一种无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车测试的技术领域，尤其涉及一种无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统。

背景技术

制动距离是车辆的主要性能指标之一，随着技术的发展，无驾驶室的无人驾驶车辆已经逐步投入使用。由于该种车辆无驾驶室，所以存在无法精确定位下发制动指令地理位置的问题，导致无法精确测量制动距离的结果。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有无人卡车制动距离的测试方法存在的无法精确定位下发制动指令地理位置的问题，导致无法精确测量制动距离的结果问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：包括，通过将车辆加速至目标测试速度；当车辆速度达到测试速度时，下发最大制动能力指令，通过车辆制动系统进行制动，辅助装置进行辅助制动，记录下发该指令时的时间戳为T

作为本发明所述无人卡车制动距离的测试方法的一种优选方案，其中：所述车辆数据包括，T

作为本发明所述无人卡车制动距离的测试方法的一种优选方案，其中：所述比对L

作为本发明所述无人卡车制动距离的测试方法的一种优选方案，其中：所述车辆上具备RTK高精度卫星定位单元与存储记录单元；其中，所述存储记录单元可以记录所有历史数据并具有时间戳标签，数据记录频率不小于50Hz，所有数据的时间戳均来自于同一计时器。

作为本发明所述无人卡车制动距离的辅助装置的一种优选方案，其中：包括上述的测试方法，还包括，轮毂部件，包括转轮轴，设置于所述转轮轴上的连接组件，以及与连接组件相连接的轮毂架；活动部件，包括设置于所述转轮轴上的扩音组件，以及设置于所述扩音组件内的偏移组件；其中，所述轮毂架上设置有多个呈环形均匀分布的降温槽。

作为本发明所述无人卡车制动距离的辅助装置的一种优选方案，其中：所述连接组件，包括设置于所述转轮轴上的连接套；所述连接套的纵剖图呈凸型设置，所述连接套底部与转轮轴固定连接，所述连接套顶部与轮毂架固定连接。

作为本发明所述无人卡车制动距离的辅助装置的一种优选方案，其中：所述扩音组件，包括设置于所述连接套内的扩音筒，以及设置于所述扩音筒上的声感控制器。

作为本发明所述无人卡车制动距离的辅助装置的一种优选方案，其中：所述扩音筒内设置有隆声带，所述扩音筒与连接套活动连接，所述扩音筒两侧对称设置有扩音板，所述扩音板与扩音筒活动连接，两个所述扩音板由护环连接且与所述护环固定连接，所述护环与转轮轴固定连接；其中，所述连接套底部能够与扩音筒和扩音板形成类回音腔。

作为本发明所述无人卡车制动距离的辅助装置的一种优选方案，其中：所述偏移组件，包括设置于所述扩音板上的转动板，设置于所述转动板上的推动件，以及通过连杆连接的发声垫；所述推动件，包括设置于所述转动板上的容置块，设置于所述容置块上的偏移槽，设置于所述偏移槽上的复位弹簧，以及设置于所述复位弹簧上的顶出板；其中，所述顶出板靠近连杆的一侧设置有倒角，所述顶出板能够在偏移槽上滑动，所述偏移槽槽底厚度逐渐增大；其中，所述发声垫采用橡胶材质，所述发声垫能够与隆声带摩擦发出声音。

作为本发明所述无人卡车制动距离的监测系统的一种优选方案，其中：包括如上述的辅助装置，还包括，RTK高精度卫星定位单元，包括GNSS接收机模块、天线模块、带宽控制器模块、数据处理器模块，以及无线通讯模块；存储记录单元，包括存储介质、控制器、计时模块，以及数据传输模块；声感控制单元，包括声感控制器以及制动启动模块；其中，所述声感控制器设置于辅助装置处。

本发明的有益效果：通过使用RTK高精度卫星定位单元和声感控制单元来记录车辆位置、速度和时间信息，以及根据声音触发判断制动启动和利用辅助装置进行制动，可以提高测试的准确性和可靠性，以及安全性，测试流程中无需人工干预，通过自动触发记录制动距离，简化测试流程，节约时间和人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的的测试方法整体流程示意图。

图2为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的辅助装置整体结构及其扩音板处示意图。

图3为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的辅助装置中轮毂架处剖视结构及其隆声带处示意图。

图4为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的辅助装置中连接套处剖视结构示意图。

图5为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的辅助装置中发声垫处结构平面示意图。

图6为本发明无人卡车制动距离的测试方法、辅助装置及监测系统所述的辅助装置中发声垫处结构立体示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

参照图1，提供了一种无人卡车制动距离的测试方法，包括，通过将车辆加速至目标测试速度；当车辆速度达到测试速度时，下发最大制动能力指令，通过车辆制动系统进行制动，辅助装置M进行辅助制动，记录下发该指令时的时间戳为T

具体的，所述车辆数据包括，T

进一步的，所述比对L

再进一步的，所述车辆上具备RTK高精度卫星定位单元与存储记录单元；其中，所述存储记录单元可以记录所有历史数据并具有时间戳标签，数据记录频率不小于50Hz，所有数据的时间戳均来自于同一计时器。

操作过程：首先，确定测试速度为80km/h，并将无人卡车放置在平直的路面上，启动车辆并加速至测试速度；在达到测试速度后，下发最大制动能力指令，记录下发该指令时的时间戳T

实施例2

参照图2-6，该实施例不同于第一个实施例的是：一种无人卡车制动距离的辅助装置，包括如上的测试方法，还包括，轮毂部件100，包括转轮轴101，设置于转轮轴101上的连接组件102，以及与连接组件102相连接的轮毂架103；活动部件200，包括设置于转轮轴101上的扩音组件201，以及设置于扩音组件201内的偏移组件202；其中，轮毂架103上设置有多个呈环形均匀分布的降温槽103a，此处降温槽103a的作用是可以增加轮毂的散热面积，提高散热效率，让轮毂的温度更加均匀，从而延长轮胎和制动系统的使用寿命。

具体的，扩音组件201，包括设置于连接套102a内的扩音筒201a，以及设置于扩音筒201a上的声感控制器201b，此处声感控制器201b设定有阈值，此阈值为后续结构发生摩擦时的发出的声音阈值，检测到声音达到设定阈值时会通过声感控制器201b处发出制动指令以辅助制动。

进一步的，扩音筒201a内设置有隆声带201a-1，扩音筒201a与连接套102a活动连接，扩音筒201a两侧对称设置有扩音板201a-2，扩音板201a-2与扩音筒201a活动连接，两个扩音板201a-2由护环201a-3连接且与护环201a-3固定连接，护环201a-3与转轮轴101固定连接，此处的连接关系设置是为了使得扩音筒201a与护环201a-3有相对转动的趋势；

其中，连接套102a底部能够与扩音筒201a和扩音板201a-2形成类回音腔201c，此设置回声空间可以让声音听起来更加宏大、清晰和立体，能够有利于现场工作人员的人工判断。

再进一步的，偏移组件202，包括设置于扩音板201a-2上的转动板202a，设置于转动板202a上的推动件202b，以及通过连杆202c连接的发声垫202d，发声垫202d上设置有纹路槽；

推动件202b，包括设置于转动板202a上的容置块202b-1，设置于容置块202b-1上的偏移槽202b-2，设置于偏移槽202b-2上的复位弹簧202b-3，以及设置于复位弹簧202b-3上的顶出板202b-4；

其中，顶出板202b-4靠近连杆202c的一侧设置有倒角，顶出板202b-4能够在偏移槽202b-2上滑动，偏移槽202b-2槽底厚度逐渐增大，通过厚度逐渐增大的设置使得顶出板202b-4能够使得连杆202c发生偏移从而带动发声垫202d与隆声带201a-1产生摩擦进而发出告警声音；

其中，发声垫202d采用橡胶材质，发声垫202d能够与隆声带201a-1摩擦发出声音，且发声垫202d上设置有纹路槽，此处设置有纹路槽的目的是为了增大摩擦时产生的音量，利用谐振原理，增加共振空间，使得空气振动的范围更大，从而产生更大的声音。

其余结构均与实施例1相同。

操作过程：在无人卡车进行测试时，当速度检测出现误差时，声感控制器201b能够根据车速继续上升直至速度过快时，车轮轴101会带动轮毂架103和护环201a-3转动，从而带动与护环201a-3固定连接的扩音板201a-2，而扩音筒201a由于其活动连接的设置，使得扩音板201a-2相对于扩音筒201a会有一个高速转动的状态，由于扩音板201a-2的高速转动会使得设置在其上的容置块202b-1高速转动，从而使得容置块202b-1上偏移槽202b-2内的顶出板202b-4获得一个离心力，从而使得顶出板202b-4能够在偏移槽202b-2内进行滑动，继而使得顶出板202b-4的倒角一侧将连杆202c转动，从而通过连杆202c的转动带动发声垫202d发生偏移，以使得发声垫202d能够与隆声带201a-1发生摩擦并产生声音，此时产生的声音达到声感控制器201b预设的阈值，此时触发声感控制器201b以下达制动指令，以此辅助制动，该装置通过发声垫202d与隆声带201a-1摩擦发出声音，从而辅助无人卡车测试时实现更加精准的制动距离控制。

实施例3

该实施例不同于以上实施例的是：包括上述的辅助装置M，还包括，RTK高精度卫星定位单元，包括GNSS接收机模块、天线模块、带宽控制器模块、数据处理器模块，以及无线通讯模块；存储记录单元，包括存储介质、控制器、计时模块，以及数据传输模块；声感控制单元，包括声感控制器201b以及制动启动模块；其中，声感控制器201b设置于辅助装置M处。

其余结构均与实施例2相同。

操作过程：在测试前，需要确定测试路线和测试条件，并确保监测系统已经安装和连接完毕。此外，需要对RTK高精度卫星定位单元进行差分校正，以提高定位精度。在车辆准备就绪后，启动存储记录单元和声感控制单元，并设置声音阈值，待测量车辆在测试路线上进行加速，然后进行制动控制，并使用辅助装置M进行制动操作，当触发声音超过预设的声音阈值时，声感控制单元会自动记录车辆当前的位置、速度和时间信息，当车辆完全停止后，停止存储记录单元和声感控制单元，并将存储介质拆下来进行数据传输和处理；将存储介质中的数据传输到计算机上，并进行相应的数据分析；根据测试结果，可以计算出车辆的制动距离，有利于进一步优化车辆的制动系统。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。