自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质

技术领域

本申请属于汽车泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质。

背景技术

随着城市化进程的加速，车位日益紧缺，泊车难问题也越来越突出。为了解决这一问题，市场上出现了各种泊车系统，但是这些系统在使用过程中存在一些问题。比如，当泊车系统出现异常时，目前市场上大多数解决方案都是直接重启系统，然后由主机厂通过相同场景复现问题，这不仅费时，还容易引发交通事故。而且，如果是整个域控制器的CPU或是GPU算力占满及硬件故障，这时就会出现严重地事故，而且有时还无法追溯具体的原因。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质，用于解决在泊车系统出现异常时，由于泊车监控不到位，导致泊车安全性降低的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动泊车系统，包括：

第一数据采集模块，用于实时采集外部场景数据；

第二数据采集模块，用于定时扫描系统信息；

域控制器，与所述第一数据采集模块和所述第二数据采集模块相连，用于基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车；

所述域控制器包括监控模块，与所述第一数据采集模块和所述第二数据采集模块相连，用于实时分析所述外部场景数据和所述系统信息是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

在第一方面的一种实现方式中，所述域控制器还包括：

数据融合模块，用于对所述外部场景数据进行融合；

规划控制模块，与所述数据融合模块相连，用于基于融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

在第一方面的一种实现方式中，所述监控模块还与所述数据融合模块和所述规划控制模块相连，用于实时分析所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据；

所述域控制器还包括异常处理模块，与所述监控模块相连，用于在所述外部场景数据、所述系统信息、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

在第一方面的一种实现方式中，所述异常处理模块自动执行预设的应急处理策略包括：

若所述监控模块上传所述异常数据超时，所述异常处理模块会立即重启所述第一数据采集模块；和/或，

若所述异常处理模块重启所述第一数据采集模块达到预设次数后，所述监控模块再次上传所述异常数据仍超时，所述异常处理模块会立即制动车辆，并自动通知后台监控人员到现场检查；和/或，

若所述外部场景数据变化，所述异常处理模块会立即制动车辆，并等待外部场景数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若所述系统信息在预设时间内过载，所述异常处理模块会立即重启引起异常的程序，或降频处理与所述系统信息相对应的系统参数，直至所述系统信息恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若融合后的所述外部场景数据出现异常，所述异常处理模块会立即重启引起异常的程序，或对部分数据进行降频处理，直至所述融合后的所述外部场景数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若当前泊车路线出现异常，所述异常处理模块会立即制动车辆，并由所述规划控制模块重新规划泊车路线，以控制车辆按照重新规划的泊车路线进行自动泊车。

在第一方面的一种实现方式中，所述系统信息包括处理器、图形处理器和内存的使用状态。

在第一方面的一种实现方式中，所述域控制器还包括：

网络驱动模块，用于实时获取网络数据；

所述规划控制模块还与所述网络驱动模块相连，用于基于所述网络数据和融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车；

所述监控模块还与所述网络驱动模块相连，用于实时分析所述网络数据是否异常，并在所述网络数据异常时实时上传异常数据；

所述异常处理模块，用于在所述网络数据出现拥塞和崩溃，临时性清空一些不重要的数据，并对部分数据进行降频处理，直至所述网络数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车。

在第一方面的一种实现方式中，所述自动泊车系统还包括：

显示器，与所述规划控制模块相连，用于实时显示泊车界面；和/或，

云存储模块，与所述监控模块相连，用于实时接收所述监控模块上传的所述异常数据；

本地存储器，与所述监控模块相连，用于存储无法上传至所述云存储模块的异常数据。

第二方面，本申请提供一种自动泊车方法，包括：

实时采集外部场景数据；

定时扫描系统信息；

基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车；

实时分析所述外部场景数据和所述系统信息是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

在第二方面的一种实现方式中，基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车包括：

对所述外部场景数据进行融合；

基于融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

在第二方面的一种实现方式中，基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车还包括：

实时分析所述融合后的所述外部场景数据和所述系统信息、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据；

在所述外部场景数据、所述系统信息、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括上述任一项所述的自动泊车系统。

第四方面，本申请提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述任一项所述的自动泊车方法。

如上所述，本申请所述的自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质能够对泊车系统的状态进行实时监控和分析，提升泊车系统的安全性；进一步地，当泊车系统出现异常时，能够根据不同的异常状态，采用不同的处理策略，并及时通知使用者已经出现异常，便于及时规避泊车系统出现的问题，保障了用户的使用安全，进一步提高了泊车系统的安全性和稳定性。

附图说明

图1显示为本申请所述的自动泊车系统于一实施例中的结构示意图。

图2显示为本申请所述的自动泊车系统于另一实施例中的结构示意图。

图3显示为本申请所述的自动泊车方法于一实施例中的流程图。

图4显示为本申请所述的自动泊车方法于另一实施例中的流程图。

图5显示为本申请所述的自动泊车方法于再一实施例中的流程图。

元件标号说明

11 第一数据采集模块

111 毫米波雷达

112 摄像头组

12 第二数据采集模块

13 域控制器

131 监控模块

132 网络驱动模块

133 数据融合模块

134 规划控制模块

135 异常处理模块

14 通信模块

15 显示器

16 云存储模块

17 本地存储器

S1～S3 方法步骤

S31～S35 方法步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为了解决现有泊车系统在使用过程中存在的一些问题，需要采用更加智能化的泊车监控技术。现有的泊车技术当域控制器的CPU占满，以及规划控制部分出现异常等情况出现时，无法通知使用者泊车已经出现异常，且异常数据不能长久的保存，不便于后续分析，也降低了安全性。

本申请以下实施例提供了自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质，通过实时获取和分析外部场景数据，自动规划泊车路线，并实现异常数据的上传和应急处理，可以大大减少人为干预，提高泊车系统的智能化和自动化水平。同时，也可以提高泊车的安全性和稳定性，减少交通事故的发生。

如图1所示，本实施例提供一种自动泊车系统。于一实施例中，所述自动泊车系统包括第一数据采集模块11、第二数据采集模块12和域控制器13。

所述第一数据采集模块11用于实时采集外部场景数据。

具体地，所述外部场景数据是指利用摄像头或雷达等设备采集的车辆周围的环境信息，可以是图像数据，也可以是视频数据。基于所述外部场景数据可以获取车辆的位置、目标停车位的位置和大小、障碍物的位置和大小等。

于一实施例中，所述第一数据采集模块包括毫米波雷达和摄像头组。

所述毫米波雷达111用于识别近距离的障碍物。

毫米波雷达是一种利用毫米波频段进行探测的雷达系统。由于毫米波具有高频率和短波长，因此可以提供高分辨率的图像和精确的距离测量。毫米波雷达还可以在恶劣的天气条件下工作，如雨、雪和雾。

本申请实施例中，毫米波雷达用于识别近距离的障碍物，如汽车和行人。车辆的前部和后部均安装有毫米波雷达，其中车辆的前部安装4个毫米波雷达，车辆的后部安装4个毫米波雷达。在安装毫米波雷达时，需要满足雷达安装的角度要求，例如，需要确保雷达的水平角度、横摆度和俯仰角度均小于5°。本实现方式中，提高了雷达的覆盖范围和检测精度，同时减少重复检测和盲区。

需要说明的是，毫米波雷达的安装位置应该避免与车身上其他传感器或天线产生干扰，安装角度可以根据目标高度和距离进行适应调整。

所述摄像头组112用于识别近距离的障碍物、远距离的障碍物和目标停车位。

本申请实施例中，摄像头组包括4个高清摄像头，分别安装于车身的前、后、左和右四个方向，以便全方位监测周围环境。安装成功后，通过确定摄像头的内部参数和外部参数来对摄像头进行标定。

需要说明的是，在实际应用中本领域技术人员可灵活选择不同的标定方法来标定摄像头。

所述第二数据采集模块12用于定时扫描系统信息。

具体地，所述系统信息包括处理器(CPU)、图形处理器(GPU)和内存(Memory)的使用状态。

本申请实施例中，可以编写自定义脚本或程序、使用第三方工具、使用系统自带的任务计划程序来实现系统信息的定时扫描。例如，通过设置定时任务，可以在指定时间间隔内运行自定义脚本或程序来获取系统信息。

所述域控制器13与所述第一数据采集模块11和所述第二数据采集模块12相连，用于基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

于一实施例中，所述域控制器13包括监控模块131，与所述第一数据采集模块11和所述第二数据采集模块12相连，用于实时分析所述外部场景数据和所述系统信息是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

具体地，监控模块131通过分析外部场景图像或视频，可以识别车辆周围的障碍物及其位置，还可以识别目标停车位的大小和位置。例如，若目标停车位的大小和位置不合适，则判定外部场景数据为异常。

监控模块131通过分析系统信息，还可以识别出系统信息中存在的异常值、缺失值、错误值等。例如，若系统信息在一时间段内异常飙升，则判定该系统信息为异常。

如图2所示，于一实施例中，所述域控制器13还包括网络驱动模块132、数据融合模块133、规划控制模块134。

所述网络驱动模块132用于实时获取网络数据。

本申请实施例中，泊车过程使用的是百兆以太网，车辆通过网络可以及时获取地图数据，包括停车场的位置、停车位的数量、大小、位置等信息，以便进行泊车计算和规划；还可以获取实时路况数据，包括道路拥堵情况、路面状况等信息，以及获取天气数据，包括温度、降雨量等信息，以便进行泊车路径规划和调整。

所述数据融合模块133用于对所述外部场景数据进行融合。

具体地，通过采用多种融合算法，例如卡尔曼滤波、粒子滤波等，可以得到更准确和可靠的数据信息，从而提高了数据的精度、准确性和可靠性。

本实现方式中，通过将外部场景数据中图像数据和雷达数据等进行整合和处理，可以消除单一数据来源的局限性和误差，提高数据的精度和准确性；通过采用多种融合算法，可以将数据的可靠性和鲁棒性提高到更高的水平，从而提高车辆的安全性和稳定性。

所述规划控制模块134与所述网络驱动模块和所述数据融合模块相连，用于基于所述网络数据和融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

具体地，所述规划控制模块首先根据融合后的所述外部场景数据计算出合适的泊车路线；再根据定时接收的外部场景数据以及利用网络数据获取的地图数据和实时路况数据等进一步调整所述泊车路线，并基于调整后的所述泊车路线生成泊车指令，所述泊车指令包括车辆移动的方向、速度和转向角度等信息；基于所述泊车指令控制车辆按照泊车路线进行自动泊车。

于一实施例中，所述监控模块131还与所述网络驱动模块、所述数据融合模块和所述规划控制模块相连，用于实时分析所述网络数据、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

具体地，若监控模块131没有定时接收到外部场景数据或系统信息，则可能是网络数据发生异常，也可能是第一数据采集模块或第二数据采集发生故障，同样需要判定为异常。例如，当网络数据发生异常时，监控模块可以捕获以太网控制报文协议(InternetControl Message Protocol，ICMP)数据包，通过解析其中的控制信息，例如ping命令的应答信息等，来获取网络的连接状态和可达性。进一步地，监控模块还可以设置网络状态的阈值和告警规则，当网络状态超出阈值或出现异常时，及时发出告警信息，并通知管理员进行处理。所述阈值、告警规则及告警信息可以自行设定。

若监控模块131通过分析融合后的外部场景数据，监测到一些不符合预期的数据变化或错误，则判定融合后的外部场景数据发生异常。

若在泊车过程中，监控模块131监测到原先规划的泊车路线被障碍物阻挡，或者车辆偏离了原先规划的泊车路线，则判定泊车路线异常。

需要说明的是，本申请实施例中的监控模块作用于车辆的整个泊车过程以及自动泊车系统的各个功能模块，即在泊车过程的任何环节都会实时监控所述外部场景数据、所述系统信息、所述网络数据、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常。进一步地，一旦在泊车过程中发现上述任意一种异常，监控模块131会生成相应的日志，将异常数据记录下来。通过上传异常数据的日志，系统管理员或开发人员可以及时获取异常的详细信息，以便进行分析和排查问题。在实际应用中可以自行设置异常判定的条件，在此不作限定。

于一实施例中，所述域控制器还包括异常处理模块135。

所述异常处理模块135与所述监控模块相连，用于在所述外部场景数据、所述系统信息、所述网络数据、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

于一实施例中，所述异常处理模块135自动执行预设的应急处理策略包括：

(1)若所述监控模块131上传所述异常数据超时，所述异常处理模块135会立即重启所述第一数据采集模块。

具体地，如果上传异常数据超时，所述监控模块131可以先尝试重新上传异常数据，如果仍然失败，则由异常处理模块135立即重启第一数据采集模块。如果重启第一数据采集模块后，监控模块上传异常数据成功，则由规划控制模块继续执行泊车任务。

(2)若所述异常处理模块135重启所述第一数据采集模块达到预设次数后，所述监控模块131再次上传所述异常数据仍超时，所述异常处理模块135会立即制动车辆，并自动通知后台监控人员到现场检查。

例如，当监控模块131上报异常数据超时，异常处理模块135会立即重启毫米波雷达或高清摄像头组，如果重启3次后监控模块131还是出现异常数据上报超时，则由异常处理模块135立即制动车辆，以保证使用者的安全，并自动通知后台监控人员到现场进行检查。在本实施例中，重启第一数据采集模块的预设次数为3，但并不以此为限，可以根据实际需要自行设定。

(3)若所述外部场景数据变化，所述异常处理模块135会立即制动车辆，并等待外部场景数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车。

例如，若毫米波雷达或高清摄像头组感应到车辆周围有行人或其他车辆经过时，则异常处理模块在接收到监控模块上传的变化的外部场景数据后，会先通过制动车辆等措施保证车辆安全，等待行人或其他车辆经过后，且外部场景数据无异常时，再由规划控制模块继续执行泊车任务。

(4)若所述系统信息在预设时间内过载，所述异常处理模块135会立即重启引起异常的程序，或降频处理与所述系统信息相对应的系统参数，直至所述系统信息恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车。

例如，如果CPU过载，可以尝试重启占用CPU资源较多的进程，以释放系统资源。重启程序后，监控模块需要重新监测系统信息，确保系统正常运行。如果重启程序后仍然无法解决系统信息过载问题，异常处理模块可以采取降频处理系统参数的方式。例如，可以降低CPU或GPU的工作频率，减少系统负担。降频处理后，监控模块需要重新监测系统信息，确保系统正常运行。如果检测到硬件内存异常，会自动删除无用的文件，并进行强制清空缓存等操作。

(5)若所述网络数据出现拥塞和崩溃，所述异常处理模块135会临时性清空一些不重要的数据，并对部分数据进行降频处理，直至所述网络数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车。

同时，后台还可以对每次出错的情况及场景进行统计分析，研究出解决方案，预防相同情况的多次发生。例如，可以分析网络拥塞的原因、发生的时间、频率等，从而找出解决问题的方法和优化方向。

本实现方式中，通过清空不重要的数据和降低重要数据的传输频率，可以减轻网络负荷，提高网络稳定性和可靠性；通过对异常情况进行统计分析和研究，可以找出解决问题的方法和优化方向，提高系统的可维护性和可靠性。

(6)若融合后的所述外部场景数据出现异常，所述异常处理模块135会立即重启引起异常的程序，或对部分数据进行降频处理，直至所述融合后的所述外部场景数据恢复正常后再由规划控制模块继续执行自动泊车。

例如，如果融合后的所述外部场景数据出现错误，可以尝试重启用于融合所述外部场景数据的进程。重启程序后，监控模块需要重新监测融合后的所述外部场景数据。如果重启程序后错误仍然无法消除，异常处理模块可以对外部场景数据进行降频处理，并使用降频后外部场景数据进行融合，直至所述融合后的所述外部场景数据恢复正常后再由规划控制模块继续执行自动泊车。

(7)若当前泊车路线出现异常，所述异常处理模块会立即制动车辆，并由规划控制模块重新规划泊车路线，以控制车辆按照重新规划的泊车路线进行自动泊车。

例如，若毫米波雷达或高清摄像头组感应到车辆周围有行人或其他车辆经过时，导致原先规划的泊车路线被障碍物阻挡，或者车辆偏离了原先规划的泊车路线，则异常处理模块会先通过制动车辆等措施保证车辆安全，同时由规划控制模块根据定时接收的外部场景数据和定时扫描的系统信息、以及利用网络数据获取的地图数据和实时路况数据等重新规划所述泊车路线，以控制车辆按照重新规划的泊车路线进行自动泊车。

需要说明的是，本申请提供了所述异常处理模块135自动执行预设的几种应急处理策略，在实际情况下，可以使用其中的一种或者多种策略，本申请对此不做限制。

需要说明的是，自动泊车方式包括AVP(Automated Valet Parking，自主代客泊车系统)和APA(Automated Parking Assist，自动辅助泊车)，其中AVP需要利用网络数据加载地图数据和实时路况等；APA由于是实现短距离的泊车，故不需要利用网络数据，基于融合后的所述外部场景数据即可规划泊车路线，具体根据实际场景选择是否使用网络数据。

因而，在另一个实施例中，所述自动泊车系统中的所述域控制器13不包含上述的网络驱动模块。

具体地，所述域控制器13包括数据融合模块133和规划控制模块134。

所述数据融合模块133用于对所述外部场景数据进行融合；

所述规划控制模块134与所述数据融合模块133相连，用于基于所述融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，所述域控制器13中的所述监控模块131与所述数据融合模块133和所述规划控制模块134相连，用于实时分析所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

进一步地，所述域控制器13中的所述异常处理模块135，与所述监控模块131相连，用于在所述外部场景数据、所述系统信息、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

进一步地，所述异常处理模块135自动执行预设的应急处理策略包括：

若所述监控模块上传所述异常数据超时，所述异常处理模块会立即重启所述第一数据采集模块；和/或，

若所述异常处理模块重启所述第一数据采集模块达到预设次数后，所述监控模块再次上传所述异常数据仍超时，所述异常处理模块会立即制动车辆，并自动通知后台监控人员到现场检查；和/或，

若所述外部场景数据变化，所述异常处理模块会立即制动车辆，并等待外部场景数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若所述系统信息在预设时间内过载，所述异常处理模块会立即重启引起异常的程序，或降频处理与所述系统信息相对应的系统参数，直至所述系统信息恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若融合后的所述外部场景数据出现异常，所述异常处理模块会立即重启引起异常的程序，或对部分数据进行降频处理，直至所述融合后的所述外部场景数据恢复正常后再由所述规划控制模块继续执行自动泊车；和/或，

若当前泊车路线出现异常，所述异常处理模块会立即制动车辆，并由所述规划控制模块重新规划泊车路线，以控制车辆按照重新规划的泊车路线进行自动泊车。

本实施例简单描述了一些模块与上述实施例中的区别，对于所述自动泊车系统中的其他模块及功能就不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的预设的应急处理策略除了紧急制动，还包括转向避让。为了确保泊车过程的安全性和稳定性，在实际应用中可以自行设置应急处理策略的执行条件和方式，在此不作限定。

于一实施例中，所述自动泊车系统还包括通信模块14、显示器15和/或云存储模块16、本地存储器17。

所述通信模块14与所述网络驱动模块132相连，用于向所述网络驱动模块132提供所述网络数据。

本申请实施例中，所述通信模块为车载TBOX，支持多种无线通信协议，例如4G、WiFi、蓝牙等。TBOX作为汽车系统的无线网关，可以连接车辆内部网络和外部网络，为车机提供远程通信接口，实现车辆与互联网的远程通信。通过TBOX可以向云端服务器上传车辆状态、驾驶行为、车辆位置等信息，或从云端服务器接收远程指令，例如远程启动、远程锁车等。

需要说明的是，在所述自动泊车系统不包括网络驱动模块时，所述自动泊车系统就不需要设置通信模块，具体可根据实际使用情况做适应性调整，本申请对此不作限制。

所述显示器15与所述规划控制模块134相连，用于实时显示泊车界面。

本申请实施例中，显示器可以实时显示泊车界面，包括车辆状态、倒车雷达信息、泊车路径等。显示器的类型可以是传统的液晶显示器，如TFT-LCD显示器、OLED显示器和LED显示器等，也可以是AR显示器。

传统的液晶显示器具有高分辨率、高亮度、高对比度等特点，适用于显示多媒体内容、车辆状态、导航信息等。为了便于调试和查看，传统的液晶显示器可以通过嵌入式、置入式或后挂式等方式安装在车辆的仪表盘或中控台上。AR显示器是一种新型的车载显示器，具有投影式显示和增强现实技术，可以将虚拟信息叠加在现实世界中，提高驾驶员的视觉体验和安全性。AR显示器可以通过投影到挡风玻璃上或者集成到驾驶员眼镜中等方式实现，具有极高的可定制性和灵活性。

需要说明的是，不同类型的车载显示器具有不同的特点和适用场景，需要根据车辆的实际情况进行选择和优化。

所述云存储模块16与所述监控模块相连，用于实时接收所述监控模块上传的所述异常数据。所述本地存储器17与所述监控模块相连，用于存储无法上传至所述云存储模块的异常数据。

具体地，云存储是指将数据存储在云端服务器上，用户可以通过网络访问和管理数据；本地存储是指将数据存储在本地设备中，例如硬盘、U盘、SD卡等。由于本地存储的访问速度较快，用户可以直接访问设备中的数据，而云存储的访问速度受到网络环境和服务器负载的影响，访问速度可能较慢。因此，针对视频数据过大的情况，以及大型的系统文件，可以使用本地存储将视频数据和系统文件保存在外部存储器中，以便随时访问和管理，而云存储可以用于上传一些异常的时间点和数据，以便进行分析和处理。

需要说明的是，可以根据实际情况选择合适的存储方式，以满足数据的安全性、可靠性、访问速度和成本等需求。

如图3所示，本实施例提供一种自动泊车方法，包括步骤S1至步骤S4。

步骤S1、实时采集外部场景数据。

步骤S2、定时扫描系统信息。

步骤S3、基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

步骤S4、实时分析所述外部场景数据和所述系统信息是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

如图4所示于一实施例中，基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车包括步骤S31至步骤S33。

步骤S31、实时获取网络数据。

步骤S32、对所述外部场景数据进行融合。

步骤S33、基于所述网络数据和融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

如图5所示，于一实施例中，基于所述外部场景数据泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车还包括步骤S34至步骤S35。

步骤S34、实时分析所述网络数据、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

步骤S35、在所述外部场景数据、所述系统信息、所述网络数据、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

需要说明的是，本实施例中的自动泊车方法步骤及实施例与所述第一数据采集模块、第二数据采集模块、域控制器、网络驱动模块、监控模块、数据融合模块、规划控制模和异常处理模块的结构和原理一一对应，故在此不再赘述。

在另一实施例中，基于所述外部场景数据和所述系统信息规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车包括步骤S32至步骤S33a。

步骤S32、对所述外部场景数据进行融合。

步骤S33a、基于所述融合后的所述外部场景数据规划泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，基于所述外部场景数据泊车路线，并控制车辆按照所述泊车路线进行自动泊车还包括步骤S34a至步骤S35a。

步骤S34a、实时分析所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线是否异常，并在任一项异常时实时上传异常数据。

步骤S35a、在所述外部场景数据、所述系统信息、所述融合后的所述外部场景数据、所述泊车路线中任一项异常时，自动执行预设的应急处理策略。

需要说明的是，本实施例中的自动泊车方法步骤及实施例与所述第一数据采集模块、第二数据采集模块、域控制器、监控模块、数据融合模块、规划控制模和异常处理模块的结构和原理一一对应，故在此不再赘述。

本申请实施例所述的自动泊车方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本申请的保护范围内。

本申请提供的自动泊车系统可以实现本申请所述的自动泊车方法，但本申请所述的自动泊车方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的自动泊车系统的结构，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本申请的保护范围内。

本实施例还提供一种车辆，包括上述任一项所述的自动泊车系统。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本申请实施例的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。

本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述任一项所述的自动泊车方法。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetic tape)，软盘(floppy disk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。

综上所述，本申请提供了一种自动泊车系统和方法、车辆以及存储介质，解决了在泊车系统出现异常时，由于泊车监控不到位，导致泊车安全性降低的技术问题，能够对泊车系统的状态进行实时监控和分析，提升泊车系统的安全性；进一步地，当泊车系统出现异常时，能够根据不同的异常状态，采用不同的处理策略，并及时通知使用者已经出现异常，便于及时规避泊车系统出现的问题，保障了用户的安全，进一步提高了泊车系统的安全性和稳定性。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。