一种定位方法及装置

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

在室内场景下，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题，比如室内定位技术包括基于视觉导航系统实现的Vslam(Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同步定位与制图)定位技术。

Vslam定位技术通过对采集到的相邻帧图像进行滤波和计算，确定当前所在位置以及识别运动轨迹，进而实现室内定位。然而Vslam定位技术随着相邻帧图像的累计，使得轨迹漂移(drift)加剧，进而降低Vslam定位技术对运动轨迹的识别准确性，导致Vslam定位技术的定位误差大、准确度低。

因此，如何降低Vslam定位技术的定位误差、提高Vslam定位技术的定位准确度是目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法及装置，用于降低Vslam定位技术的定位误差、提高Vslam定位技术的定位准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，所述方法应用于终端设备，包括：

所述终端设备获取预设定位技术的状态信息，所述状态信息表征所述预设定位技术的定位准确度；

所述终端设备根据所述状态信息判断当前时刻是否满足更新条件，若是，则根据所述预设定位技术确定当前时刻的第一位置；

所述终端设备根据所述第一位置更新Vslam定位技术的初始位置；

所述终端设备根据更新后的Vslam定位技术进行定位。

上述技术方案中，若当前时刻确定预设定位技术的状态信息满足更新条件，则表示当前时刻的预设定位技术的定位准确度较高，满足定位要求，进而调用预设定位技术，得到当前时刻的定位结果(即第一位置)，然后根据第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，实现预设定位技术和Vslam定位技术的融合，主动的更新Vslam定位技术的初始位置，避免Vslam定位技术随着相邻帧图像的累计导致的轨迹漂移加剧，降低Vslam定位技术的定位误差，提高Vslam定位技术的定位准确度。

可选的，获取预设定位技术的状态信息之前，还包括：

根据所述预设定位技术确定第二位置；

将所述第二位置作为所述Vslam定位技术的初始位置，并运行所述Vslam定位技术。

可选的，所述预设定位技术为蓝牙定位技术；所述状态信息包括第一信息和第二信息，所述第一信息表示所述蓝牙定位技术的信号强度，所述第二信息表示所述蓝牙定位技术的角度信息；

所述根据所述状态信息判断当前时刻是否满足更新条件，包括：

若所述第一信息大于第一阈值，且所述第二信息小于第二阈值，则确定前时刻满足更新条件；

若所述第一信息小于等于所述第一阈值，或所述第二信息大于等于所述第二阈值，则确定前时刻不满足更新条件。

上述技术方案中，预设定位技术的状态信息与预设定位技术的定位准确度具有预设关联。其中，预设定位技术的第一信息与预设定位技术的定位准确度成正比，比如第一信息越大，表示蓝牙定位技术的信号强度越强，因此蓝牙定位技术的定位准确度越高；第二信息小于第二阈值时，表示蓝牙定位技术的定位误差教小，因此蓝牙定位技术的定位准确度较高。基于上述描述，在确定第一信息大于第一阈值，且第二信息小于第二阈值时，表示当前时刻的预设定位技术的定位准确度较高，满足定位要求，进而调用预设定位技术，得到当前时刻的定位结果(即第一位置)，然后根据第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，实现主动的更新Vslam定位技术的初始位置，保证更新后的Vslam定位技术的初始位置的准确性，进而提高更新后的Vslam定位技术的定位准确度。

可选的，根据所述第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，包括：

将所述第一位置作为所述Vslam定位技术的初始位置。

第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，包括：

获取模块，用于获取预设定位技术的状态信息，所述状态信息表征所述预设定位技术的定位准确度；

处理模块，用于根据所述状态信息判断当前时刻是否满足更新条件，若是，则根据所述预设定位技术确定当前时刻的第一位置；

根据所述第一位置更新Vslam定位技术的初始位置；

根据更新后的Vslam定位技术进行定位。

可选的，所述处理模块还用于：

获取预设定位技术的状态信息之前，根据所述预设定位技术确定第二位置；

将所述第二位置作为所述Vslam定位技术的初始位置，并运行所述Vslam定位技术。

可选的，所述预设定位技术为蓝牙定位技术；所述状态信息包括第一信息和第二信息，所述第一信息表示所述蓝牙定位技术的信号强度，所述第二信息表示所述蓝牙定位技术的角度信息；

所述处理模块具体用于：

若所述第一信息大于第一阈值，且所述第二信息小于第二阈值，则确定前时刻满足更新条件；

若所述第一信息小于等于所述第一阈值，或所述第二信息大于等于所述第二阈值，则确定前时刻不满足更新条件。

可选的，所述处理模块具体用于：

将所述第一位置作为所述Vslam定位技术的初始位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述定位方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于Vslam定位技术的运动轨迹的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种系统架构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

定位技术目前被广泛应用于各种业务场景，比如商场、机场停车场、医院、各种厂矿企业等。定位技术可以划分为两种类型，一种类型是室外定位技术，另一种类型是室内定位技术。比如在室外场景下，基于卫星导航系统实现的室外定位技术(比如北斗定位技术等)用于定位终端设备的所在位置。在室内场景下，使用室内定位技术作为室外定位技术的辅助定位，解决室外定位技术因卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物等情况导致的定位准确度低的问题。

目前，室内定位技术一般是采用无线通讯、基站等技术实现的，用于在室内空间中对终端设备进行位置定位或监控。室内无线定位技术包括但不限于Wi-Fi定位技术、蓝牙定位技术、红外线定位技术、超宽带定位技术、RFID定位技术、ZigBee定位技术、超声波定位技术、Vslam定位技术等。

其中，Vslam定位技术是基于终端设备的导航导览系统-视觉导航系统实现的，终端设备通过摄像头对周围环境进行图像采集，然后根据图像中的相邻帧图像定量估算相邻帧之间的位置变化，再将多个相邻帧图像之间的位置变化连接，形成终端设备的运动轨迹，进而确定识别终端设备的运动轨迹并确定终端设备的所在位。

然而，随着相邻帧图像的累计，使得Vslam定位技术的轨迹漂移(drift)加剧，进而降低Vslam定位技术对运动轨迹的识别准确性，导致Vslam定位技术的定位误差大、准确度低。参见图1，图1为本发明实施例示例性提供的一种基于Vslam定位技术的运动轨迹的示意图，其中实线表示终端设备的实际运动轨迹，虚线表示Vslam定位技术对终端设备识别的运动轨迹(即漂移轨迹)。可以看出，随着时间的推移，Vslam定位技术的定位误差越来越大、准确度越来越低。因此，本发明提供一种基于Vslam定位技术的定位方案，用于降低Vslam定位技术的定位误差、提高Vslam定位技术的定位准确度。

图2示例性的示出了本发明实施例所适用的一种系统架构，该系统架构包括终端设备210和基站220。

其中，基站220用于与终端设备210进行信号交互，并辅助终端设备210确定预设定位技术的状态信息。

终端设备210安装有Vslam定位技术和预设定位技术，终端设备210通过与基站220的信号交互，确定预设定位技术的状态信息，在确定预设定位技术的状态信息满足更新条件时，根据预设定位技术进行定位，得到终端设备210在当前时刻的第一位置，然后根据第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，最后根据更新后的Vslam定位技术定位终端设备210的所在位置。

可以理解，终端设备210为用户的设备，因此终端设备210可以称为UE(UserEquipment，用户终端)，终端设备210的位置可以称为该终端设备210对应的用户的位置，即用户所在位置。终端设备210为具有与基站、核心网通信功能的人机交互的设备，比如终端设备210可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、车载设备，以及商务智能终端(包括：可视电话、会议桌面智能终端等)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(aug mented reality，AR)虚拟现实(virtual reality，VR)设备等，本申请实施例对终端设备210的具体形态不作限定。

需要说明的是，上述图2所示的结构仅是一种示例，本发明实施例对此不做限定。

基于上述描述，图3示例性的示出了本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该流程应用于上述所示的终端设备，如图3所示，该流程包括：

步骤310，获取预设定位技术的状态信息。

本发明实施例中，在获取预设定位技术的状态信息之前，根据预设定位技术确定第二位置。比如，用户可以在终端设备安装的预设定位技术对应的应用程序上进行触摸操作或语音操作来触发定位请求，然后得到预设定位技术对终端设备定位的第二位置。在确定出第二位置之后，将第二位置作为Vslam定位技术的初始位置，并运行Vslam定位技术。基于上述图1可知，Vslam定位技术是基于初始位置，将该初始位置对应的图像作为初始图像，然后逐帧采集图像，根据采集到的图像识别终端设备的运动轨迹。

状态信息表征预设定位技术的定位准确度。示例性的，预设定位技术为蓝牙定位技术，蓝牙定位技术状态信息包括第一信息和第二信息，第一信息表示蓝牙定位技术的信号强度，第二信息表示蓝牙定位技术的角度信息，比如第二信息为蓝牙定位技术的UL-AoA(Uplink Angles of Arrival，上行到达角)和/或DL-AoD(Downlink Angle of Departure，下行离开角)。其中，UL-AoA是基站测量的上行参考信号到达基站的方向，DL-AoD是终端设备测量上报的下行参考信号的发送波束方向。可以理解，预设定位技术也可以为其他定位技术，预设定位技术的第一信息表示终端设备上运行的该预设定位技术的信号强度，第二信息表示该预设定位技术的属性信息。比如预设定位技术也可以为WiFi定位技术等，WiFi定位技术的第二信息可以为信道比信息。

一种可能的实施方式中，预设定位技术的状态信息可以是终端设备周期性获取的，比如终端设备按照1分钟的周期获取蓝牙定位技术的第一信息和第二信息。

另一种可能的实施方式中，终端设备再触发获取条件时，获取蓝牙定位技术的状态信息。比如终端设备处于蓝牙信标位置时，触发获取条件，进而获取蓝牙定位技术的第一信息和第二信息。

步骤320，根据所述状态信息判断当前时刻是否满足更新条件，若是，则根据所述预设定位技术确定当前时刻的第一位置。

在本发明实施例中，预设定位技术的状态信息与预设定位技术的定位准确度具有预设关联。其中，预设定位技术的第一信息与预设定位技术的定位准确度成正比，比如第一信息越大，表示蓝牙定位技术的信号强度越强，进而表示蓝牙定位技术的定位准确度越高；第二信息小于第二阈值时，表示蓝牙定位技术的定位误差较小，进而表示蓝牙定位技术的定位准确度较高。因此，可以根据预设定位技术的第一信息和第二信息判断当前时刻是否满足更新条件。示例性的，若第一信息大于第一阈值，且第二信息小于第二阈值，则确定前时刻满足更新条件；若第一信息小于等于第一阈值，或第二信息大于等于第二阈值，则确定前时刻不满足更新条件。其中，第一阈值和第二阈值可以是根据经验预设的值，比如第一阈值为10db，第二阈值为30°，在此不作具体限定。

一种可能的实施方式中，根据预设定位技术的第一信息判断当前时刻是否满足更新条件。示例性的，若第一信息大于第一阈值，则确定前时刻满足更新条件；若第一信息小于等于第一阈值，则确定前时刻不满足更新条件。

另一种可能的实施方式中，根据预设定位技术的第二信息判断当前时刻是否满足更新条件。示例性的，若第二信息小于第二阈值，则确定前时刻满足更新条件；若第二信息大于等于第二阈值，则确定前时刻不满足更新条件。

又一种可能的实施方式中，预设第一信息和第二信息的优先级，基于第一信息和第二信息的优先级，根据预设定位技术的第一信息和第二信息判断当前时刻是否满足更新条件。示例性的，第一信息的优先级大于第二信息的优先级，若第一信息大于第一阈值，第二信息大于等于第二阈值，表示第一信息满足更新条件，第二信息不满足更新条件，因为第一信息的优先级大于第二信息的优先级，所以确定前时刻满足更新条件；若第一信息小于等于第一阈值，第二信息小于第二阈值，表示第一信息不满足更新条件，第二信息满足更新条件，因为第一信息的优先级大于第二信息的优先级，所以确定前时刻不满足更新条件。

当确定当前时刻满足更新条件时，表示当前时刻的预设定位技术的定位准确度较高，满足定位要求，进而表示需要执行更新Vslam定位技术的初始位置的流程，然后调用预设定位技术，得到此时预设定位技术的定位结果(即第一位置)，根据该第一位置主动执行更新Vslam定位技术的初始位置的流程，以此主动消除Vslam定位技术因轨迹漂移带来的定位误差，保证更新后的Vslam定位技术的初始位置的准确性，进而提高更新后的Vslam定位技术的定位准确度。

步骤330，根据所述第一位置更新Vslam定位技术的初始位置。

本发明实施例中，在确定出第一位置之后，将第一位置作为Vslam定位技术的初始位置。因此第一位置表示定位准确度较高，满足定位要求的定位结果，因此将第一位置作为Vslam定位技术的初始位置，实现主动消除Vslam定位技术因轨迹漂移带来的定位误差，保证在更新后的时刻，Vslam定位技术的初始位置的准确性。

步骤340，所述终端设备根据更新后的Vslam定位技术进行定位。

本发明实施例中，根据更新后的Vslam定位技术对终端设备进行定位，提高对终端设备的定位准确度。

基于上述技术方案，在根据蓝牙定位技术的第一信息和第二信息确定蓝牙定位技术的定位准确度较高，满足定位要求时，调用蓝牙定位技术，得到蓝牙定位技术定位的第一位置，然后根据第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，实现主动对Vslam定位技术的定位结果的修正，消除Vslam定位技术因轨迹漂移带来的定位误差，保证在更新后的时刻，Vslam定位技术的初始位置的准确性。

为了更好的解释上述技术方案，图4示例性的示出了本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图4所示，流程包括：

步骤410，获取蓝牙定位技术的第一定位结果。

用户在第一时刻，通过终端设备调用自身安装的蓝牙定位技术对应的应用程序，得到蓝牙定位技术对该终端设备进行定位的第一定位结果(即上述第二位置)，得到该用户在第一时刻的所在位置。

步骤420，将第一定位结果设置为Vslam定位技术的初始位置。

终端设备将第一定位结果设置为Vslam定位技术的初始位置之后，运行Vslam定位技术对应的应用程序，对该终端设备进行定位。

步骤430，采集蓝牙定位技术的第一信息和第二信息。

在第二时刻，终端设备根据蓝牙定位技术对应的蓝牙信标确定满足采集条件时，采集自身的蓝牙定位技术的信号强度(即第一信息)和AoA/AoD(即第二信息)。比如在第二时刻，终端设备的蓝牙定位技术的信号强度为12，AoA为15°。

步骤440，判断第一信息是否大于第一阈值；若是则执行步骤450，否则返回步骤430。

步骤450，判断第二信息是否小于第二阈值；若是则执行步骤460，否则返回步骤430。

步骤460，获取蓝牙定位技术的第二定位结果。

在第二时刻，终端设备调用自身安装的蓝牙定位技术对应的应用程序，得到蓝牙定位技术对该终端设备进行定位的第二定位结果(即上述第一位置)，得到该用户在第二时刻的所在位置。

步骤470，将第二定位结果设置为Vslam定位技术的初始位置。

终端设备将第二定位结果设置为Vslam定位技术的初始位置之后，实现对Vslam定位技术的初始位置的更新，运行更新后的Vslam定位技术对应的应用程序，对该终端设备进行定位。

基于上述技术方案，在根据蓝牙定位技术的信号强度和AoA/AoD确定蓝牙定位技术满足定位要求时，得到蓝牙定位技术定位的第一位置，然后根据第一位置更新Vslam定位技术的初始位置，实现主动对Vslam定位技术的定位结果的修正，消除Vslam定位技术因轨迹漂移带来的定位误差，保证在更新后的时刻，Vslam定位技术的初始位置的准确性。

基于相同的技术构思，图5示例性的示出了本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该装置可以执行上述定位方法的流程。

如图5所示，该装置具体包括：

获取模块510，用于获取预设定位技术的状态信息，所述状态信息表征所述预设定位技术的定位准确度；

处理模块520，用于根据所述状态信息判断当前时刻是否满足更新条件，若是，则根据所述预设定位技术确定当前时刻的第一位置；

根据所述第一位置更新Vslam定位技术的初始位置；

根据更新后的Vslam定位技术进行定位。

可选的，所述处理模块520还用于：

获取预设定位技术的状态信息之前，根据所述预设定位技术确定第二位置；

将所述第二位置作为所述Vslam定位技术的初始位置，并运行所述Vslam定位技术。

可选的，所述预设定位技术为蓝牙定位技术；所述状态信息包括第一信息和第二信息，所述第一信息表示所述蓝牙定位技术的信号强度，所述第二信息表示所述蓝牙定位技术的角度信息；

所述处理模块520具体用于：

若所述第一信息大于第一阈值，且所述第二信息小于第二阈值，则确定前时刻满足更新条件；

若所述第一信息小于等于所述第一阈值，或所述第二信息大于等于所述第二阈值，则确定前时刻不满足更新条件。

可选的，所述处理模块520具体用于：

将所述第一位置作为所述Vslam定位技术的初始位置。

在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到上述实施例中网格查询装置可采用图6所示的形式。如图6所示，装置600包括至少一个处理器610和接口电路620。处理器610和接口电路620之间相互耦合。可以理解的是，接口电路620可以为收发器或输入输出接口。可选的，装置600还可以包括存储器630，用于存储处理器610执行的指令或存储处理器610运行指令所需要的输入数据或存储处理器610运行指令后产生的数据。本申请实施例中不限定上述处理器610及存储器630之间的具体连接介质。处理器610在与其他设备进行通信时，可以通过接口电路620进行数据传输。

当装置600用于实现上述图3、图4所示的定位方法流程时，处理器610用于实现上述处理模块520的功能，接口电路620用于实现上述获取模块510的功能。

当装置600应用于终端的芯片时，该终端芯片实现上述方法实施例中终端设备的功能。该终端芯片从终端设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是网络设备发送给终端设备的；或者，该终端芯片向终端设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是终端发送给网络设备的。

当装置600应用于网络设备的模块时，该网络设备模块实现上述方法实施例中网络设备的功能。该网络设备模块从网络设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是终端发送给网络设备的；或者，该网络设备模块向网络设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是网络设备发送给终端设备的。这里的网络设备模块可以是网络设备的基带芯片，也可以是DU或其他模块，这里的DU可以是开放式无线接入网(openradio access network，O-RAN)架构下的DU。

可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述定位方法。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述定位方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。