一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置

技术领域

本发明涉及无人机存取装置，具体涉及一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置。

背景技术

车载无人机系统是一种能够在移动的车辆上装载和控制无人机的设备。这种系统通常设计用于快速部署和操作无人机，以支持各种任务，包括侦察、监视、搜索与救援等。这类系统的主要组成部分包括装载车、无人机储运机构、储运筒和俯仰机构等。其中，储运筒用于储存待装载的无人机，无人机储运机构通常为长方体结构，其内设置有用于安装储运筒的装填单元；无人机储运机构的前侧壁为开口，无人机储运机构的底面、后侧壁分别设置多个铰链点、多个固定座。俯仰机构位于无人机储运机构下方，俯仰机构通过铰链点使无人机储运机构绕多个固定座所在连线旋转，从而实现无人机的俯仰角调节。该结构使装载车内需设置一定后仰空间，并且随着无人机的俯仰角需求增大，所需的后仰空间也会增大，造成装载车内空间的利用率较低。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术由于俯仰机构通过无人机储运机构底部的铰链固定点实现无人机的俯仰角调节，造成装载车内空间利用率较低的不足之处，而提供一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置。

为了解决上述现有技术所存在的不足之处，本发明提供了如下技术解决方案：

一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置，其特殊之处在于：包括无人机储运机构和俯仰机构；

所述无人机储运机构的前侧壁为开口，底面上设置有两个连接板，后侧壁上设置有至少一个固定座，用于与待装配的装载车铰接；

所述俯仰机构包括第一减速机、驱动电机和两个移动单元；

所述第一减速机设置在第一固定板上，第一减速机的输入轴与驱动电机连接，两个输出轴通过第一联轴器分别与两个移动单元的输入端连接，两个移动单元的输出端与所述无人机储运机构连接；

每个所述移动单元包括由输入端至输出端依次连接的传动轴、第二联轴器、第二减速机、第三联轴器、平移单元和旋转单元；

所述平移单元包括直线导轨，以及设置在直线导轨上的滚珠丝杠、滑动组件；所述滚珠丝杠包括螺杆和螺母，所述螺杆的输入端与第三联轴器连接，所述螺母连接所述滑动组件；

所述旋转单元包括连杆，连杆一端依次通过关节轴承和连接座与滑动组件连接，另一端通过关节轴承和连接座与所述无人机储运机构连接。

进一步地，所述直线导轨包括模组型材、两个设置在模组型材底部两端的轴承座垫板、设置在模组型材底部且位于两个轴承座垫板之间的模组垫板、设置在模组型材两端端部的模组封盖；所述螺杆的两端分别通过轴承与丝杠组件固定件、丝杠组件支持件连接，丝杠组件固定件、丝杠组件支持件均设置在模组型材上。

进一步地，还包括两个风琴罩托板和两个风琴罩尼龙布；所述两个风琴罩托板分别设置在模组型材两侧；每个所述风琴罩尼龙布一端连接滑动组件，另一端通过风琴罩法兰连接对应模组封盖，两侧分别位于两个风琴罩托板上；风琴罩尼龙布可在风琴罩托板上滑动，防止灰尘、水进入模组型材。

进一步地，每个所述模组型材两端设置有极限位置传感器。

进一步地，所述模组垫板包括多块均布于两个轴承座垫板之间的垫板，用于保证模组型材安装面的高度一致性和工艺可行性。

进一步地，所述第一减速机采用三通减速机，第二减速机采用直角减速机，第一联轴器、第三联轴器均采用膜片式联轴器，第二联轴器采用十字联轴器；所述螺杆与传动轴互相垂直，两个螺杆互相平行。

进一步地，所述第二减速机设置在周边带槽的第二固定板上，避免直角减速机长期受剪切力导致连接件受损。

进一步地，所述滑动组件包括依次连接的螺母支架、滑块和连接板，所述螺母与螺母支架连接，连接板与连接座连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置，包括无人机储运机构和俯仰机构，俯仰机构通过无人机储运机构前侧壁上的两个连接板，使无人机储运机构绕其底面上两个固定座铰接所在直线旋转，进而实现无人机的俯仰角调节；本发明可在狭小的垂直空间(245mm)内实现0～45°的俯仰角调整，并且不需要后仰空间，可大幅提高装载车内空间的利用率。

(2)本发明一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置，采用一个驱动电机同时驱动两个移动单元，两个移动单元互相平行设置，每个移动单元内设置有平移单元和旋转单元，避免了在俯仰角过大时行程不够或两个移动单元互相干涉的问题。

附图说明

图1为本发明一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置实施例的结构示意图；

图2为图1的俯视半剖图；

图3为图1的等轴测视图。

附图标记说明如下：1-第一固定板；2-第二固定板；3-第二减速机；4-第一减速机；5-第三联轴器；6-模组封盖；7-模组型材；8-丝杠组件固定件；9-模组垫板；10-驱动电机；11-风琴罩法兰；12-风琴罩尼龙布；13-连接板；14-第一联轴器；15-螺母支架；16-滑块；17-直线导轨；18-风琴罩托板；19-极限位置传感器；20-滚珠丝杠；21-轴承座垫板；22-丝杠组件支持件；23-连杆；24-关节轴承；25-连接座；26-连接板；27-固定座；28-无人机储运机构；29-第二联轴器；30-传动轴。

具体实施方式

下面结合附图和示例性实施例对本发明作进一步地说明。

参照图1至图3，一种便于运输和俯仰调节的无人机存取装置，包括无人机储运机构28和俯仰机构。

无人机储运机构28为长方体结构，无人机储运机构28的前侧壁为开口，底面上设置有两个连接板26，后侧壁上设置有两个固定座27，用于与待装配的装载车铰接。

俯仰机构包括第一减速机4、驱动电机10、两个移动单元、两个风琴罩托板18和两个风琴罩尼龙布12。

第一减速机4采用三通减速机，第一减速机4设置在第一固定板1上，第一减速机4的输入轴与驱动电机10连接，两个输出轴通过第一联轴器14分别与两个移动单元的输入端连接，两个移动单元的输出端分别与无人机储运机构28的两个连接板26连接。

每个移动单元包括由输入端至输出端依次连接的传动轴30、第二联轴器29、第二减速机3、第三联轴器5、平移单元和旋转单元。

平移单元包括直线导轨17，以及设置在直线导轨17上的滚珠丝杠20、滑动组件。

直线导轨17包括模组型材7、两个设置在模组型材7底部两端的轴承座垫板21、设置在模组型材7底部且位于两个轴承座垫板21之间的模组垫板9、设置在模组型材7两端端部的模组封盖6，模组垫板9包括三块均布于两个轴承座垫板21之间的垫板，用于保证模组型材7安装面的高度一致性和工艺可行性。两个风琴罩托板18分别设置在模组型材7两侧；每个所述风琴罩尼龙布12一端连接滑动组件，另一端通过风琴罩法兰11连接对应模组封盖6，两侧分别位于两个风琴罩托板18上。风琴罩尼龙布12可在风琴罩托板18上滑动，防止灰尘、水进入模组型材7。

滚珠丝杠20包括螺杆和螺母，螺杆的输入端与第三联轴器5连接，螺杆的输入端、输出端分别通过轴承与丝杠组件固定件8、丝杠组件支持件22连接，丝杠组件固定件8、丝杠组件支持件22均设置在模组型材7上。

滑动组件包括依次连接的螺母支架、滑块16和连接板13，螺母与螺母支架15连接，连接板13与连接座25连接。

第二减速机3采用直角减速机，其设置在周边带槽的第二固定板2上，避免直角减速机长期受剪切力导致连接件受损。第一联轴器14、第三联轴器5均采用膜片式联轴器，第二联轴器29采用十字联轴器；所述螺杆与传动轴30互相垂直，两个螺杆互相平行。

旋转单元包括连杆23，连杆23一端依次通过关节轴承24和连接座25与滑动组件连接，另一端通过关节轴承24和连接座25与无人机储运机构28上的一个连接板26连接。

驱动电机10依次通过第一减速机4、第一联轴器14、传动轴30、第二联轴器29、第二减速机3、第三联轴器5驱动滑动组件沿螺杆延伸方向平移，带动旋转单元同步平移，由于两个固定座27与待装配的装载车固定，无人机储运机构28会绕两个固定座27的连线旋转，进而实现无人机的俯仰角调节。