倒笼倾卸设备的控制方法、装置以及相关设备

技术领域

本公开涉及物流技术领域，尤其涉及一种倒笼倾卸设备的控制方法、装置以及相关设备。

背景技术

倒笼机一般用于货物倾倒，即将装有货物的笼车置于倒笼机内，通过控制倒笼机倾斜从而带动笼车倾斜，从而将笼车内的货物倾倒在输送线上，以实现货物的分拣或输送，当完成货物倾倒后，倒笼机复位(即直立)，带动笼车复位，并取出笼车后再准备下一次的倾倒。然而现有的倒笼机在倾倒和直立时，由于运动机构之间、运动机构与地面之间的撞击导致倾倒末端和直立末端时会产生非常大的噪音，同时由于强烈撞击造成机构之间的磨损。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种倒笼倾卸设备的控制方法、装置以及相关设备，至少在一定程度上克服相关技术中倒笼倾卸设备在运行过程中与地面之间的撞击会产生非常大的噪音以及磨损。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供了一种倒笼倾卸设备的控制方法，所述方法包括控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，所述第一位置位于直立位置与倾倒位置之间；控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从所述第一位置翻转至所述倾倒位置，所述第二速度小于所述第一速度；在所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述倾倒位置到位后，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述倒笼倾卸设备包括第一检测装置控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，包括：在所述第一检测装置检测到所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一中间位置的情况下，触发第一计时器开始计时，所述第一中间位置位于所述直立位置与所述第一位置之间；在计时时长达到第一预设时长之前，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第一速度翻转，直至计时时长达到第一预设时长，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述倒笼倾卸设备还包括第二检测装置，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从所述第一位置翻转至所述倾倒位置，包括：在所述第二检测装置检测到所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第二中间位置的情况下，触发第二计时器开始计时，所述第二中间位置位于所述第一位置与所述倾倒位置之间；在计时时长达到第二预设时长之前，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第二速度翻转，直至计时时长达到所述第二预设时长，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述倾倒位置。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，在所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述倾倒位置到位后，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转之后，所述方法还包括：控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框在所述倾倒位置以第三速度翻转至第二位置；控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框在所述第二位置以第四速度翻转至所述直立位置，所述第四速度小于所述第三速度；在所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述直立位置到位后，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述倒笼倾卸设备还包括第三检测装置，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框在所述倾倒位置以第三速度翻转至第二位置，包括：在所述第三检测装置检测到所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第三中间位置的情况下，触发第三计时器开始计时，所述第三中间位置位于所述第一位置与所述倾倒位置之间；在计时时长达到第三预设时长之前，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以所述第三速度翻转，直至计时时长达到所述第三预设时长，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述第二位置。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述倒笼倾卸设备还包括第四检测装置，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框在所述第二位置以第四速度翻转至所述直立位置，包括：在所述第四检测装置检测到所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第四中间位置的情况下，触发第四计时器开始计时，所述第四中间位置位于所述第二位置与所述直立位置之间；在计时时长达到第四预设时长之前，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第四速度翻转，直至计时时长达到所述第四预设时长，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述直立位置。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，在控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转后，将所述倾倒出的待输送物输送至预设位置之后，所述方法还包括；在未检测到待输送物达到第五预设时长后，控制输送机构停止输送，所述输送机构用于输送倾倒出的待输送物。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种倒笼倾卸设备的控制装置，所述装置包括：翻转启动模块，用于控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，所述第一位置位于直立位置与倾倒位置之间；翻转减速模块，用于控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从所述第一位置翻转至所述倾倒位置，所述第二速度小于所述第一速度；翻转停止模块，用于在所述倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至所述倾倒位置到位后，控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项倒笼倾卸设备的控制方法。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项倒笼倾卸设备的控制方法。

本公开的实施例中提供的倒笼倾卸设备的控制方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，首先，控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至直立位置与倾倒位置之间的第一位置；然后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框从第一位置减速翻转至倾倒位置；最后，在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。相比于相关技术中，倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒和直立时，不会考虑控制倒笼倾卸设备减速翻转，导致倾倒末端和直立末端与地面强烈撞击时会产生非常大的噪音以及磨损的问题，本公开实施例通过控制翻转的倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下由初始较快的翻转速度变为较慢的翻转速度，最终控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，以减小运动机构之间、运动机构与地面之间的撞击导致倾倒末端和直立末端时会产生非常大的噪音的问题，进一步地，本公开实施例通过对倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下控制其减速翻转或停止翻转，使得倒笼倾卸设备中的倒笼框在翻转过程中既能保持高效，又能减小与其他机构之间的撞击所产生的磨损和噪音。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的控制方法示意图；

图2示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的倾倒时间控制策略图；

图3示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的复位时间控制策略图；

图4示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备安全防护控制逻辑图；

图5示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的控制方法全流程控制逻辑图；

图6示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的控制装置示意图；

图7示出本公开实施例中一种用于倒笼倾卸设备的控制方法的电子设备结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

首先，本公开实施例中提供了一种可以应用但不限于倒笼倾卸设备的控制方法，更为详细地，本公开实施例提供的倒笼倾卸设备包括倒笼框、翻转机构以及输送机构，倒笼框用于放置装有待输送物的笼车，翻转机构用于翻转倒笼框从而带动位于倒笼框内的笼车同步倾倒，输送机构用于输送笼车倾倒出的待输送物。

图1示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的控制方法示意图，如图1所示，本公开实施例中提供的倒笼倾卸设备的控制方法，该方法包括如下步骤：

S102，控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，第一位置位于直立位置与倾倒位置之间。

在一些实施例中，本公开实施例中倒笼倾卸设备处于直立状态时，是倒笼倾卸设备在初始状态下，倒笼倾卸设备的倒笼框相对于地面处于垂直向上的状态，在这种状态下，倒笼倾卸设备处于直立位置，进一步地，本公开实施例在直立位置时将笼车推入倒笼框内，以便后续倒笼倾卸设备的翻转机构能够翻转倒笼框从而带动位于倒笼框内的笼车同步倾倒，使待输送物倾倒出来，而且，本公开实施例中的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，其中，第一速度较快，也就是说，倒笼倾卸设备中的倒笼框一直是以一个较快的速度运行，直到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置。

S104，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从第一位置翻转至倾倒位置，第二速度小于第一速度。

在一些实施例中，本公开实施例的倒笼倾卸设备中的倒笼框在翻转至第一位置后，其速度由第一速度减速为第二速度，从第一位置以第二速度进行翻转，直到翻转至倾倒位置，其中，倾倒位置为倒笼倾卸设备处于倾倒状态时的位置，并且，倒笼倾卸设备处于倾倒状态时的倒笼框与倒笼倾卸设备处于直立状态的倒笼框成预设角度。

S106，在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

在一些实施例中，本公开实施例中的倾倒位置为倒笼倾卸设备处于倾倒状态时的位置，能够使倒笼框内的装有待输送物的笼车将待输送物倾倒在输送机构上，再由输送机构将待输送物输送至预设位置。

本公开实施例中的倒笼倾卸设备的控制方法，首先，控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至位于直立位置与倾倒位置之间的第一位置；然后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以小于第一速度的第二速度从第一位置翻转至倾倒位置；最后，在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。在相关技术中，倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒时，不会考虑控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转，导致倾倒末端与地面强烈撞击时会产生非常大的噪音以及磨损的问题，本公开实施例通过控制翻转的倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下由初始较快的翻转速度变为较慢的翻转速度，最终控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，以减小运动机构之间、运动机构与地面之间的撞击导致倾倒末端时会产生非常大的噪音的问题，进一步地，本公开实施例通过对倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下控制其减速翻转或停止翻转，使得倒笼倾卸设备中的倒笼框在翻转过程中既能保持高效，又能减小与其他机构之间的撞击所产生的磨损和噪音。

需要说明的是，本公开实施例中的翻转机构是通过油缸驱动倒笼框翻转，从而带动位于倒笼框内的笼车倾倒，当倒笼框翻转到位后，倾倒的待输送物置于输送机构上，通过输送机构将货物运往预设位置。

并且，本公开实施例中控制油缸动作的液压系统的电机采用变频器控制，实现多段速输出，最大限度增加高速输出的时长，液压系统中增加节流阀，通过继电器控制节流阀的开闭，适时改变液压系统的输出压力，从而控制倒笼机翻转机构在运行末端时的运行速度。

在一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第一检测装置，控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，包括：在第一检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一中间位置的情况下，触发第一计时器开始计时，第一中间位置位于直立位置与第一位置之间；在计时时长达到第一预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第一速度翻转，直至计时时长达到第一预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置。

具体地，本公开实施例通过第一预设时长的延迟控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第一速度翻转至第一位置，最大限度增加倒笼倾卸设备中的倒笼框高速运行的时长，保证待输送物倾倒的高效性。

在一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第二检测装置，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从第一位置翻转至倾倒位置，包括：在第二检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第二中间位置的情况下，触发第二计时器开始计时，第二中间位置位于第一位置与倾倒位置之间；在计时时长达到第二预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第二速度翻转，直至计时时长达到第二预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置。

进一步地，本公开实施例通过延时的第二预设时长的减速翻转，使倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从第一位置翻转至倾倒位置。在相关技术，在倒笼倾卸设备中的倒笼框倾倒接近末端，大概距离末端2厘米时，会触发限位开关，并即时控制切断供电，导致笼车在接近90度直角时因自身较大重量和一定速度对地面产生较大冲击与碰撞因此会产生噪音。本公开实施例通过第二预设时长的延时减速，有效降低最后2厘米行程因倒笼倾卸设备中的倒笼框与地面之间产生的碰撞及因此产生的噪音。

更为详细地，本公开实施例中的倒笼倾卸设备在初始状态下，处于直立状态，在此状态下，将笼车推入倒笼倾卸设备中的倒笼框内，控制倒笼倾卸设备启动倾倒，此时倒笼倾卸设备中的倒笼框开始朝左下方翻转，带动笼车同步向左下方倾斜，并且，此时的倒笼倾卸设备处于高速运行，当倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第一中间位置时(直立位置与第一位置之间)，触发第一检测装置，从而触发第一计时器开始计时，在计时时长达到第一预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第一速度翻转，直至计时时长达到第一预设时长，倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置当计时时长达到第一预设时长之后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置，然后，倒笼倾卸设备中的倒笼框开始减速翻转，即控制翻转机构减速动作，具体通过在液压系统中设置节流阀，通过控制节流阀的开闭控制油缸的动作，当倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第二中间位置时(第一位置与倾倒位置之间)，触发到第二检测装置，从而触发第二计时器开始计时，当计时时长达到第二预设时长之后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，即刻启动倒笼倾卸设备的输送机构的输送动作，将从笼车倾倒出来的待输送物输送至预设位置。

在一种可选的实施例中，本公开实施例中的倒笼倾卸设备还包括笼车检测装置，当笼车检测装置被触发后，表示笼车已推入到位，可以进行后续翻转操作。

在一种可选的实施例中，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的控制方法还包括：控制倒笼倾卸设备复位。

在一种可选的实施例中，控制倒笼倾卸设备复位，包括：控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒位置以第三速度翻转至第二位置；控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在第二位置以第四速度翻转至直立位置，第四速度小于第三速度；在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至直立位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

在一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第三检测装置，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒位置以第三速度翻转至第二位置，包括：在第三检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第三中间位置的情况下，触发第三计时器开始计时，第三中间位置位于第二位置与倾倒位置之间；在计时时长达到第三预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第三速度翻转，直至计时时长达到第三预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第二位置。

在一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第四检测装置，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在第二位置以第四速度翻转至直立位置，包括：在第四检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第四中间位置的情况下，触发第四计时器开始计时，其中，第四中间位置位于第二位置与直立位置之间；在计时时长达到第四预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第四速度翻转，直至计时时长达到第四预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至直立位置。

更为具体地，本公开实施例在启动复位时，倒笼倾卸设备中的倒笼框反向翻转并高速运行，当倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第三中间位置时(直立位置与倾倒位置之间，且靠近直立位置)，触发第三检测装置时，从而触发第三计时器开始计时，在计时时长达到第三预设时长之前，倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第三速度翻转，直至计时时长达到第三预设时长之后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转至倾倒位置(即控制翻转机构减速动作，具体通过在液压系统中设置节流阀，通过控制节流阀的开闭控制油缸的动作)，当倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第四中间位置时(第三中间位置与直立位置之间)，触发第四检测装置，继而触发第四计时器开始计时，在计时时长达到第四预设时长之前，倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第四速度翻转，直至计时时长达到第四预设时长之后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，将笼车推出倒笼框，即一次货物倾倒工作完成。

在一种可选的实施例中，本公开实施例中输送机构上输送的待输送物会触发输送机构检测装置，在控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转后，将倾倒出的待输送物输送至预设位置之后，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的控制方法还包括：在未检测到待输送物达到第五预设时长(例如10s)后，控制输送机构停止输送。

在一种可选的实施例中，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的倾倒时间控制策略如图2所示，例如，倒笼倾卸设备倾倒起始期，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度高速翻转，当翻转到第一中间位置时，触发第一检测装置，第一计时器开始计时，在延时第一预设时间后(例如3.5s)控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转，即减速至第二速度，当翻转到第二中间位置时，触发第二检测装置，第二计时器开始计时，在延时第二预设时间后(例如0.5s)，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转；并且，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的复位时间控制策略如图3所示，例如，在倒笼倾卸设备复位时，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第三速度高速翻转，当翻转到第三中间位置时，延时第三预设时间后(例如1s)控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转，即减速至第四速度，当翻转到第四中间位置时，延时第四预设时间后(例如0.5s)，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。通过对倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下的翻转控制，使得倒笼倾卸设备中的倒笼框在翻转过程中既能保持高效，又能减小与其他机构之间的撞击所产生的磨损和噪音。通过延时减速，最大限度增加倒笼倾卸设备高速运行的时长，保证待输送物倾倒的高效；进一步地，本公开实施例中的倒笼倾卸设备通过延时停止，能够有效降低最后2cm行程因运动机构各部件之间、运动机构与地面之间的撞击及因此产生的噪音。

进一步地，本公开实施例中的倒笼倾卸设备出现异常时，可转换手动模式，输送机构和翻转机构均可独立动作。倒笼倾卸设备中的倒笼框纵向设立三个人员检测装置，任意一个被触发，均可使倒笼倾卸设备实现急停。并且，本公开实施例中的倒笼倾卸设备设立三个急停按钮，分别位于倒笼倾卸设备中的倒笼框两侧，任意一个被触发，均可使倒笼倾卸设备实现急停；而且，本公开实施例中的倒笼倾卸设备还设立三色灯和蜂鸣器报警，当倒笼倾卸设备出现异常时发出声光报警信号。

具体地，本公开实施例倒笼倾卸设备安全防护控制逻辑如图4所示，其中，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的塔灯在正常情况下会显示绿灯常亮，在笼车推入倒笼倾卸设备中的倒笼框内后，有操作人员按下启动按钮，在笼车检测装置没有检测到笼车的情况下，倒笼倾卸设备的塔灯则会显示黄灯亮起；在笼车检测装置检测到笼车的情况下，倒笼倾卸设备中的倒笼框开始翻转，倒笼倾卸设备中的倒笼框在正常翻转倾卸待输送物的情况下，输送机构正常输送倾卸下的待输送物，若输送机构在运行过程中发生异常，则有操作人员切换为手动模式，由操作人员手动操作输送待输送物，本公开实施例中的输送机构和翻转机构均可独立动作，但倒笼倾卸设备的塔灯则会显示为黄灯；或者输送机构在运行过程中发生异常，且输送机构检测装置没有被触发，若第五预设时长(例如10s)内，都没有待输送物触发到输送机构检测装置，则控制输送机构停止运行，控制倒笼倾卸设备复位，若在复位过程中又发生了异常，则还是由操作人员切换为手动模式，进行手动操作；若在复位过程中没有发生异常且第四检测装置也被触发，则本公开实施例中的倒笼倾卸设备正常复位，控制倒笼倾卸设备停止复位动作，且倒笼倾卸设备的塔灯则是显示为绿灯。

更为详细地，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的控制方法全流程控制逻辑如图5所示，将装有待输送物的笼车推入倒笼倾卸设备中的倒笼框后，笼车会触发倒笼倾卸设备检测装置，倒笼倾卸设备高速翻转，在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第一中间位置时触发第一检测装置，第一计时器开始计时，在计时时长达到第一预设时长后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以小于第一速度的第二速度翻转至第一位置，在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第二中间位置时，触发到第二检测装置，从而触发第二计时器开始计时，当计时时长达到第二预设时长之后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，输送机构将笼车倾倒出的待输送物输送至预设位置，若第五预设时长(例如10s)内，没有待输送物触发到输送机构检测装置，就会控制输送机构停止动作，并控制倒笼倾卸设备复位，而倒笼倾斜设备在复位过程中，倒笼倾斜设备中的倒笼框则会反向翻转并高速运行，当倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第三中间位置时，会触发第三检测装置，第三计时器开始计时，当计时时长达到第三预设时长后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转，直到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转到第四中间位置时，触发第四检测装置，第四计时器开始计时，当计时时长达到第四预设时长后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，将笼车推出倒笼框。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了一种倒笼倾卸设备的控制装置，如下面的实施例。由于该装置实施例解决问题的原理与上述方法实施例相似，因此该装置实施例的实施可以参见上述方法实施例的实施，重复之处不再赘述。

图6示出本公开实施例中一种倒笼倾卸设备的控制装置示意图，如图6所示，该装置包括：

翻转启动控制模块601，用于控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，第一位置位于直立位置与倾倒位置之间。

翻转减速控制模块602，用于控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从第一位置翻转至倾倒位置，第二速度小于第一速度。

翻转停止控制模块603，用于在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

本公开实施例中提供的倒笼倾卸设备的控制装置，通过翻转启动控制模块，控制处于直立状态的倒笼倾卸设备以第一速度翻转至位于直立位置与倾倒位置之间的第一位置；通过翻转减速控制模块，控制倒笼倾卸设备以小于第一速度的第二速度从第一位置翻转至倾倒位置；通过翻转停止控制模块，在倒笼倾卸设备翻转至倾倒位置的情况下，控制倒笼倾卸设备停止翻转。在相关技术中，倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒时，不会考虑控制倒笼倾卸设备中的倒笼框减速翻转，导致倾倒末端与地面强烈撞击时会产生非常大的噪音以及磨损的问题，本公开实施例通过控制翻转的倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下由初始较快的翻转速度变为较慢的翻转速度，最终控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转，以减小运动机构之间、运动机构与地面之间的撞击导致倾倒末端时会产生非常大的噪音的问题，进一步地，本公开实施例通过对倒笼倾卸设备中的倒笼框在不同位置下控制其减速翻转或停止翻转，使得倒笼倾卸设备中的倒笼框在翻转过程中既能保持高效，又能减小与其他机构之间的撞击所产生的磨损和噪音。

一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备包括第一检测装置，翻转启动控制模块，还用于在第一检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一中间位置的情况下，触发第一计时器开始计时，第一中间位置位于所述直立位置与第一位置之间；在计时时长达到第一预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第一速度翻转，直至计时时长达到第一预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第一位置。

一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第二检测装置，翻转减速控制模块还用于在第二检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第二中间位置的情况下，触发第二计时器开始计时，第二中间位置位于第一位置与倾倒位置之间；在计时时长达到第二预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第二速度翻转，直至计时时长达到第二预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置。

一种可选的实施例中，本公开实施例中的倒笼倾卸设备的控制装置还包括：复位模块，用于控制倒笼倾卸设备复位。

一种可选的实施例中，复位模块用于控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在倾倒位置以第三速度翻转至第二位置，还用于控制倒笼倾卸设备中的倒笼框在第二位置以第四速度翻转至直立位置，第四速度小于第三速度；在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至直立位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第三检测装置，倒笼倾卸设备的控制装置还用于在第三检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第三中间位置的情况下，触发第三计时器开始计时，第三中间位置位于第一位置与倾倒位置之间；在计时时长达到第三预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第三速度翻转，直至计时时长达到第三预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第二位置。

一种可选的实施例中，倒笼倾卸设备还包括第四检测装置，倒笼倾卸设备的控制装置还用于在第四检测装置检测到倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至第四中间位置的情况下，触发第四计时器开始计时，第四中间位置位于第二位置与直立位置之间；在计时时长达到第四预设时长之前，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框继续以第四速度翻转，直至计时时长达到第四预设时长，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至直立位置。

一种可选的实施例中，在控制所述倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转后，将所述倾倒出的待输送物输送至预设位置之后，倒笼倾卸设备的控制装置还包括：输送机构停止模块，用于在未检测到待输送物达到第五预设时长后，控制输送机构停止输送，输送机构用于输送倾倒出的待输送物。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图7来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元701、上述至少一个存储单元702、连接不同系统组件(包括存储单元702和处理单元701)的总线703。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元701执行，使得处理单元701执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

在一些实施例中，当电子设备用于控制例如本公开实施例中的倒笼倾卸设备时，处理单元701可以执行上述方法实施例的如下步骤：

控制处于直立状态的倒笼倾卸设备中的倒笼框以第一速度翻转至第一位置，第一位置位于直立位置与倾倒位置之间；

控制倒笼倾卸设备中的倒笼框以第二速度从第一位置翻转至倾倒位置，第二速度小于第一速度；

在倒笼倾卸设备中的倒笼框翻转至倾倒位置到位后，控制倒笼倾卸设备中的倒笼框停止翻转。

存储单元702可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)7021和/或高速缓存存储单元7022，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)7023。

存储单元702还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7025的程序/实用工具7024，这样的程序模块7025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线703可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备704(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口705进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器706与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器706通过总线703与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述倒笼倾卸设备的控制方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。其上存储有能够实现本公开上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

本公开中的计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本公开中，计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可选地，计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

在具体实施时，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。