一种抱夹式四向穿梭车

技术领域

本发明涉及存储设备技术领域，具体为一种抱夹式四向穿梭车。

背景技术

轨道穿梭车(RGV)即为轨道式自动导引车RGV(Rail Guide Vehicle),它是一种智能机器人。可以通过编程完成托盘或周转箱的取货、运送、放货等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。

轨道穿梭车(RGV)的分类：根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式；根据轨道形式可以分为双、单轨穿梭车。其中四向穿梭车由于其快速高效在现代物流仓库中运用的非常普遍，目前市场上结构较为复杂，导致自重较大，而且抱夹的不稳定，可能会导致料箱脱落，影响货物安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抱夹式四向穿梭车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抱夹式四向穿梭车，包括：

底盘；

第一移动机构，设于所述底盘的前后两侧，包括第一驱动电机和第一移动轮，所述第一移动轮之间通过第一传动轴连接；

第二移动机构，设有所述底盘的左右两侧，包括第二驱动电机和第二移动轮，所述第二移动轮之间通过第二传动轴连接；以及

抱夹机构，设于所述底盘上侧，包括第三驱动电机、第四驱动电机、夹板，所述第三驱动电机带动夹板左右相对运动，所述第四驱动电机驱动所述夹板伸缩运动。

优选的，所述底盘包括平行设置的两根轨道，所述轨道的两端连接有侧板，所述侧板之间连接有底板。

优选的，所述第一移动机构还包括电机安装架，所述电机安装架的底端与所述底板相连，所述第一驱动电机安装在电机安装架上，所述第一驱动电机的驱动端通过皮带与第一传动轴转动连接。

优选的，所述第二驱动电机的驱动轴通过皮带与第二传动轴连接，所述第二传动轴均设有传动轮和从动轮，所述传动轮和从动轮之间通过皮带转动连接，所述从动轮与所述第二移动轮连接。

优选的，所述抱夹机构还包括第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆，所述第三驱动电机与第一滚珠丝杆转动连接，所述第一滚珠丝杆与所述夹板驱动连接，所述第二滚珠丝杆与所述第四驱动电机驱动连接。

优选的，所述第二滚珠丝杆的两端设有齿轮，所述齿轮上啮合有链条，所述链条与所述夹板连接。

优选的，所述底盘内还设有PLC和电源模块。

优选的，所述底盘的底端面设有限位轮。

优选的，所述底盘上设有载货台，所述载货台两侧设有导引条。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的第一移动机构通过第一驱动电机驱动第一传动轴转动、第二驱动电机驱动第二传动轴转动，直接高效的的实现四向运动，结构简单，运行速度快，抱夹机构通过设置第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆，使抱夹料箱的时候更稳定，不会出现料箱脱落的情况。

附图说明

图1为本发明结构主视图；

图2为本发明立体结构示意图；

图3为本发明第一移动机构、第二移动机构结构示意图；

图4为本发明抱夹机构结构示意图(一)；

图5为本发明抱夹机构结构示意图(二)。

图中：1、底盘；11、轨道；12、侧板；13、底板；2、第一移动机构；21、第一驱动电机；22、第一移动轮；23、第一传动轴；24、电机安装架；3、第二移动机构；31、第二驱动电机；32、第二移动轮；33、第二传动轴；34、传动轮；35、从动轮；4、抱夹机构；41、第三驱动电机；42、第四驱动电机；43、夹板；44、第一滚珠丝杆；45、第二滚珠丝杆；46、齿轮；47、链条；5、PLC；6、电源。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种抱夹式四向穿梭车，包括：

底盘1，底盘1上设有第一移动机构2、第二移动机构3和第三移动机构4，第一移动机构2与第二移动机构3可以带动底盘1朝向四个方向移动，快速灵活的在货架之间穿梭，将料箱搬运到仓库的各个储存间。

具体的，所述底盘1包括平行设置的两根轨道11，所述轨道11的两端连接有侧板12，所述侧板12之间连接有底板13，第一移动机构2和第二移动机构3均设置在底板13上。

具体的，第一移动机构2设于所述底盘1的前后两侧，包括第一驱动电机21和第一移动轮22，所述第一移动轮22之间通过第一传动轴23连接，进一步的，第一移动机构2还包括电机安装架24，所述电机安装架24的底端与所述底板13相连，所述第一驱动电机21安装在电机安装架24上，所述第一驱动电机21的驱动端通过皮带与第一传动轴23转动连接，第一移动机构2带动底盘1横向移动，第一移动轮22为四个，第一驱动电机21和其中一个第一传动轴23连接，另外两个第一移动轮22之间可以设置轴连接，也可以分别设置在底盘1上。

具体的，第二移动机构3设有所述底盘的左右两侧，包括第二驱动电机31和第二移动轮32，所述第二移动轮32之间通过第二传动轴33连接，第二驱动电机31的驱动轴通过皮带与第二传动轴33连接，所述第二传动轴33得两端均设有传动轮34和从动轮35，所述传动轮34和从动轮35之间通过皮带转动连接，所述从动轮35与所述第二移动轮32连接，第二驱动电机31通过第二传动轴33带动传动轮34转动，传动轮34带动从动轮35转动，进而达到带动转动第二移动轮32的目的。

具体的，抱夹机构4设于所述底盘1上侧，包括第三驱动电机41、第四驱动电机42、夹板43，所述第三驱动电机41带动夹板43左右相对运动，所述第四驱动电机42驱动所述夹板43伸缩运动。

具体的，抱夹机构4还包括第一滚珠丝杆44和第二滚珠丝杆45，所述第三驱动电机41与第一滚珠丝杆44转动连接，所述第一滚珠丝杆44与所述夹板43驱动连接，所述第二滚珠丝杆45与所述第四驱动电机42驱动连接。

具体的，所述第二滚珠丝杆45的两端设有齿轮46，所述齿轮46上啮合有链条47，所述链条47与所述夹板43连接。第二滚珠丝杆45带动齿轮46转动，链条47转动，夹板43的下端面设有齿条，通过链条47正反转，带动夹板43伸缩。

具体的，所述底盘1内还设有PLC5和电源模块6，PLC5用来控制上述各驱动电机，电源模块6采用磷酸铁锂电池给各个驱动电机供电。

具体的，所述底盘1的底端面设有限位轮14，限位轮14在底盘1运动时将底盘1限制在轨道内，使运行时更稳定。

具体的，所述底盘1上设有载货台15，所述载货台15两侧设有导引条16。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。