救生设备的控制方法、装置、救生设备及存储介质

技术领域

本申请属于智能救生领域，尤其涉及救生设备的控制方法、装置、救生设备及存储介质。

背景技术

水面救生设备目前广泛应用于各类水面应急救援和其他特殊场景的救援中。救援人员或者被救人员驾驶救生设备的过程中，难免出现驾驶过程中脱手或者离开救生设备进行施救的情况。当驾驶人员离开救生设备后，救生设备会被水流冲走，当驾驶人员需要再次驾驶救生设备时，较远的距离不利于救援人员返回救生设备，进而容易导致危险发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了救生设备的控制方法、装置、救生设备及存储介质，可以在驾驶人员离开救生设备后，方便驾驶人员返回救生设备，保障人员安全。

本申请实施例的第一方面提供了一种救生设备的控制方法，包括：

在驾驶人员驾驶救生设备的情况下，若识别到驾驶人员离开所述救生设备，确定所述救生设备所在的第一位置；

获取所述救生设备当前所在的位置；

根据所述救生设备当前所在的位置，控制所述救生设备向所述第一位置移动。

在一实施例中，所述方法还包括：

在第一传感器的检测值处于第一数值范围内时，确定驾驶人员驾驶救生设备；

若在预设时长内，检测到所述第一传感器的检测值均处于第二数值范围内，确定驾驶人员离开所述救生设备。

在一实施例中，所述第一传感器为人体传感器或压力传感器。

在一实施例中，在所述控制所述救生设备向所述第一位置移动之后，所述方法还包括：

在所述救生设备到达所述第一位置后，控制所述救生设备调整方向，使调整后的方向与第一方向一致，所述第一方向为根据当前场景确定的方向，或所述第一方向根据所述驾驶人员当前所在的位置确定，所述驾驶人员当前所在的位置根据所述救生设备上的图像传感器所采集的图像确定。

在一实施例中，在所述确定所述救生设备所在的第一位置之前，所述方法还包括：

在检测到所述救生设备进入水中时，启动所述救生设备的本地驾驶功能。

在一实施例中，在所述确定所述救生设备所在的第一位置之前，所述方法还包括：

在检测到所述救生设备进入水中时，确定所述救生设备的放置姿态；

若确定所述救生设备的放置姿态为倒置状态，控制所述救生设备翻转至正置状态。

在一实施例中，所述方法还包括：

在接收到第二信息时，确定所述救生设备进入水中，所述第二信息为所述救生设备上的温度传感器发送的温度变化信息，或所述救生设备上的超声波传感器发送的探测距离变化信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种救生设备的控制装置，包括：

识别模块，用于在驾驶人员驾驶救生设备的情况下，若识别到驾驶人员离开所述救生设备，确定所述救生设备所在的第一位置；

获取模块，用于获取所述救生设备当前所在的位置；

控制模块，用于根据所述救生设备当前所在的位置，控制所述救生设备向所述第一位置移动。

本申请实施例的第三方面提供了一种救生设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的救生设备的控制方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的救生设备的控制方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在救生设备上运行时，使得救生设备执行上述第一方面中任一项所述的救生设备的控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在识别到驾驶人员离开救生设备时，确定救生设备所在的第一位置，根据救生设备当前所在的位置，控制救生设备向第一位置移动，从而防止救生设备跟随水流移动到距离驾驶人员较远的位置，方便驾驶人员再次返回救生设备，进而保证了人员安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的救生设备的架构图；

图2是本申请实施例提供的救生设备的控制方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的启动救生设备的流程图；

图4是本申请实施例提供的翻转救生设备的流程图；

图5是本申请实施例提供的救生设备执行原地留守功能的工作流程图；

图6是本申请实施例提供的救生设备的控制装置示意图；

图7是本申请实施例提供的救生设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了解决驾驶人员离开救生设备后，救生设备容易被水流冲走的问题，本申请提供一种救生设备的控制方法，在识别到驾驶人员离开救生设备时，确定救生设备所在的第一位置，根据救生设备当前所在的位置，控制救生设备向第一位置移动，从而防止救生设备跟随水流移动到距离驾驶人员较远的位置，方便驾驶人员再次返回救生设备，进而保证了人员安全。

下面对本申请提供的救生设备的控制方法进行示例性说明。

本申请实施例提供的救生设备的控制方法可以执行于救生设备，也可以执行于与救生设备通信连接的电脑、服务器等计算设备。下面以本申请实施例提供的救生设备的控制方法可以执行于救生设备为例，对本申请实施例提供的救生设备的控制方法进行介绍。

首先对救生设备进行介绍。

救生设备是可以抛投入水中，且可以漂浮在水面上的智能设备。如图1所示，救生设备包括中央处理模块11、本地驾驶控制单元12、入水感知单元13、姿态感知单元14、定位定向单元15、人体感知单元16、电机驱动单元17、第一无线数据通讯单元18。

中央处理模块11与本地驾驶控制单元12、入水感知单元13、姿态感知单元14、定位定向单元15、人体感知单元16、电机驱动单元17以及第一无线数据通讯单元18均通信连接，用于接收各单元输入的数据，并对接收的数据进行处理，根据处理结果执行决策和控制。

本地驾驶控制单元12用于将用户输入的控制信号发送至中央处理模块11，由中央处理模块11根据控制信息将对应的驱动信号输出至电机驱动单元17。

入水感知单元13可以包括温度传感器或超声波传感器，用于根据采集信息确定救生设备是否进入水中。

姿态感知单元14可以包括姿态传感器，用于确定救生设备的姿态信息，例如确定救生设备的姿态信息为正置或倒置。

定位定向单元15可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或图像传感器，用于确定救生设备所在的位置以及朝向。

人体感知单元16可以包括人体传感器或者压力传感器，用于确定是否有人驾驶救生设备。

电机驱动单元17用于根据中央处理模块11的指令驱动救生设备前进、转弯或翻转。

第一无线数据通讯单元18用于与救生设备之外的第二无线数据通讯单元19通信，将第二无线数据通讯单元19发送的信号发送至中央处理模块11，中央处理模块11用于根据接收的信号唤醒救生设备，或者根据接收的信号将控制信息输出至电机驱动单元17，第一无线数据通讯单元18还用于将中央处理模块11的指令发送给第二无线数据通讯单元19。

下面结合上述救生设备，对本申请实施例提供的救生设备的控制方法进行详细说明。

请参阅附图2，本申请一实施例提供的救生设备的控制方法包括：

S201：在驾驶人员驾驶救生设备的情况下，若识别到驾驶人员离开所述救生设备，确定所述救生设备所在的第一位置。

具体地，救生设备有本地驾驶和远程遥控两种控制模式。本地驾驶控制模式下，驾驶员通过操作救生设备上的控制按键来控制救生设备。远程遥控控制模式下，救援人员通过遥控器或者其他远程终端控制救生设备，遥控器或远程终端与救生设备可以通过云服务器、蓝牙、WIFI、5G等方式通信连接。救生设备可以根据用户操作切换当前控制模式为本地驾驶，也可以在检测到救生设备进入水中时启动本地驾驶功能，也可以在检测到救生设备上存在驾驶员时启动本地驾驶功能。在救生设备的控制模式为本地驾驶或远程遥控时，驾驶人员均可以驾驶救生设备。

在驾驶人员驾驶救生设备时，救生设备开始识别驾驶人员是否离开救生设备。在一实施例中，在第一传感器的检测值处于第一数值范围内时，确定驾驶人员驾驶救生设备。若在预设时长内，检测到第一传感器的检测值均处于第二数值范围内，确定驾驶人员离开救生设备，开始确定救生设备所在的第一位置。具体地，救生设备按照设定时间间隔获取第一传感器的检测值，在检测到第一传感器的检测值从第一数值范围变为第二数值范围，且检测值处于第二数值范围内的时长为预设时长时，判断驾驶人员离开救生设备，从而可以提高判断结果的准确性，避免判断错误所导致救援延迟。

在一实施例中，第一传感器为人体传感器或压力传感器。

具体地，人体传感器可以是红外传感器，用于检测人体信息。救生设备接收人体传感器的检测值，在确定检测值处于第一数值范围内时，确定检测到人体信息时，确定救生设备上存在驾驶人员，在确定检测值处于第二数值范围内，且检测值处于第二数值范围内的时长为预设时长时，确定未检测到人体信息，进而确定驾驶人员离开救生设备。压力传感器可以位于救生设备上方，当驾驶人员驾驶救生设备时，压力传感器检测到的压力值大于预设值。救生设备接收压力传感器检测到的压力值，若压力值大于预设值，确定救生设备上存在驾驶人员，若压力值小于预设值，且压力值小于预设值的时长为预设时长时，说明驾驶人员离开救生设备。

在确定驾驶人员离开救生设备的情况下，救生设备可以根据救生设备上的GPS确定救生设备所在的第一位置，也可以根据救生设备上的图像传感器采集的图像信息确定救生设备所在的第一位置。

S202：获取所述救生设备当前所在的位置。

具体地，救生设备在确定驾驶人员离开救生设备后，根据GPS定位信息或者图像信息实时确定救生设备当前所在的位置。

S203：根据所述救生设备当前所在的位置，控制所述救生设备向所述第一位置移动。

具体地，救生设备根据当前所在的位置以及第一位置进行路径规划，根据规划后的路径控制救生设备向第一位置移动。

在一实施例中，救生设备也可以根据图像传感器所采集的图像，确定救生设备所在的水域的障碍物信息，进而根据障碍物信息、救生设备根据当前所在的位置以及第一位置进行路径规划，从而使救生设备尽快到达第一位置。

在一实施例中，救生设备确定当前所在的位置后，确定当前时刻与救生设备位于第一位置的时刻之间的第一时长，根据第一时长确定环境信息，根据环境信息以及救生设备当前所在的位置，控制救生设备向第一位置移动。具体地，环境信息为水流速度或者风速，救生设备在确定环境信息后，根据环境信息确定到达第一位置所需要的速度。例如环境信息为水流速度，到达第一位置所需要的速度大于水流速度，从而控制救生设备采用对应的速度行驶。在到达第一位置后，救生设备指示电力驱动单元继续驱动救生设备保持与水流速度相等的速度继续行驶，从而可以使救生设备不被水流冲走，持续位于第一位置。

在一实施例中，救生设备向第一位置移动之后，获取救生设备上的图像传感器所采集的图像，对图像进行识别，根据识别结果确定驾驶人员所在的位置，根据驾驶人员所在的位置确定第一方向，在救生设备到达第一位置后，控制救生设备调整方向，使调整后的方向(朝向)与第一方向一致。其中，救生设备的朝向为第一方向时，驾驶人员便于抓握救生设备。例如救生设备上用于抓握的位置位于救生设备的头部，则救生设备的朝向为第一方向时，救生设备的头部朝向驾驶人员。又例如，救生设备上用于抓握的位置位于救生设备的左侧，则救生设备的朝向为第一方向时，救生设备的左侧朝向驾驶人员，从而可以使驾驶人员尽快抓到救生设备，从而可以再次驾驶救生设备。

在另一实施例中，救生设备向第一位置移动之后，根据当前场景进行路径规划，确定救生设备在第一位置时的返回路径，再根据返回路径确定救生设备的第一方向。其中，第一方向为救生设备可以按照返回路径安全行驶的方向。当前场景包括海岸位置、水流方向、障碍物位置等。例如，第一方向为救生设备的头部朝向海岸位置的方向，或者第一方向为驾驶人员在离开救生设备前的前进方向，或者第一方向为救生设备行驶过程中可以避开障碍物的方向。救生设备在到达第一位置后，控制救生设备调整方向，使调整后的方向与第一方向一致，从而可以提高驾驶安全性。

在另一实施例中，救生设备也可以先将救生设备的方向调整为便于驾驶人员抓握的方向，在确定驾驶人员驾驶救生设备时，再根据当前场景进行路径规划，确定返回路径，将救生设备的方向调整为可以按照返回路径安全行驶的方向。

在另一实施例中，救生设备识别到驾驶人员离开救生设备时，确定救生设备在第一位置的方向，在控制救生设备向第一位置移动之后，控制救生设备调整方向，使调整后的方向与救生设备在第一位置时的方向一致，从而方便驾驶人员再次驾驶救生设备。其中，救生设备的朝向可以是救生设备预设位置(例如前端中点)的朝向，救生设备可以根据救生设备上的重力传感器或者姿态传感器确定救生设备在第一位置的方向。

在一实施例中，救生设备返回第一位置后，获取图像传感器所采集的图像，确定图像中是否存在人像。若图像中存在人像，则保持救生设备位于第一位置。若图像中不存在人像，则救生设备可以发出报警提示，从而可以方便驾驶员快速找到救生设备。或者救生设备也可以向服务器发送处于无人驾驶状态的信息，服务器可以根据救援需求，向救生设备发送新的控制指令。

在一实施例中，若图像传感器所采集的图像中存在人像，则救生设备根据图像确定人所在的位置，进而根据救生设备当前所在的位置以及人所在的位置，规划路径，控制救生设备根据规划路径向人移动，从而可以进一步方便救援人员返回救生设备。

上述实施例中，救生设备在识别到驾驶人员离开时，确定救生设备所在的第一位置，根据救生设备当前所在的位置，控制救生设备向第一位置移动，从而防止救生设备跟随水流移动到距离驾驶人员较远的位置，方便驾驶人员再次返回救生设备，进而保证了人员安全。

在一实施例中，救生设备在未被使用的状态下，处于休眠状态，在检测到救生设备进入水中时，唤醒救生设备的中央处理模块，同时启动救生设备的定位定向单元、人体感知单元以及电机驱动单元，从而可以快速启动救生设备，进而检测是否有驾驶人员驾驶救生设备，在检测到驾驶人员离开救生设备时，控制救生设备返回第一位置。

在一实施例中，在检测到救生设备进入水中时，同时启动救生设备上的姿态感知单元。救生设备根据姿态感知单元采集的姿态信息确定救生设备的放置姿态。若确定救生设备的放置姿态为正置状态，则控制救生设备向指定位置移动。若确定救生设备的放置姿态为倒置状态，则通过电机驱动单元控制救生设备翻转至正置状态，在确定救生设备为正置状态时，控制救生设备向指定位置移动。具体地，若救生设备的放置状态为倒置状态，则救生设备的推进器部分进水口朝上，导致救生设备无法正常行驶，通过将救生设备翻转为正置状态再控制救生设备在水面行驶，可以提高救生设备的移动速度，从而在救援过程中节省时间，使救援设备尽快到达指定位置。

在一实施例中，救生设备在接收到第二信息时，确定救生设备进入水中，第二信息为救生设备上的温度传感器发送的温度变化信息，或救生设备上的超声波传感器发送的探测距离变化信息。具体地，温度传感器位于救生设备的一侧，水中的温度与岸边的温度不同，温度传感器在检测到温度变化范围大于预设值时，将温度变化信息发送至救生设备的中央处理模块，中央处理模块根据温度变化信息确定救生设备进入水中。超声波在水中的传播速度和在空气中的传播速度不同，对于同样距离的物体，在水中所探测的距离信息与在空气中所探测的距离信息不同，超声波传感器在检测到探测的距离信息发生变化时，将探测距离变化信息发送至中央处理模块，中央处理模块根据距离变化信息确定救生设备进入水中。或者超声波传感器确定超声波在特定空间内的传播时间，若超声波的传播时间发生变化，中央处理模块根据传播时间的变化信息确定救生设备进入水中。

在一实施例中，启动救生设备的流程如图3所示。

在救生设备处于休眠状态下，根据入水感知单元的探测信息确定救生设备是否进入水中，确定本地驾驶单元的输入信号是否发生改变(例如本地驾驶单元接收到驾驶人员操作救生设备的指示)，以及确定无线数据通讯单元是否收到指令。若根据入水感知单元的探测信息确定救生设备进入水中，或者确定本地驾驶单元的输入信号发生改变，或者无线数据通讯单元收到指令，则中央处理模块被唤醒，且救生设备启动姿态感知单元、定位定向单元、人体感知单元以及电机驱动单元。之后，救生设备执行启动后的流程。若根据入水感知单元的探测信息确定救生设备未进入水中，确定本地驾驶单元的输入信号未发生改变，无线数据通讯单元未收到指令，则救生设备继续处于休眠状态。

在一实施例中，翻转救生设备的流程如图4所示。

在救生设备正常启动后，入水感知单元检测救生设备是否进入水中，若否，则救生设备进入待命状态，等待控制指令。若入水感知单元检测到救生设备进入水中，姿态传感器检测救生设备是否处于倒置状态，若确定救生设备处于倒置状态，则中央处理模块控制电机驱动单元驱动救生设备翻转至正置状态。若姿态传感器检测到救生设备不是处于倒置状态，则救生设备进入待命状态。

在一实施例中，救生设备执行原地留守功能的工作流程如图5所示。

在救生设备正常启动后，中央处理模块接收本地驾驶控制单元输入的控制指令，电机驱动单元根据控制指令执行相应的动作。人体感知单元识别到驾驶人员离开救生设备时，定位定向单元记录救生设备所在的第一位置，之后，电机驱动单元驱动救生设备向第一位置行驶。若人体感知单元未识别到驾驶人员离开救生设备，则救生设备处于正常工作状态，继续根据本地驾驶控制单元输入的控制指令行驶。

上述实施例中，在救生设备进入水中时，启动救生设备的各单元模块，且进入本地驾驶状态，从而可以减少启动设备和模式切换的时间，提高救援效率。在检测到救生设备倒置时，翻转救生设备再行驶，可以提高救生设备的行驶速度，且可以避免人为翻转救生设备引起的不便。在驾驶人员离开救生设备时，救生设备返回原地的留守功能，可以防止救生设备跟随水流移动到距离驾驶人员较远的位置，方便驾驶人员再次返回救生设备，进而保证了人员安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的救生设备的控制方法，图6示出了本申请实施例提供的救生设备的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图6所示，救生设备的控制装置包括，

识别模块61，用于在驾驶人员驾驶救生设备的情况下，若识别到驾驶人员离开所述救生设备，确定所述救生设备所在的第一位置；

获取模块62，用于获取所述救生设备当前所在的位置；

控制模块63，用于根据所述救生设备当前所在的位置，控制所述救生设备向所述第一位置移动。

在一实施例中，识别模块61还用于：

在第一传感器的检测值处于第一数值范围内时，确定驾驶人员驾驶救生设备；

若在预设时长内，检测到所述第一传感器的检测值均处于第二数值范围内，确定驾驶人员离开所述救生设备。

在一实施例中，所述第一传感器为人体传感器或压力传感器。

在一实施例中，控制模块63还用于：

在所述救生设备到达所述第一位置后，控制所述救生设备调整方向，使调整后的方向与第一方向一致，所述第一方向为根据当前场景确定的方向，或所述第一方向根据所述驾驶人员当前所在的位置确定，所述驾驶人员当前所在的位置根据所述救生设备上的图像传感器所采集的图像确定。

在一实施例中，控制模块63还用于：

在检测到所述救生设备进入水中时，启动所述救生设备的本地驾驶功能。

在一实施例中，控制模块63还用于：

在检测到所述救生设备进入水中时，确定所述救生设备的放置姿态；

若确定所述救生设备的放置姿态为倒置状态，控制所述救生设备翻转至正置状态。

在一实施例中，识别模块61还用于：

在接收到第二信息时，确定所述救生设备进入水中，所述第二信息为所述救生设备上的温度传感器发送的温度变化信息，或所述救生设备上的超声波传感器发送的探测距离变化信息。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7是本申请实施例提供的救生设备的结构示意图。

如图7所示，该实施例的救生设备包括：处理器71、存储器72以及存储在所述存储器72中并可在所述处理器71上运行的计算机程序73。所述处理器71执行所述计算机程序73时实现上述救生设备的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S201至S203。或者，所述处理器71执行所述计算机程序73时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示识别模块61至控制模块63的功能。

示例性的，所述计算机程序73可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器72中，并由所述处理器71执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序73在所述救生设备中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图7仅仅是救生设备的示例，并不构成对救生设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述救生设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器71可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器72可以是所述救生设备的内部存储单元，例如救生设备的硬盘或内存。所述存储器72也可以是所述救生设备的外部存储设备，例如所述救生设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器72还可以既包括所述救生设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器72用于存储所述计算机程序以及所述救生设备所需的其他程序和数据。所述存储器72还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/救生设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/救生设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。