差时的最大比例值，临近范围是与损耗上限比例靠近的比例值范围，例如上限损耗比例为80%，临近比例范围是70%至75%的范围。判断损耗比例是否落入损耗上限比例的预设临近范围内，是为了得知是否需要对打磨带进行更换。

若损耗比例是乜没有落入损耗上限比例的预设临近范围内，说明打磨带轮此时仍能够对焊道进行打磨，此时不做其他控制。

步骤S405：当损耗比例落入损耗上限比例的预设临近范围内时，提示更换打磨带轮。

当损耗比例落入损耗上限比例的预设临近范围内时，说明此时需要对打磨带轮进行更换，以使得打磨带轮能够保持较佳的打磨效果，则发出提示，以更换打磨带轮。

参照图5，确定打磨移动轨迹时，还包括：

步骤S500：获取保温杯表面图像；

步骤S501：根据保温杯表面图像和预设的曲面打磨特征对比分析，以确定曲面打磨区域以及打磨转动位置；

步骤S502：根据保温杯表面图像和预设的保温杯类型对比分析，以确定保温杯的打磨转动角度；

步骤S503：指示预设的打磨装置于打磨转动位置按照打磨转动角度进行转动，并对曲面打磨区域进行打磨；

步骤S504：根据打磨转动位置指示打磨装置对曲面打磨区域进行贴合打磨。

参照图6，打磨装置对曲面打磨区域进行打磨时，还包括：

步骤S600：获取保温进行曲面打磨时的保温杯姿态图像；

保温杯瓶身周侧外壁为了降低受到碰撞时发生应力集中的情况，在保温杯的瓶身周侧开设相应的曲面，使得不易出现应力集中的同时，能够减少棱角，有利于对保温杯进行握持。在对保温杯表面进行打磨加工时，需要对曲面进行打磨，曲面在进行打磨时，通过对保温杯的杯体进行图像拍摄，并定义为保温杯姿态图像。

步骤S601：根据保温杯姿态图像和保温杯姿态特征对比分析，以确定保温杯的倾斜角度值；

保温杯姿态特征是保温杯的在进行曲面打磨过程中，收到挤压作用力下产生一定倾斜角度时的外侧壁轮廓特征，通过建立倾斜角度分析数据库，将不同倾斜角度以及对应的保温杯姿态存储于数据中，通过将保温杯姿态图像输入数据库中，并和保温杯姿态特征进行对比，可以查找并输出保温杯在进行曲面打磨过程中的姿态，以及姿态所对应的倾斜角度值。

步骤S602：将倾斜角度值和预设的稳定倾角值比较分析，以确定倾斜角度值是否大于预设的稳定倾角值；

稳定倾角值是保温杯在进行曲面打磨过程中受到打磨带轮正常挤压而产生的倾斜角度值，通过保温杯此时的倾斜角度值和稳定倾角值比较，可以确定倾斜角度值是否大于稳定倾角值，进而得知保温杯是因为否受到打磨带轮过大的挤压力值，而造成倾角值过大。

步骤S603：若倾斜角度值大于预设的稳定倾角值，则指示预设的端部压紧装置对保温杯远离夹持装置的端部转动抵紧；

倾斜角度值大于预设的稳定倾角值，说明此时保温杯受到打磨带轮的挤压作用力较大，导致保温杯发生较大的倾斜，不利于保温杯进行曲面打磨，此时需要对保温杯的姿态进行矫正。端部压紧装置是用于对保温杯端部进行压紧的装置，通过气缸和抵接圆盘进行配合，抵接圆盘和气缸的输出轴转动连接，且抵接圆盘和保温杯呈同轴心设置，当气缸驱使抵接圆盘朝向保温杯一侧移动抵接时，抵接圆盘抵紧于保温杯的端部侧壁上，使得保温杯在水平方向上受力均匀，不易在打磨带轮的挤压接触下发生较大倾斜。

步骤S604：若倾斜角度值小于或等于预设的稳定倾角值，则指示打磨装置保持对曲面打磨区域进行打磨。

倾斜角度值小于或等于预设的稳定倾角值，说明保温杯远离夹持装置的端部并未出现较大倾斜，打磨带轮仍能够较好的对曲面进行打磨，此时则指示打磨带轮继续对曲面打磨区域进行打磨。

参照图7，端部压紧装置对保温杯远离夹持装置的端部转动抵紧时，还包括：

步骤S700：获取端部压紧装置对保温杯的端部抵紧压力值；

端部抵紧压力值是端部压紧装置对保温杯端部进行抵紧挤压时的压力值，通过在端部压紧装置上预先安装对应的压力传感器进行获取。

步骤S701：根据倾斜角度值和预设的基准抵紧压力值进行匹配，以确定倾斜角度值所对应的最小基准压力值；

基准抵紧压力值是端部压紧装置对保温杯端部进行抵紧，并使得保温杯保持稳定倾角值时的压力值保温杯在不同倾斜角度下，具有对应的基准抵紧压力值，通过建立抵紧压力数据库，将不同倾斜角度值以及所对应的基准抵紧压力值存储值数据库中，当输入对应的倾斜角度值时，能够输出对应的基准抵紧压力值，将得到的上基准压力值定义为最小基准压力值。

步骤S702：将端部抵紧压力值和最小基准压力值进行差值计算，以确定压力差值；

通过将端部抵紧压力值和最小基准压力值进行差值计算，能够得到端部抵紧压力值和最小基准压力值的压力差值，计算压力差值的目的是为了便于后续对端部压紧装置进一步控制。

步骤S703：基于压力差值指示预设的端部压紧装置调节对保温杯端部的端部抵紧压力值。

计算得到压力差值后，通过对端部压紧装置以压力差值所对应的压力值进行压力值增加调节，使得端部压紧装置能够根据保温杯在不同倾斜角度值下调节端部抵紧压力值，使得保温杯能够保持平稳的姿态进行曲面打磨。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种金属保温杯表面加工系统，包括：

获取模块，用于获取夹持信号、焊道遮挡信号和遮挡时长；

存储器，用于存储如上述记载的金属保温杯表面加工方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述记载的的金属保温杯表面加工方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行金属保温杯表面加工方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种金属保温杯表面加工设备，包括：传送装置、打磨装置和端部压紧装置。其中，传送装置包括传送连轮和夹持装置，夹持装置为内支撑夹持爪，当保温杯套设于夹持装置上时，夹持装置对保温杯内壁进行支撑抵紧，以完成对保温杯的夹紧。

夹紧装置设置于传送链轮上，在传送链轮的传送下朝向打磨装置一侧移动。打磨装置包括打磨带轮和驱动电机，打磨带轮的使用为本领域进行打磨加工时的常用技术手段，具体结构不做详尽说明，驱动电机用于驱动打磨带轮进行转动，当保温杯在传送链轮的传送下，靠近打磨带轮，打磨带轮通过设置驱动链轮进行上下移动，初始时，打磨带轮位于保温杯上方，当需要进行打磨时，打磨带轮在驱动链轮的驱使下朝向保温杯一侧移动，并于打磨带轮抵紧保温杯的周侧表面时，对保温杯进行表面打磨，包括粗打磨、曲面打磨和精打磨。

端部压紧装置包括伸缩气缸和抵接圆盘，抵接圆盘设置于伸缩气缸的输出轴上，且抵接圆盘能够相对伸缩气缸的输出轴相对转动，在伸缩气缸的驱动下，伸缩轴驱使抵接圆盘和保温杯的端部进行压紧，使得保温杯不易在打磨表面过程中受力不均而发生倾斜。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。