回收机动车仓储系统及使用方法

技术领域

本发明属于机动车回收领域，尤其涉及一种回收机动车仓储系统及使用方法。

背景技术

机动车(机动车)在报废后一般会回收分解利用，利用的方式有多种，如拆取出其中尚可使用的零件，投入维修市场，重新利用，如对于金属部件，出售给金属冶炼厂，重新冶炼。

机动车回收后需要先进仓库库存，然后根据生产进度进行分解。回收机动车在进仓库前需要先进行前处理，排空回收机动车的内部油液，如汽油、机油、发动机冷区液，然后将排空的回收机动车用叉车叉送到仓库货架的存放位置上。

目前，排空机动车内部油液所用的平台实际上是一个简易的U型支架，工人利用叉车将机动车叉到U型支架上，使机动车悬空，使工人能够进入到发动机舱的下方，进行排空作业。存在如下缺陷，为了便于叉车的移动，一个平台上最多只能放两个机动车，分别从平台的两侧叉上机动车，当回收的机动车数量多时，需要同时对多个机动车进行排油作业，就需要用到多个平台，相邻平台之间均需要留出叉车的通过/作业空间，占地面积大，并且叉车在多个平台之间的狭窄通道中穿行，在多个地点上货，容易出现碰撞事故，安全性较差。采用叉车将机动车从平台叉下时，机动车体积大，增加叉车转向时的回转半径，容易与仓库其它设备发生碰撞，安全性较低，并且叉车的移动受地面平整度以及障碍物影响，容易振动而导致机动车滑落，并且如有人员误入叉车前侧，叉车急停之下，机动车更是容易滑落，容易引发严重后果，安全性进一步降低。

为了存放下大量的机动车，仓库中具有多排货架，为了节能场地，货架之间的通道较为狭窄，而叉车在运送回收机动车至货架的存放位置时，还需要进行转向，操作空间较小，这也容易发生碰撞事故，降低安全性。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种回收机动车仓储系统及使用方法。本发明具有安全性好、成本低、故障率低和安装方便的优点。

本发明的技术方案：回收机动车仓储系统，包括前处理平台，前处理平台通过桁架机械手连接运输通道，运输通道由多个链式穿梭车组成，运输通道通过入库堆垛机连接货架；

前处理平台包括两根互为平行的第一横梁，第一横梁截面为U形，第一横梁的底部设有支撑脚，第一横梁的两端分别设有主动轴和从动轴，主动轴上设有第一主动轮，从动轴上设有第一从动轮，第一主动轮通过环形的第一传动带连接第一从动轮，第一传动带的输送面高于第一横梁的顶面，第一传动带的内侧设有第一托板，第一托板与第一横梁的侧壁固定，至少有一根第一横梁的一侧设有与对应主动轴连接的第四减速电机；

桁架机械手包括两条互为平行的第一轨道，第一轨道的底部设有多根立柱，两根第一轨道之间设有平移组件，平移组件上设有升降组件，升降组件通过旋转驱动组件连接夹持组件，夹持组件上设有四个可水平转动的摆臂；

链式穿梭车包括托架，托架的底部设有两根互为平行的第二轨道，第二轨道上设有连接托架的第三从动轮，托架上设有第一驱动机构，第一驱动机构用于使托架沿着第二轨道移动，托架上设有至少两条输送链，输送链的输送方向与第二轨道的平行或垂直，托架上设有驱动输送链移动的第二驱动机构；

入库堆垛机包括天轨和地轨，天轨和地轨之间设有矩形的门架，门架的底部设有驱动机构，驱动机构使门架沿着天轨和地轨移动，门架的底部设有承载台，承载台的上侧设有位于门架内的升降台，升降台的上方设有至少两根插脚，升降台与门架滑动连接，插脚与升降台之间设有平移机构，插脚的移动方向垂直与门架的所在平面，门架的顶部设有连接升降台的升降机构。

前述的回收机动车仓储系统中，所述第一托板的顶部设有第一耐磨层，第一耐磨层的材质为尼龙或聚甲醛；所述的主动轴和从动轴均与第一横梁轴承连接；其中一根第一横梁的外侧设有第四减速电机，两根主动轴之间设有第一连杆。

前述的回收机动车仓储系统中，两根所述的第一横梁之间设有油液回收机构，油液回收机构位于第一横梁的下侧。

前述的回收机动车仓储系统中，所述平移组件包括水平的第一框架，第一框架的两侧均设有至少一个第一动力轮和至少一个随动轮，第一动力轮和随动轮均位于对应第一轨道的顶部；所述升降组件包括升降柱，升降柱的其中一侧设有第一滑轨，第一滑轨上设有第一滑块，第一滑块与第一框架固定，升降柱的另一侧设有第一齿条，第一齿条的一侧设有第一齿轮，第一齿轮通过第一减速电机连接第一框架，第一减速电机的输出端与第一齿轮固定，第一减速电机的外壳与第一框架固定；所述第一齿轮的下方设有超速锁止机构，超速锁止机构包括位于第一齿条一侧的转板，转板通过销轴与第一框架转动连接，转板上设有第一齿牙和第二齿牙，第一齿牙和第二齿牙分别位于销轴的两侧，第一齿牙与第一齿条啮合，转板的下侧设有挡销和压簧，挡销和压簧均位于销轴远离第一齿条的一侧，挡销与第一框架固定，压簧的下端连接第一框架，转板远离第一齿条的一端设有配重块。

前述的回收机动车仓储系统中，所述旋转驱动组件包括转动连接在升降柱下端的第三齿轮，第三齿轮的一侧设有第四齿轮，第四齿轮通过第二减速电机连接升降柱，第四齿轮与第二减速电机的输出端固定，第二减速电机的外壳与升降柱固定；所述第三齿轮轴向上设有连接套，连接套内设有连接柱，连接柱的上端与升降柱固定，连接柱与连接套之间形成上下两个第一轴承安装腔，第一轴承安装腔内设有第一圆锥滚子轴承，连接套连接夹持组件；两个所述的第一圆锥滚子轴承上下镜像分布。

前述的回收机动车仓储系统中，所述夹持组件包括水平的第二框架，第二框架与连接套固定，第二框架的四角处均设有向下延伸的夹持柱，夹持柱的一侧设有导向套，导向套内设有第四转轴，导向套的上方设有与夹持柱固定的第三减速电机，第三减速电机的输出端连接第四转轴，第四转轴与导向套之间形成上下两个第二轴承安装腔，第二轴承安装腔设有第二圆锥滚子轴承，第四转轴的下端通过支撑座连接夹持柱，第四转轴与支撑座轴承连接，第四转轴的下端设有摆臂，摆臂位于导向套的下方；两个所述的第二圆锥滚子轴承上下镜像分布。

前述的回收机动车仓储系统中，所述第一驱动机构包括位于两根第二轨道之间的T型换向器，T型换向器与托架固定，T型换向器的输入端设有第一电机，T型换向器的两个输出端均设有第一万向联轴器，第一万向联轴器通过第二连杆连接第二万向联轴器，第二万向联轴器上设有连接托架的第一转轴，第一转轴上设有第二动力轮，第二动力轮位于对应第二轨道的上侧，第一转轴与第二动力轮滑动连接；第三从动轮与托架滚动连接，第三从动轮与托架滑动连接。

前述的回收机动车仓储系统中，所述第二连杆包括连接第一万向联轴器的内杆，内杆的外侧设有连接第二万向联轴器的套管，内杆和套管滑动连接，内杆和套管之间设有防回转结构；所述输送链有三条，输送链为环形；所述托架的顶部设有三根第二横梁，第二横梁截面为U形，第二横梁内设有输送链，第二横梁的两端均设有第一链轮，第二横梁的中部设有两个转向轮，两个转向轮之间设有第二链轮，第二链轮位于转向轮的下侧，第一链轮和第二链轮均位于输送链的内侧，转向轮位于输送链的外侧，转向轮的上侧设有第二托板，第二托板的两端分别延伸靠近两个第一链轮，第二托板贴合输送链的内侧顶面；所述第二驱动机构包括固定在托架底部的第二电机，第二电机的输出端设有第三链轮，第三链轮通过链条连接第五链轮，第五链轮上设有第二转轴，第二转轴穿过所有第二横梁，第二转轴连接所有第二链轮；所述第二托板的顶部设有第二耐磨层，所述第二耐磨层的材质为尼龙或聚甲醛。

前述的回收机动车仓储系统中，所述驱动机构包括位于门架底部的滚轮，滚轮至少有两个，至少有一个滚轮上设有第三电机，第三电机与门架固定，第三电机的输出端连接滚轮，其余滚轮与门架转动连接；所述天轨的两侧均设有至少两个导向轮，导向轮与门架转动连接；所述升降机构包括固定在门架上的第四电机，第四电机的输出端设有牵引轮，牵引轮上均饶有两根绳索，门架的顶部设有至少两个换向轮，两根绳索均通过对应所需的换向轮连接至升降台的两侧。

前述的回收机动车仓储系统的使用方法，在位于运输通道进料端的链式穿梭车上放置托盘，机动车在前处理平台上排空内部油液，经桁架机械手转移到托盘上，链式穿梭车将托盘及机动车移动到入库堆垛机，入库堆垛机将托盘及机动车放到货架的存放位置。

与现有技术相比，本发明集合了前处理平台、桁架机械手、多个链式穿梭车、入库堆垛机和货架，实现机动车从前处理到货架入库的一系列输送，输送过程按照预定轨道进行，减少叉车的使用率，减少碰撞事故的发生概率，有效的提高了安全性。

在前处理平台中，利用两根互为平行的第一横梁架空机动车，利用第一横梁上的传动带将机动车从前处理平台的一端移动到另一端，使前处理平台上可以比较紧密的摆放多辆机动车，占地面积较小，并且叉车只需要在固定地点上货，也不需要在狭窄通道中穿行，不容易出现碰撞事故，安全性较好。此外，通过结构上的改进，利用第一连杆使两根主动轴同步转动，使两根第一横梁上的传动带等速旋转，避免机动车前后端前进速度不一致而导致的倾斜，使机动车的在前处理平台上的摆放规整，避免发生相互撞击，进一步的提高安全性，并且降低第四减速电机数量，降低成本。

在桁架机械手中，桁架机械手具有四个可以转动的摆臂，通过将四个摆臂旋转至机动车的底部，使夹持组件夹持住机动车，通过升降组件将机动车从前处理平台上移开，并利用平移组件运输至链式穿梭车。由于机动车通过固定第一轨道运输，运输路线固定，不易与仓库内的其它设备发生碰撞，安全性较高，并且机动车在第一轨道上的运行平稳，不受地面平整度/障碍物影响，而且是在高处移动，不会撞击到地面人员(但为安全起见还是避免人员误入机动车下方)，不会有急停现象，避免机动车掉落，安全性进一步的提高。此外，通过设置超速锁止机构，进一步的提高了安全性，并且故障率低。

在链式穿梭车中，利用第二轨道运输机动车，机动车在第二轨道上流水线式排布，沿着固定轨迹移动，移动过程中不会相互碰撞，不易产生碰撞事故，安全性高，并且机动车可以以较低高度移动，降低意外掉落时的危害，进一步的提高安全性。链式穿梭车可以组合使用，便于改变机动车的移动路径，避开障碍物，有利于场地排布，并且安装也比较方便。托架上的两个第二动力轮受到同一个电机驱动，确保了两个第二动力轮同步运转，托架移动过程中不易偏摆，方向固定，防止托架从第二轨道脱开，避免机动车摔落，进一步的提高了安全性。托架上的三根输送链受到同一个电机驱动，确保了三根输送链的输送速度相同，防止托盘和机动车在托架上移动时偏转掉落，进一步的提高了安全性。两个第二动力轮和两个第三从动轮之间的距离均可以改变，适应两条第二轨道之间的距离变化，避免托架在移动过程中卡死，相应的第二轨道安装到地面的时候，两条第二轨道之间的平行度要求降低，安装后的第二轨道直线度要求也降低，使得安装更加方便。

入库堆垛机中，通过在天轨和地轨之间设置门架，利用门架的移动带动机动车导致货架的存放位置的下侧，通过在门架上设置承载台，在承载台上设置升降台，将机动车移动到货架的存放位置水平侧，通过在升降台上设置可以伸出的插脚，将机动车摆放到货架的存放位置。由于门架的移动方向与插脚的移动方向垂直，且移动机动车时，机动车可以位于门架内侧，使得本发明的整体宽度可以比较小，适应货架之间的狭窄通道穿行，并且水平以及升降的移动过程均有导向，不易发生碰撞事故，安全性好。

综上，本发明具有安全性好、成本低、故障率低和安装方便的优点。

附图说明

图1是本发明的俯视示意图。

图2是前处理平台的左视图。

图3是前处理平台的俯视图。

图4是第一横梁的正视剖视图。

图5是桁架机械手的正视图。

图6是桁架机械手的左视图。

图7是平移组件的俯视图。

图8是平移组件的正视图。

图9是升降组件的左视图。

图10是升降组件上升时超速锁止机构示意图。

图11是升降组件正常速度下降时超速锁止机构示意图。

图12是升降组件超快速度下降时超速锁止机构示意图。

图13是旋转驱动组件的左视图。

图14是夹持组件的正视图。

图15是四条摆臂在俯视向上的旋转动作示意图。

图16是链式穿梭车的俯视图。

图17是第一驱动机构的俯视图。

图18是图1在A-A处的示意图。

图19是第二驱动机构的俯视图。

图20是第二动力轮的正视图。

图21是第三从动轮的正视图。

图22是入库堆垛机的正视图。

图23是入库堆垛机的俯视图。

图24是图22在A-A处的示意图。

图25是入库堆垛机在货架之间的左视图。

附图中的标记为：1-前处理平台，100-第一横梁，101-支撑脚，102-主动轴，103-从动轴，104-第一主动轮，105-第一从动轮，106-第一传动带，107-第一托板，108-第四减速电机，109-第一耐磨层，110-第一连杆，111-油液回收机构，112-转接杆，113-第二主动轮，114-第二从动轮，115-第二传动带，116-电机座；

2-桁架机械手，200-第一轨道，201-立柱，220-平移组件，221-第一框架，222-第一动力轮，223-随动轮，240-升降组件，241-升降柱，242-第一滑轨，243-第一滑块，244-第一齿条，245-第一齿轮，246-第一减速电机，247-超速锁止机构，248-转板，249-销轴，250-第一齿牙，251-第二齿牙，252-挡销，253-压簧，254-配重块，260-旋转驱动组件，261-第三齿轮，262-第四齿轮，263-第二减速电机，264-连接套，265-连接柱，266-第一圆锥滚子轴承，280-夹持组件，281-摆臂，282-第二框架，283-夹持柱，284-导向套，285-第四转轴，286-第三减速电机，287-第二圆锥滚子轴承，288-支撑座。

3-链式穿梭车，300-托架，301-第二轨道，302-第三从动轮(，303-输送链，304-第二横梁，305-第一链轮，306-转向轮，307-第二链轮，308-第二托板，309-第二耐磨层；314-第二轮架，315-第三转轴；320-第一驱动机构，321-T型换向器，322-第一电机，323-第一万向联轴器，324-第二连杆，325-第二万向联轴器，326-第一转轴，327-第二动力轮，328-内杆，329-套管，330-第一轮架；340-第二驱动机构，341-第二电机，342-第三链轮，344-链条，345-第五链轮，346-第二转轴。

4-入库堆垛机，400-天轨，401-地轨，402-门架，403-承载台，404-升降台，405-插脚，406-滚轮，407-第三电机，408-导向轮，409-第四电机，410-牵引轮，411-绳索，412-换向轮，415-货架，416-平移机构。

5-货架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。回收机动车仓储系统，如图1所示，包括六个平行排布的前处理平台1，多个前处理平台1均通过桁架机械手2连接运输通道，运输通道通过入三个入库堆垛机4连接六个货架5。以上的连接指物料移动路径的连接，以相邻货架5为一组，三个入库堆垛机4分别位于三组货架5之间。

运输通道由多个链式穿梭车3组成，从物料输送方向上看，第一个链式穿梭车3位于桁架机械手2的出料尾端，且与前处理平台1平行，向货架5的长向送料。第二个链式穿梭车3的进料端位于前处理平台1与货架5之间，送料方向垂直于货架5。剩余链式穿梭车3位于第二个链式穿梭车3与对应货架5之间，且分别位于三个入库堆垛机4的进料端的一侧。

如图2至图4所示，所述前处理平台1包括包括两根互为平行的第一横梁100，第一横梁100截面为U形，第一横梁100的底部设有支撑脚101，第一横梁100的两端分别设有主动轴102和从动轴103，主动轴102和从动轴103均与第一横梁100轴承连接，主动轴102上设有第一主动轮104，从动轴103上设有第一从动轮105，第一主动轮104通过环形的第一传动带106连接第一从动轮105，第一传动带106的输送面高于第一横梁100的顶面，第一传动带106的内侧设有第一托板107，第一托板107与第一横梁100的侧壁固定，第一托板107的两端分别靠近第一主动轮104和第一从动轮105，其中一根第一横梁100的一侧设有与对应主动轴102连接的第四减速电机108，两根主动轴102之间设有第一连杆110。

第四减速电机108通过电机座116固定在对应第一横梁100的底部，第四减速电机108的输出端设有第二主动轮113，第二主动轮113通过第二传动带115连接第二从动轮114，第二从动轮114与对应的主动轴102固定。

所述第一托板107的顶部设有材质为尼龙或聚甲醛的第一耐磨层109，第一耐磨层109的顶面涂润滑油。

两根所述的第一横梁100之间设有油液回收机构111，油液回收机构111位于第一横梁100的下侧，所述油液回收机构结构多样，只要能储藏油液即可，比如采用顶部开口的油盒，放置在地面即可，如为了避免油液飞溅，可以适当加高。

作为结构加强，防止侧倾，分别位于两根第一横梁100底部的支撑脚101之间设置转接杆112，支撑脚101与地面膨胀螺栓固定。

前处理平台1的工作原理：叉车从靠近从动轴103的一侧将回收的机动车叉到两根第一横梁100上，机动车的前后轮胎分别位于两根第一横梁100的外侧。

启动第四减速电机108，第四减速电机108驱动第二主动轮113旋转，第二主动轮113通过第二传动带115带动第二从动轮114旋转，第二从动轮114带动其中一根主动轴102旋转，并通过第一连杆110带动另一根主动轴102旋转，另一根主动轴102上的第一主动轮104同步旋转。第一主动轮104使第一传动带106旋转，带动机动车向主动轴102一侧移动，移动距离大概为机动车1.5倍的宽度即可，然后叉车叉上下一辆机动车。如此往复，使平台上同时放置多辆机动车。

工人从发送机舱下方排空油液，排出的油液可暂时储藏在油液回收机构111中，集中处理。

如图5-图15所示，桁架机械手2包括两条互为平行的第一轨道200，第一轨道200的底部设有多根立柱201，两根第一轨道200之间设有平移组件220，平移组件220上设有升降组件240，升降组件240通过旋转驱动组件260连接夹持组件280，夹持组件280上设有四个可水平转动的摆臂281。

所述平移组件220包括水平的第一框架221，第一框架221的两侧均设有一个第一动力轮222和一个随动轮223，第一动力轮222和随动轮223均位于对应第一轨道200的顶部。随动轮223是无第一动力轮，用于支撑第一框架221和减少第一框架221在第一轨道200上移动时的阻力，为现有部件。第一动力轮222是电驱动(减速电机驱动)的滚轮，为第一框架221的移动提供动力，也是现有部件。通过对动第一动力轮222使平移组件220沿着第一轨道200水平移动。

所述升降组件240包括升降柱241，升降柱241的其中一侧设有第一滑轨242，第一滑轨242上设有第一滑块243，第一滑块243与第一框架221固定，升降柱241的另一侧设有第一齿条244，第一齿条244的一侧设有第一齿轮245，第一齿轮245通过第一减速电机246连接第一框架221，第一减速电机246的输出端与第一齿轮245固定，第一减速电机246的外壳与第一框架221固定，所述第一减速电机246上具有抱闸装置，在断电情况下可以自动锁死，为现有设备。第一减速电机246驱动第一齿轮245旋转，第一齿轮245通过第一齿条244带动升降柱241升降。

所述第一齿轮245的下方设有超速锁止机构247，超速锁止机构247包括位于第一齿条244一侧的转板248，转板248通过销轴249与第一框架221转动连接，转板248上设有第一齿牙250和第二齿牙251，第一齿牙250和第二齿牙251分别位于销轴249的两侧，第一齿牙250与第一齿条244啮合，转板248的下侧设有挡销252和压簧253，挡销252和压簧253均位于销轴249远离第一齿条244的一侧，挡销252与第一框架221固定，压簧253的下端连接第一框架221，转板248远离第一齿条244的一端设有配重块254。当升降组件240上升时，第一齿条244上升，由于第一齿牙250与第一齿条244啮合，转板248逆时针旋转，并与压簧253接触，第一齿牙250与第一齿条244均不阻碍第一齿条244上升，使升降组件240顺利上升。当升降组件240正常速度下降时，第一齿条244下降，第一齿牙250在压簧253作用下进入到第一齿条244的齿槽中，并随着第一齿条244的下降而顺时针旋转，使第二齿牙251靠近第一齿条244，由于配重块254的作用，第二齿牙251始终不与第一齿条244接触，升降组件240顺利下降。当升降组件240超快速度下降时，第一齿条244快速下降，第一齿条244给予第一齿牙250的冲击力大，使转板248快速转动，克服配重块254的重力，使第二齿牙251进入到第一齿条244的齿槽中，第一齿条244被别死而无法继续下降。所述超速锁止机构247用于，当第一减速电机246的抱闸装置失灵、夹持组件280超过正常速度掉落时，避免夹持组件280掉落到地面，避免地面人或设备损伤，从而提高安全性。

所述旋转驱动组件260包括转动连接在升降柱241下端的第三齿轮261，第三齿轮261的一侧设有第四齿轮262，第四齿轮262通过第二减速电机263连接升降柱241，第四齿轮262与第二减速电机263的输出端固定，第二减速电机263的外壳与升降柱241固定。所述第三齿轮261轴向上设有连接套264，连接套264内设有连接柱265，连接柱265的上端与升降柱241固定，连接柱265与连接套264之间形成上下两个第一轴承安装腔，第一轴承安装腔内设有第一圆锥滚子轴承266，连接套264连接夹持组件280。两个所述的第一圆锥滚子轴承266上下镜像分布，可以避免连接柱265轴向振动，结构稳固，提高安全性。第二减速电机263驱动第四齿轮262旋转，第四齿轮262通过第三齿轮261带动连接套264旋转，连接套264带动夹持组件280旋转。

所述夹持组件280包括水平的第二框架282，第二框架282与连接套264固定，第二框架282的四角处均设有向下延伸的夹持柱283，夹持柱283的一侧设有导向套284，导向套284内设有第四转轴285，导向套284的上方设有与夹持柱283固定的第三减速电机286，第三减速电机286的输出端连接第四转轴285，第四转轴285与导向套284之间形成上下两个第二轴承安装腔，第二轴承安装腔设有第二圆锥滚子轴承287，第四转轴285的下端通过支撑座288连接夹持柱283，第四转轴285与支撑座288轴承连接，第四转轴285的下端设有摆臂281，摆臂281位于导向套284的下方。两个所述的第二圆锥滚子轴承287上下镜像分布，可以避免第四转轴285轴向振动，结构稳固，提高安全性。第三减速电机286驱动第四转轴285旋转，第四转轴285带动摆臂281旋转。

还包括控制组件，所述控制组件连接各个桁架机械手2中的减速电机，使各个减速电机可以正反转。控制组件最简易的状态下为分别连接至各个减速电机的多个倒顺开关，或是采用遥控的方式控制各个减速电机正反转，以上遥控设备也是现有的。

桁架机械手2的使用方法：通过第一动力轮222使夹持组件280沿着第一轨道200水平移动至机动车的上方，通过升降组件240下降夹持组件280，通过夹持组件280使摆臂281旋转至机动车的下侧，四条摆臂281均位于机动车的前后轮之间，通过升降组件240提升夹持组件280，使机动车抬起，通过第一动力轮222使夹持组件280沿着第一轨道200水平移动至运输通道的进料端，通过旋转驱动组件260使机动车旋转90度，通过升降组件240下降夹持组件280，使机动车放置到运输通道的进料端，运输通道的进料端由工人放置托盘，机动车放到托盘上，通过夹持组件280使摆臂281从机动车的下侧转出，完成机动车的卸载，桁架机械手2继续执行下一辆机动车的拿取。与此同时，当前处理平台1出料端的机动车桁架机械手2取走而空置的时候，前处理平台1工作带动其上的机动车向前处理平台1的出料端整体移动一段距离，直至桁架机械手2的进料端，此时前处理平台1的进料端空置，又可以摆放上新的机动车进行排空作业。

如图16至图21所示，链式穿梭车3包括托架300，托架300的底部设有两根互为平行的第二轨道301，第二轨道301上设有第三从动轮302，第三从动轮302与托架300转动连接，第三从动轮302在第二轨道301上滚轮，托架300上设有第一驱动机构320，第一驱动机构320用于使托架300沿着第二轨道301移动，托架300上设有三条环形的输送链303，输送链303的输送方向与第二轨道301的平行或垂直，托架300上设有驱动输送链303移动的第二驱动机构340。

所述第一驱动机构320包括位于两根第二轨道301之间的T型换向器321，T型换向器321与托架300固定，T型换向器321的输入端设有第一电机322，T型换向器321的两个输出端均设有第一万向联轴器323，第一万向联轴器323通过第二连杆324连接第二万向联轴器325，第二万向联轴器325上设有连接托架300的第一转轴326，第一转轴326通过U形的第一轮架330连接托架300，第一转轴326与托架300固定，第一转轴326上设有第二动力轮327，第二动力轮327位于对应第二轨道301的上侧，第一转轴326与第二动力轮327之间滑动连接，使第二动力轮327可以沿着第一转轴326轴向移动，但第二动力轮327与第一转轴326在周向上保持固定，如将第二动力轮327与第一转轴326花键连接即可。

所述第三从动轮302上设有第三转轴315，第三转轴315通过U形的第二轮架314连接托架300，第三从动轮302与第三转轴315间隙配合，使第三从动轮302可以在第三转轴315上轴向移动和旋转。

第二动力轮327和第三从动轮302的外周面上均设置环形槽，环形槽的宽度与第二轨道301的宽度配合，起到导向作用。

所述第二连杆324包括连接第一万向联轴器323的内杆328，内杆328的外侧设有连接第二万向联轴器325的套管329，内杆328和套管329滑动连接，内杆328和套管329之间设有防回转结构，防回转结构只要能避免内杆328和套管329之间发生相对旋转即可，比如将内杆328和套管329的结合部分，套管329为端部方孔、内杆328为端部方杆。

所述托架300的顶部设有三根第二横梁304，第二横梁304截面为U形，三根输送链303分别位于三根第二横梁304内，第二横梁304的两端均设有第一链轮305，第二横梁304与第一链轮305转动连接，第二横梁304的中部设有两个转向轮306，转向轮306与第二横梁304转动连接，两个转向轮306之间设有第二链轮307，第二链轮307与第二横梁304转动连接，第二链轮307位于转向轮306的下侧，第一链轮305和第二链轮307均位于输送链303的内侧，转向轮306位于输送链303的外侧，转向轮306的上侧设有第二托板308，第二托板308的顶部设有第二耐磨层309，第二耐磨层309的材质为尼龙或聚甲醛，第二托板308的两端分别延伸靠近两个第一链轮305，第二托板308贴合输送链303的内侧顶面。当第二横梁304的深度较大的时候，转向轮306和第二链轮307可以均设置在第二横梁304的内侧，当第二横梁304的深度较小的时候，可以在第二横梁304对应转向轮306和第二链轮307的位置开设一个大孔，在大孔底部设置转接架子安装转向轮306和第二链轮307。

所述第二驱动机构340包括固定在托架300底部的第二电机341，第二电机341的输出端设有第三链轮342，第三链轮342通过链条344连接第五链轮345，第五链轮345上设有第二转轴346，第二转轴346穿过所有第二横梁304，第二转轴346连接所有第二链轮307。由于机动车重量大，第二电机341的要求功率大，第二电机341的体积较大，为避免与上方所运输的机动车等部件干涉，所以必须降低第二电机341的高度，不能以第二电机341直接驱动第一链轮305，而需要通过第二链轮307，同时，为了保证驱动力的传递，通过两个转向轮306增加了输送链303在第二链轮307上的包角。

链式穿梭车3的工作原理：第一电机322通过T型换向器321驱动内杆328旋转，内杆328通过第一万向联轴器323带动套管329旋转，套管329通过第二万向联轴器325带动第一转轴326旋转，第一转轴326使第二动力轮327旋转，沿着第二轨道301滚动，此时第三从动轮302也沿着第二轨道301移动，带动托架300沿第二轨道301移动。第二电机341驱动第三链轮342旋转，第三链轮342通过链条344带动第五链轮345旋转，第五链轮345通过第二转轴346带动所有第二链轮307旋转，第二链轮307带动输送链303旋转。

如图1所示，两个上下级链式穿梭车3之间，链式穿梭车3的第二轨道301互为垂直，但输送链303的输送方向保持平行，其中一级链式穿梭车3上的输送链303的输送方向与其所在的第二轨道301平行，而另一级链式穿梭车3上的输送链303的输送方向与其所在的第二轨道301垂直。

从物料输送方向上看，初始状态下，托架300均位于各自链式穿梭车3的进料端。在第一个链式穿梭车3的的托架300上人工放置托盘，桁架机械手2将排空的机动车放到托盘上后，第一个链式穿梭车3将托盘移动到第二个链式穿梭车3的进料端，第一个链式穿梭车3和第二个链式穿梭车3上的输送链303旋转，使托盘进入到第二个链式穿梭车3的托架300上，根据机动车所要存放到的货架5的位置，第二个链式穿梭车3上移动到对应货架侧的第三个链式穿梭车3(图1中底部三个链式穿梭车3中的其中一个)上。上下级的链式穿梭车3之间完成托盘的交接后，上级链式穿梭车3上的托架300回到进料端，等待迎接继续会到来的机动车。

如图22-图25所示，入库堆垛机包括天轨400和地轨401，天轨400与仓库的天花板固定，地轨401与仓库的地面固定，天轨400和地轨401之间设有矩形的门架402，门架402的底部设有驱动机构，驱动机构使门架402沿着天轨400和地轨401移动，门架402的底部设有水平向的承载台403，承载台403的上侧设有位于门架402内的升降台404，升降台404长度5.5米、宽度2.1米，升降台404摆放在承载台403上，升降台404的上方设有两根插脚405，两根插脚405之间的距离应保持能使机动车摆放平稳，升降台404与门架402滑动连接，插脚405与升降台404之间设有平移机构416，插脚405的移动方向垂直与门架402的所在平面，门架402的顶部设有连接升降台404的升降机构。

所述驱动机构包括位于门架402底部的两个滚轮406，滚轮406位于地轨401上，其中一个滚轮406与门架402转动连接，另一个滚轮406上设有第三电机407，第三电机407与门架402固定，第三电机407的输出端连接滚轮406。

所述天轨400的两侧均设有至少两个导向轮408，导向轮408与门架402转动连接，导向轮408用于避免门架402移动时侧翻及减少摩擦阻力，提高设备运行时的安全性。

所述升降机构包括固定在门架402上的第四电机409，第四电机409的输出端设有牵引轮410，牵引轮410上均饶有两根绳索411，门架402的顶部设有至少两个换向轮412，两根绳索411均通过对应所需的换向轮412连接至升降台404的两侧。牵引轮410和换向轮412均为双绳槽结构，使两根绳索411分开。利用绳索411牵引升降台404升降使升降机构的整体结构体积小，且容易排布，从而整个堆垛机的体积小，便于在狭窄通道中移动。

所述平移机构416用于推动插脚405移动，在插脚405的下方设置导向轨，导向轨与插脚405滑动连接，两个插脚之间通过架子固定，架子底部设置齿条，齿条上一侧设置齿轮，升降台上设置连接齿轮的第五电机。第五电机正转时驱动齿轮正转，齿轮通过齿条和架子驱动插脚向一侧移动，反之第五电机反转时，驱动插脚405向另一侧移动。由于现有的平移机构416的结构众多，本实施例仅举一例平移机构。

入库堆垛机的工作原理：初始状态下，门架402位于第三个链式穿梭车3的一侧。第三电机407驱动其连接的滚轮406旋转时，门架402可以沿着地轨401移动。第四电机409驱动牵引轮410旋转时，绳索411收卷，带动升降台404升高或降低。平移机构416工作时插脚405水平移动。

入库堆垛机的工作过程：插脚405伸出对应至链式穿梭车3的托盘的下方，升高升降台404一端距离，使插脚405举起托盘，插脚405缩回至门架402内，门架402沿着地轨401移动，至对应货架5的存放位置的下方，升高升降台404至存放位置的水平侧，伸出插脚405，使机动车进入到存放位置的上侧，降低升降台404，使托盘摆放到存放位置，插脚405缩回，升降台404降低至低位，门架402移动回初始位置，等待下一辆机动车的到来。由于插脚405可以双向移动，两排货架5可以共用一个堆垛机。