一种主动悬架式无人驾驶地图采集车

技术领域

本发明属于地图采集车技术领域，尤其涉及一种主动悬架式无人驾驶地图采集车。

背景技术

现有地图采集车、贵重及易倾洒物品运输车均使用被动悬架车辆底盘，且不能预判前方路况及时调整速度及车辆姿态，易使采集到的地图数据质量差或运输物品损毁。目前行业内还无类似无人驾驶感知与主动悬架相融合来识别主动调整车辆速度及车辆姿态避免货物损毁或保证车辆行驶过程中感知硬件持续保持在同一工作高度的产品。

本发明的感知硬件和主动悬架控制办法也可以应用于有人驾驶车辆上，提升驾驶人员的乘坐舒适性。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种主动悬架式无人驾驶地图采集车。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：一种主动悬架式无人驾驶地图采集车，包括车架，所述车架上端安装有感知系统，所述车架上端一侧安装有前主动悬架，所述车架另一端安装有后主动悬架，所述前主动悬架和后主动悬架上安装有车轮，所述车架中部安装有控制器，靠近所述控制器一侧安装有清洁组件，所述清洁组件包括安装箱，所述安装箱固定连接于车架中部，所述安装箱下表面两侧设置有限位环。

优选的，两侧所述限位环上活动安装有螺纹配合杆，所述螺纹配合杆上内部下方设置有空槽，所述螺纹配合杆通过螺纹啮合连接有丝杆，两侧所述丝杆转动安装于安装板上。

优选的，所述螺纹配合杆下端固定连接有集水器，所述集水器下表面安装有若干个均匀分布的喷头，所述集水器上表面连接有连接管，所述连接管另一端连接有储液箱，所述储液箱固定连接于安装箱内壁。

优选的，所述丝杆两侧设置有旋转杆，所述旋转杆转动安装于安装板的两端，所述旋转杆和丝杆上端都固定套设有链轮，每个所述链轮上都传动安装有链条，两侧所述旋转杆转动安装于固定支架中部。

优选的，所述固定支架固定连接于安装板下表面两侧，所述固定支架下方活动安装有限位杆，所述限位杆下端固定连接有安装支架，所述安装支架两侧表面转动安装有滚轮。

优选的，所述固定支架内侧表面转动安装有蜗杆，所述蜗杆两端固定套设有清洁滚筒，所述蜗杆中部通过螺纹啮合连接有蜗轮，所述蜗轮固定套设于旋转杆下端。

优选的，所述感知系统包括激光雷达、控制单元；车身姿态调节驱动系统包括前主动悬架、后主动悬架、控制阀、气泵，其中前主动悬架、后主动悬架上均设置有高度传感器和车身加速度传感器，且高度传感器和车身加速度传感器分别与控制单元电连接，前主动悬架、后主动悬架分别通过压力管与控制阀相连，气泵的输出口与控制阀连通，控制阀与控制单元之间电性连接，所述控制单元还电性连接有遥控器。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明通过驱动装置带动链条旋转经过链轮的传动带动旋转杆和丝杆旋转，通过丝杆和螺纹配合杆就可以带动安装板沿着丝杆上下移动，随后启动集水器可以将储液箱内的水经过连接管从喷头处喷出对地面进行初步冲洗，同时通过旋转杆旋转时通过蜗轮带动蜗杆旋转，蜗杆旋转时可以带动清洁滚筒对地面进行清洁，便于对路面信息进行采集。

本发明通过无人驾驶车辆感知硬件布置，基于无人驾驶感知前方地形、路况，通过调节主动悬架从而对整车姿态进行调整，通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免地图采集器上下位移影响采集质量，再通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免运输物品颠簸损毁，可用于多用途智能驾驶产品。

附图说明

图1是本发明实施例提供的整体结构示意立体图；

图2是本发明实施例提供的清洁组件整体结构示意立体图；

图3是本发明实施例提供的清洁组件局部结构示意立体图；

图4是本发明实施例提供的感知系统结构示意图；

图5是本发明感知系统避障调节执行逻辑示意图。

图中：1、感知系统；2、前主动悬架；3、控制器；4、后主动悬架；5、车轮；6、清洁组件；7、车架；601、安装箱；602、安装板；603、丝杆；604、螺纹配合杆；605、空槽；606、电动推杆；607、集水器；608、喷头；609、储液箱；610、连接管；611、固定支架；612、链轮；613、链条；614、旋转杆；615、限位环c；616、滚轮；617、安装支架；618、限位杆；619、蜗杆；620、清洁滚筒；621、蜗轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1至图4所示，本发明实施例提供的一种主动悬架式无人驾驶地图采集车，包括车架7，车架7上端安装有感知系统1，车架7上端一侧安装有前主动悬架2，车架7另一端安装有后主动悬架4，前主动悬架2和后主动悬架4上安装有车轮5，车架7中部安装有控制器3，靠近控制器3一侧安装有清洁组件6，清洁组件6包括安装箱601，安装箱601固定连接于车架7中部，安装箱601下表面两侧设置有限位环615，本发明通过无人驾驶车辆感知硬件布置，基于无人驾驶感知前方地形、路况，通过调节主动悬架从而对整车姿态进行调整，通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免地图采集器上下位移影响采集质量，再通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免运输物品颠簸损毁，可用于多用途智能驾驶产品。

两侧限位环615上活动安装有螺纹配合杆604，螺纹配合杆604上内部下方设置有空槽605，螺纹配合杆604通过螺纹啮合连接有丝杆603，两侧丝杆603转动安装于安装板602上，螺纹配合杆604下端固定连接有集水器607，集水器607下表面安装有若干个均匀分布的喷头608，集水器607上表面连接有连接管610，连接管610另一端连接有储液箱609，储液箱609固定连接于安装箱601内壁，丝杆603两侧设置有旋转杆614，旋转杆614转动安装于安装板602的两端，旋转杆614和丝杆603上端都固定套设有链轮612，每个链轮612上都传动安装有链条613，两侧旋转杆614转动安装于固定支架611中部，固定支架611固定连接于安装板602下表面两侧，固定支架611下方活动安装有限位杆618，限位杆618下端固定连接有安装支架617，安装支架617两侧表面转动安装有滚轮616，固定支架611内侧表面转动安装有蜗杆619，蜗杆619两端固定套设有清洁滚筒620，蜗杆619中部通过螺纹啮合连接有蜗轮621，蜗轮621固定套设于旋转杆614下端，通过驱动装置带动链条613旋转经过链轮612的传动带动旋转杆614和丝杆603旋转，通过丝杆603和螺纹配合杆604就可以带动安装板602沿着丝杆603上下移动，随后启动集水器607可以将储液箱609内的水经过连接管610从喷头608处喷出对地面进行初步冲洗，同时通过旋转杆614旋转时通过蜗轮621带动蜗杆619旋转，蜗杆619旋转时可以带动清洁滚筒620对地面进行清洁，便于对路面信息进行采集。

如图4所示，所述感知系统包括激光雷达、控制单元；车身姿态调节驱动系统包括前主动悬架2、后主动悬架4、控制阀、气泵，其中前主动悬架2、后主动悬架4上均设置有高度传感器和车身加速度传感器，且高度传感器和车身加速度传感器分别与控制单元电连接，高度传感器、车身加速度传感器随时向控制单元传递车辆状态；前主动悬架2、后主动悬架4分别通过压力管与控制阀相连，气泵的输出口与控制阀连通，控制阀与控制单元之间电性连接，气泵是带有储气罐的，配合气泵，以备及时响应控制单元信号指令，所述控制单元还电性连接有遥控器。

如图5所示，感知系统及车身姿态调节驱动系统的工作原理：激光传感器将收集到的路况状态信号传给控制单元，控制单元通过信息处理后发出指令，控制控制阀驱动前主动悬架2、后主动悬架4工作，以达到调节悬架高度的目的。

本发明的工作原理：在使用时，通过遥控器或者控制单元可以控制控制阀，再通过控制阀可以对前主动悬架和后主动悬架进行支撑调节，从而提高该采集车的实用价值，通过驱动装置带动链条613旋转经过链轮612的传动带动旋转杆614和丝杆603旋转，通过丝杆603和螺纹配合杆604就可以带动安装板602沿着丝杆603上下移动，随后启动集水器607可以将储液箱609内的水经过连接管610从喷头608处喷出对地面进行初步冲洗，同时通过旋转杆614旋转时通过蜗轮621带动蜗杆619旋转，蜗杆619旋转时可以带动清洁滚筒620对地面进行清洁，便于对路面信息进行采集，本发明通过无人驾驶车辆感知硬件布置，基于无人驾驶感知前方地形、路况，通过调节主动悬架从而对整车姿态进行调整，通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免地图采集器上下位移影响采集质量，再通过无人驾驶感知系统与主动悬架的融合，提前调节车身姿态避免运输物品颠簸损毁，可用于多用途智能驾驶产品。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内。