减速或增速装置

技术领域

本发明涉及减速或增速装置。

背景技术

作为这种减速装置，已知有专利文献1或专利文献2所记载的减速装置。该减速装置使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使第一平面齿轮摆动以啮合部分沿周向移动(第一平面齿轮的摆动也称为进动)。

在专利文献1所记载的减速装置中，第一平面齿轮与输入轴连结。第二平面齿轮与输出轴连结。第一平面齿轮以能够摆动的方式支承于花键部，并且通过花键部限制旋转。如果使输入轴旋转，则第一平面齿轮摆动，第二平面齿轮减速与第一平面齿轮的齿数差的量并旋转，第二平面齿轮的减速旋转被取出到输出轴(参照专利文献1、第一图)。

在专利文献2所记载的减速装置中，第一平面齿轮与输入轴连结。第二平面齿轮固定于外壳。第一平面齿轮以能够摆动的方式被设置于输出轴的花键部支承。如果使输入轴旋转，则第一平面齿轮摆动，第一平面齿轮减速与第二平面齿轮的齿数差的量并旋转，第一平面齿轮的减速旋转经由花键部被取出到输出轴(参照专利文献2、图8)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭57-15140号公报

专利文献2：日本特开昭51-126467号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1及专利文献2所记载的减速装置中，由于第一平面齿轮和第二平面齿轮的加工误差、磨损，无法使第一平面齿轮与第二平面齿轮持续啮合，存在输出转矩产生不均这样的课题。

第一发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够抑制输出转矩产生不均的减速或增速装置作为第一课题。

此外，这种减速装置例如期望装入于机器人的关节结构等小空间。

第二发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够实现小型化的减速或增速装置作为第二课题。

另外，然而，在以往的减速装置中，第一平面齿轮和花键部的内圈为分体，并且它们使用紧固构件而结合。因此，有时第一平面齿轮与花键部的内圈的同轴精度降低。在该情况下，无法使第一平面齿轮准确地进行进动。

第三发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够提高第一平面齿轮与花键部的内圈的同轴精度的减速或增速装置作为第三课题。

用于解决课题的方案

为了解决上述第一课题，第一发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜的滚珠花键部，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠、以及形成有供所述滚珠装入的凹袋的保持器，所述滚珠花键部允许所述第一平面齿轮的轴向的位移。

为了解决上述第二课题，第二发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备：滚珠花键部，其将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜，将所述第一平面齿轮的旋转传递给输出部；以及轴承部，其将所述输出部支承为能够旋转，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、以及能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠，所述轴承部具备：外圈，其在内表面形成有沿周向延伸的滚动体槽；内圈，其在外表面形成有沿周向延伸的滚动体槽；以及滚动体，其能够沿着所述外圈的滚动体槽和所述内圈的滚动体槽滚动，所述滚珠花键部的所述外圈与所述轴承部的所述内圈一体地形成。

为了解决上述第三课题，第三发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜的滚珠花键部，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠、以及形成有供所述滚珠装入的凹袋的保持器，所述第一平面齿轮与所述滚珠花键部的所述内圈一体地形成。

发明效果

根据第一发明，滚珠花键部允许第一平面齿轮的轴向的位移，因此即使在第一平面齿轮和第二平面齿轮存在加工误差、磨损，也能够使它们持续啮合，能够抑制输出转矩产生不均。

根据第二发明，滚珠花键部的外圈与轴承部的内圈一体地形成，因此能够将减速或增速装置小型化。

根据第三发明，能够提高第一平面齿轮与滚珠花键部的内圈的同轴精度。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的减速装置的沿着轴线的剖视图。

图2是本发明的第一实施方式的减速装置的分解立体图(图2的(a)是从输出部侧观察到的立体图，图2的(b)是从输入部侧观察到的立体图)。

图3是本发明的第二实施方式的减速装置的沿着轴线的剖视图。

图4是本发明的第二实施方式的减速装置的分解立体图(图4的(a)是从输出部侧观察到的立体图，图4的(b)是从输入部侧观察到的立体图)。

图5是本发明的第三实施方式的减速装置的沿着轴线的剖视图。

图6的(a)示出本发明的第三实施方式的减速装置的滚珠花键部的分解立体图，图6的(b)示出本发明的第二实施方式的减速装置的滚珠花键部的分解立体图。

图7是本发明的第三实施方式的减速装置的保持器的放大图。

图8是本发明的第二实施方式的减速装置的滚珠花键部的装入工序图。

图9是本发明的第三实施方式的减速装置的滚珠花键部的装入工序图。

图10是本发明的第三实施方式的减速装置的装入工序图(切割第一平面齿轮的齿轮部而仅示出内圈的图)。

图11是示出本发明的第三实施方式的减速装置的滚珠花键部的变形例的图(图11的(b)是主视图，图11的(a)是图11的(b)的A-A线剖视图)。

图12是变形例的滚珠花键部的分解立体图。

图13是变形例的滚珠花键部的装入工序图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式的减速装置进行说明。但是，本发明的减速装置能够以各种方式具体化，并不限定于本说明书中所记载的实施方式。本实施方式是出于使说明书的公开充分而使本领域技术人员能够充分理解发明的意图而提供的。

(第一实施方式)

图1是本发明的第一实施方式的减速装置10的剖视图。1是第一平面齿轮，2是第二平面齿轮，3是将第一平面齿轮1支承为能够倾斜的滚珠花键部。

8a是输入部，9是将输入部8a的旋转运动转换为第一平面齿轮1的摆动(以下，称为进动)的运动转换部，15a是输出部。进动是描绘第一平面齿轮1的轴线1c以滚珠花键部3的联轴器中心O(包含滚珠花键部3的多个滚珠5的中心的平面与减速装置10的轴线10a的交点)为顶点的圆锥面的运动。在第一实施方式中，滚珠花键部3允许第一平面齿轮1进行进动，并限制第一平面齿轮1绕减速装置10的轴线10a旋转。若使输入部8a旋转，则第一平面齿轮1进行进动，第二平面齿轮2减速与第一平面齿轮1的齿数差的量并旋转。第二平面齿轮2的减速旋转被取出到输出部15a。

在将第一平面齿轮1的齿数设为Z

A＝(Z

以下，也参照图2的分解立体图对减速装置10的各部分的结构进行说明。图2的(a)是从输出部15a侧观察到的分解立体图，图2的(b)是从输入部8a侧观察到的分解立体图。

如图2的(a)所示，第一平面齿轮1形成为环状。在第一平面齿轮1的与第二平面齿轮2的对置面呈放射状形成有多个齿1a。如图1所示，第一平面齿轮1的齿向伸展的圆锥面1d的顶点与滚珠花键部3的联轴器中心O一致。

如图2的(b)所示，第二平面齿轮2也形成为环状。在第二平面齿轮2的与第一平面齿轮1的对置面呈放射状形成有多个齿2a。第二平面齿轮2的齿数与第一平面齿轮1的齿数不同。如图1所示，第二平面齿轮2的齿向伸展的圆锥面2d的顶点与滚珠花键部3的联轴器中心O一致。

如图1所示，滚珠花键部3允许第一平面齿轮1的角度位移，并且允许第一平面齿轮1的轴向(减速装置10的轴线10a的方向)的位移。滚珠花键部3具备外圈4、内圈6、能够沿着外圈4的滚珠槽4a和内圈6的滚珠槽6a滚动的滚珠5、以及形成有供滚珠5装入的凹袋7a的保持器7。

外圈4呈圆筒状，与外壳一体地形成。在外圈4一体地形成有凸缘4b，该凸缘4b具有用于紧固于轴承部16的外圈17的通孔4c。在外圈4的圆筒状内表面4d(参照图2的(a))形成有沿轴向延伸的多个滚珠槽4a(参照图2的(a))。外圈4的滚珠槽4a形成为与轴向平行的直线状，以使第一平面齿轮1能够在轴向上位移。

如图1所示，在装入于外圈4的内侧的内圈6紧固有第一平面齿轮1。在内圈6形成有用于紧固第一平面齿轮1的螺纹孔6b(参照图2的(a))。内圈6具有球形外表面6c(参照图2的(a))，在该球形外表面6c上形成有沿轴向延伸的滚珠槽6a(参照图2的(a))。内圈6的滚珠槽6a形成为与轴向平行的直线状。在外圈4的滚珠槽4a与内圈6的滚珠槽6a之间形成有滚珠滚行路。需要说明的是，也可以将外圈4和/或内圈6的滚珠槽4a、6a中的至少一部分形成为与轴向平行的直线状，允许第一平面齿轮1的轴向的位移。

在外圈4与内圈6之间装入有保持器7。在保持器7上，在与滚珠滚行路对置的位置形成有凹袋7a。在各凹袋7a中装入有滚珠5。滚珠5能够沿着滚珠滚行路滚动。

保持器7与外圈4的内表面和内圈6的外表面接触，并且被外圈4的内表面和内圈6的外表面引导。在保持器7的外表面形成有与外圈4的圆筒状内表面4d接触的局部球面7b。在保持器7的内表面形成有与内圈6的球形外表面6c接触的局部球面7c。局部球面7b的曲率中心O

运动转换部9将输入部8a的旋转运动转换为第一平面齿轮1的进动。运动转换部9具备倾斜凸轮8b、夹设在倾斜凸轮8b与第一平面齿轮1之间的多个第一滚动体11、以及夹设在倾斜凸轮8b与固定于外壳19的环14之间的多个第二滚动体13。倾斜凸轮8b与输入部8a一体地形成。第一滚动体11和第二滚动体13被保持于保持器21、22(参照图2的(a))。运动转换部9配置在外壳19与第一平面齿轮1之间。

如图1所示，输出部15a被轴承部16支承为能够旋转。轴承部16的滚动体18是辊，轴承部16例如是交叉辊轴承。轴承部16的滚动体18也可以使用滚珠。在轴承部16的外圈17一体地形成有凸缘17a，该凸缘17a具有用于紧固于作为外壳发挥功能的滚珠花键部3的外圈4的通孔17c。在轴承部16的内圈15b一体地形成有输出部15a。输出部15a形成为中空。在输出部15a中装入有将输入部8a支承为能够旋转的轴承部20。

以上，对第一实施方式的减速装置10的结构进行了说明。根据第一实施方式的减速装置10，实现以下的效果。

滚珠花键部3允许第一平面齿轮1的轴向的位移，因此即使在第一平面齿轮1和第二平面齿轮2存在加工误差、磨损，也能够使它们持续啮合，能够抑制输出转矩产生不均。

滚珠花键部3的保持器7保持滚珠5，因此能够防止滚珠5的卡挂，能够抑制输出转矩产生不均。

滚珠花键部3的保持器7的形成于外表面的局部球面7b的曲率中心O

(第二实施方式)

图3是本发明的第二实施方式的减速装置40的剖视图。31是第一平面齿轮，32是第二平面齿轮。33是将第一平面齿轮31支承为能够倾斜、且将第一平面齿轮31的旋转传递给输出部45a的滚珠花键部。46是将输出部45a支承为能够旋转的轴承部。

38是输入部，39是将输入部38的旋转运动转换为第一平面齿轮31的进动的运动转换部。在第二实施方式中，第二平面齿轮32固定于外壳49。输出部45a经由滚珠花键部33与第一平面齿轮31连结。

若使输入部38旋转，则第一平面齿轮31进行进动，第一平面齿轮31减速与第二平面齿轮32的齿数差的量并旋转。第一平面齿轮31的减速旋转经由滚珠花键部33被取出到输出部45a。

在将第一平面齿轮31的齿数设为Z

A＝(Z

以下，也参照图4的分解立体图对减速装置40的各部分的结构进行说明。图4的(a)是从输出部45a侧观察到的分解立体图，图4的(b)是从输入部38侧观察到的分解立体图。

如图4的(a)所示，第一平面齿轮31为环状。在第一平面齿轮31的与第二平面齿轮32的对置面呈放射状形成有多个齿31a。如图3所示，第一平面齿轮31的齿向伸展的圆锥面31d的顶点与滚珠花键部33的联轴器中心O一致。第一平面齿轮31的齿31a以圆锥面31d的顶点在轴向上比第一平面齿轮31的齿面更接近轴承部46的方式倾斜。即，第二实施方式的第一平面齿轮31的齿31a与第一实施方式的第一平面齿轮1的齿1a向相反方向倾斜。

在第一平面齿轮31突出形成有用于安装滚珠花键部33的内圈的锯齿部31b(参照图4的(a))。在锯齿部31b的外表面形成有沿轴向延伸的多个槽。

如图4的(b)所示，第二平面齿轮32为环状。在第二平面齿轮32的与第一平面齿轮31的对置面呈放射状形成有多个齿32a。第二平面齿轮32的齿数与第一平面齿轮31的齿数不同。如图3所示，第二平面齿轮32的齿向伸展的圆锥面32d的顶点与滚珠花键部33的联轴器中心O一致。第二平面齿轮32的齿32a以在圆锥面32d的顶点在轴向上比第二平面齿轮32的齿面更接近轴承部46的方式倾斜。即，第二实施方式的第二平面齿轮32的齿32a与第一实施方式的第二平面齿轮2的齿2a向相反方向倾斜。

如图3所示，滚珠花键部33允许第一平面齿轮31的角度位移，并且允许第一平面齿轮31的轴向的位移。

滚珠花键部33具备外圈45c、内圈36、能够沿着外圈45c的滚珠槽45d和内圈36的滚珠槽36a滚动的滚珠35、以及形成有供滚珠35装入的凹袋37a(参照图4的(a))的保持器37。

外圈45c呈圆筒状，与轴承部46的内圈45b一体地形成。在外圈45c的圆筒状内表面45e(参照图4的(a))形成有沿轴向延伸的多个滚珠槽45d。

装入于外圈45c的内侧的内圈36与第一平面齿轮31的锯齿部31b嵌合。在内圈36的内表面形成有由沿轴向延伸的多个槽构成的锯齿部36b(参照图4的(a))。在内圈36的球形外表面36c形成有沿轴向延伸的多个滚珠槽36a。在外圈45c的滚珠槽45d与内圈36的滚珠槽36a之间形成有滚珠滚行路。需要说明的是，也可以将外圈45c和/或内圈36的滚珠槽45d、36a中的至少一部分形成为与轴向平行的直线状，允许第一平面齿轮31的轴向的位移。

在外圈45c与内圈36之间装入有保持器37。在保持器37上，在与滚珠滚行路对置的位置形成有凹袋37a。在各凹袋37a中装入有滚珠35。滚珠35能够沿着滚珠滚行路滚动。

保持器37与外圈45c的内表面和内圈36的外表面接触，并且被外圈45c的内表面和内圈36的外表面引导。

形成于外圈45c的圆筒状内表面45e的滚珠槽45d、形成于内圈36的球形外表面36c的滚珠槽36a、形成于保持器37的外表面和内表面的局部球面37b、37c的结构与第一实施方式大致相同。

保持器37的外表面的局部球面37b的曲率中心O

运动转换部39将输入部38的旋转运动转换为第一平面齿轮31的进动。运动转换部39具备倾斜凸轮42、夹设在倾斜凸轮42与固定于第一平面齿轮31的环34之间的多个第一滚动体41、以及夹设在倾斜凸轮42与固定于外壳49的环44之间的多个第二滚动体43。第一滚动体41和第二滚动体43被保持器71、72保持(参照图4的(a))。运动转换部39配置在外壳49与第一平面齿轮31之间。在倾斜凸轮42的内表面形成有由沿轴向延伸的多个槽构成的锯齿部42a(参照图4的(a))。在输入部38的外表面形成有由沿轴向延伸的多个槽构成的锯齿部38a(参照图4的(a))。输入部38与倾斜凸轮42以经由锯齿部38a、42a不能旋转的方式连结。输入部38形成为中空。

如图3所示，输出部45a被轴承部46支承为能够旋转。轴承部46具备在内表面形成有沿周向延伸的滚动体槽47a的外圈47、在外表面形成有沿周向延伸的滚动体槽45b1的内圈45b、以及能够沿着外圈47的滚动体槽47a和内圈45b的滚动体槽45b1滚动的滚动体48。滚动体48是辊，轴承部46例如是交叉辊轴承。滚动体48也可以使用滚珠。

在外圈47一体地形成有凸缘47b，该凸缘47b具有用于紧固于外壳49的通孔47c。凸缘47b比内圈45b向第二平面齿轮32侧突出。该凸缘47b与第二平面齿轮32的凹部32b嵌合，由此能够实现轴承部46的定心。第二平面齿轮32与外圈47一起紧固于外壳49。

在轴承部46的内圈45b一体地形成有滚珠花键部33的外圈45c。另外，在内圈45b一体地形成有输出部45a。在轴承部46的外圈47与内圈45b之间设置有密封件54。在输出部45a形成有用于安装于输出轴等对象部件的多个螺纹孔73。

以上，对第二实施方式的减速装置40的结构进行了说明。根据第二实施方式的减速装置40，与第一实施方式的减速装置大致同样地实现以下的效果。

滚珠花键部33允许第一平面齿轮31的轴向的位移，因此即使在第一平面齿轮31和第二平面齿轮32存在加工误差、磨损，也能够使它们持续啮合，能够抑制输出转矩产生不均。

滚珠花键部33的保持器37保持滚珠35，因此能够防止滚珠35的卡挂，能够抑制输出转矩产生不均。

滚珠花键部33的保持器37的形成于外表面的局部球面37b的曲率中心O1与保持器37的形成于内表面的局部球面37c的曲率中心O

另外，根据第二实施方式的减速装置40，进一步实现以下的效果。

将滚珠花键部33的外圈45c和轴承部46的内圈45b一体地形成，因此能够减少部件个数，能够将减速装置40小型化。

将输出部45a与滚珠花键部33的外圈45c和轴承部46的内圈45b一体地形成，因此能够进一步减少部件个数，能够将减速装置40小型化。

在轴承部46的外圈47一体地形成有具有将外圈47紧固于减速装置40的外壳49的通孔47c的凸缘47b，由此能够将减速装置40小型化。

若对输入部38施加转矩，则向第一平面齿轮31与第二平面齿轮32的啮合部分作用反作用力P(参照图3)。该反作用力P被分为半径方向分力P

(第三实施方式)

图5是本发明的第三实施方式的减速装置50的剖视图。在第三实施方式的减速装置50中，也与第二实施方式的减速装置40同样地，具备第一平面齿轮31、第二平面齿轮32、输入部38、运动转换部39、轴承部46、输出部45a。若使输入部38旋转，则第一平面齿轮31进行进动，第一平面齿轮31减速与第二平面齿轮32的齿数差的量并旋转。第一平面齿轮31的减速旋转经由滚珠花键部51被取出到输出部45a。滚珠花键部51允许第一平面齿轮31的进动，并且允许第一平面齿轮31的轴向的位移。第一平面齿轮31、第二平面齿轮32、输入部38、运动转换部39、轴承部46、输出部45a的结构与第二实施方式的减速装置40大致相同，因此标注相同的附图标记并省略其说明。

图6是将第三实施方式的减速装置50的滚珠花键部51(图6的(a))和第二实施方式的减速装置40的滚珠花键部33(图6的(b))进行比较的分解立体图。如图6的(a)所示，第三实施方式的减速装置50的滚珠花键部51具备外圈45c、内圈52、能够沿着外圈45c的滚珠槽45d和内圈52的滚珠槽52b滚动的滚珠35、以及形成有供滚珠35装入的凹袋53a的保持器53。外圈45c、滚珠35的结构与第二实施方式的滚珠花键部33相同，因此标注相同的附图标记并省略其说明。

如图6的(a)所示，在内圈52的球形外表面52a形成有沿轴向延伸的多个滚珠槽52b。在外圈45c的滚珠槽45d与内圈52的滚珠槽52b之间形成有滚珠滚行路。内圈52的球形外表面52a、滚珠槽52b的结构与第二实施方式的滚珠花键部33的内圈36相同。

在外圈45c与内圈52之间装入有保持器53。在保持器53上，在与滚珠滚行路对置的位置形成有凹袋53a。在各凹袋53a中装入有滚珠35。保持器53的凹袋53a、保持器53的外表面的局部球面53b、保持器53的内表面的局部球面53c的结构与第二实施方式的滚珠花键部33的保持器37相同。

如图6的(b)所示，在第二实施方式的滚珠花键部33中，在内圈36的内表面的锯齿部36b压入有第一平面齿轮31的筒状的锯齿部31b。与此相对，如图6的(a)所示，在第三实施方式的滚珠花键部51中，在第一平面齿轮31一体地形成有内圈52。

另外，如图6的(a)所示，在第三实施方式的滚珠花键部51中，在保持器53形成有允许内圈52的滚珠槽52b间的突部(球形外表面)52a的通过的切口部53d(也参照图7的放大图)，以在使保持器53的轴线53-1与内圈52的轴线52-1一致的状态下能够将内圈52插入保持器53。切口部53d与凹袋53a连续地形成。切口部53d的个数与凹袋53a的个数相同。

图8示出第二实施方式的滚珠花键部33的装入工序图。图9及图10示出第三实施方式的滚珠花键部51的装入工序图。在图10中，为了容易理解，将图9的第一平面齿轮31的凸缘状的齿轮部切割，仅示出了内圈52。

如图8所示，在第二实施方式的滚珠花键部33中，在使保持器37的轴线37-1与内圈36的轴线36-1正交的状态下、换言之在相对于保持器37使内圈36倾斜90°的状态下，使内圈36与保持器37的两个部位的切口部37d对应地插入(S1、S2)。保持器37的内表面为底切形状，因此为了插入内圈36而需要形成切口部37d。接着，在保持器37内使内圈36旋转90°(S2、S3)。接着，将第一平面齿轮31压入内圈36(S4)。接着，将滚珠35插入保持器37的凹袋37a(S5、S6)，将保持器37和内圈36装入于外圈45c(S7)。由此滚珠花键部33的装入完成(S8)。

与此相对，如图9及图10所示，在第三实施方式的滚珠花键部51中，在使保持器53的轴线53-1与内圈52的轴线52-1一致、并且使内圈52的突部52a与保持器53的切口部53d的相位一致的状态下，将内圈52插入保持器53(S1、S2)。接着，将保持器53以其轴线53-1为中心仅旋转360°/2N(N为突部52a的个数)(S3)。此时，如图10的S3的上半部分所示，保持器53的凹袋53a与内圈52的滚珠槽52b对置。并且，如图10的S3的下半部分所示，保持器53的内表面的局部球面53c与内圈52的突部52a啮合。因此，保持器53相对于内圈52不能沿轴向移动。接着，将滚珠35插入保持器53的凹袋53a(S4、S5)。通过插入滚珠35，防止保持器53的旋转，因此保持器53以保持器53的切口部53d与内圈52的突部52a的相位对齐的方式逆旋转，保持器53不会从内圈52脱落。接着，将保持器53和内圈52装入于外圈45c(S6)。由此滚珠花键部51的装入完成(S7)。

(第三实施方式的减速装置的滚珠花键部的变形例)

图11及图12示出第三实施方式的减速装置50的滚珠花键部51的变形例61。在第三实施方式的减速装置50的滚珠花键部51中，为了允许内圈52相对于外圈45c的轴向的位移，在外圈45c和内圈52形成沿轴向延伸的直线状的滚珠槽45d、52b。

与此相对，如图11及图12所示，在变形例的滚珠花键部61中，为了将内圈63相对于外圈62不能沿轴向移动，在外圈62的球形内表面62a形成圆弧状的滚珠槽62b，在内圈63的球形外表面63a形成圆弧状的滚珠槽63b。需要说明的是，实际上在内圈63一体地形成有第一平面齿轮31，但在图11及图12中，为了容易理解，仅示出了内圈63。

如图12所示，在外圈62形成有球形内表面62a。在球形内表面62a沿周向形成有多个圆弧状滚珠槽62b。在内圈63上形成有球形外表面63a。在球形外表面63a沿周向形成有多个圆弧状滚珠槽63b。如图11的(a)所示，外圈62的圆弧状滚珠槽62b的曲率中心a与内圈63的圆弧状滚珠槽63b的曲率中心b相对于滚珠花键部61的联轴器中心O向轴向的左右等距离偏置。

如图12所示，在保持器64上形成有供滚珠35插入的凹袋64a。在保持器64的外表面形成有与外圈62的球形内表面62a接触引导的局部球面64b。在保持器64的内表面形成有与内圈63的球形外表面63a接触引导的局部球面64c。在保持器64的内表面形成有允许内圈63的滚珠槽63b间的突部(球形外表面)63a的通过的切口部64d。保持器64的凹袋64a、切口部64d、局部球面64b、64c的结构与第三实施方式的滚珠花键部51的保持器53相同。

如图12所示，在变形例的滚珠花键部61中，在使保持器64的轴线64-1与外圈62的轴62-1一致的状态下，在保持器64的外表面形成有允许外圈62的滚珠槽62b间的突部(球形内表面)62a的通过的避让槽64e，以能够将保持器64插入外圈62。避让槽64e与凹袋64a连续地形成，在保持器64的轴向的全长的范围内延伸。避让槽64e的个数与凹袋64a的个数相同。

图13示出变形例的滚珠花键部61的装入工序图。如图13的S1、S2所示，在使保持器64的轴线64-1与外圈62的轴线62-1一致、并且使外圈62的突部62a与保持器64的避让槽64e的相位一致的状态下，将保持器64插入外圈62。同样地，在使保持器64的轴线64-1与内圈63的轴线63-1一致、并且使内圈63的突部63a与保持器64的切口部64d的相位一致的状态下，将内圈63插入保持器64(S1，S2)。接着，如图13的S3所示，将保持器64以其轴线64-1为中心仅旋转360°/2N(N为突部62a的个数)(S3)。接着，如图13的S4所示，使保持器64和内圈63倾斜，将滚珠35插入保持器64的凹袋64a(S4)。由此滚珠花键部61的装入完成。

以上，对第三实施方式的减速装置50的结构进行了说明。根据第三实施方式的减速装置50，除了实现与第二实施方式的减速装置40大致同样的效果以外，还实现以下的效果。

将第一平面齿轮31和滚珠花键部51、61的内圈52、63一体地形成，因此能够提高第一平面齿轮31与滚珠花键部51、61的内圈52、63的同轴精度。因此，能够使第一平面齿轮31准确地进行进动，减速装置50的效率提高。

在第一平面齿轮31和内圈52、63不需要形成锯齿部，因此作为配线等的空间能够增大可以有效利用的中空孔。

不需要将第一平面齿轮31压入内圈52、63的工序，因此滚珠花键部51、61的装入变得容易。

能够在装入滚珠花键部51、61后将滚珠花键部51、61分解。对该效果进行详细说明，在第二实施方式的减速装置40中，第一平面齿轮31被压入内圈36，因此在装入后无法将内圈36相对于保持器37倾斜90°，无法从保持器37分解内圈36。与此相对，在第三实施方式的减速装置50中，如果从保持器53、64抽出滚珠35，使保持器53、64相对于内圈52、63仅旋转360°/2N，则能够从保持器53、64分解内圈52、63。

需要说明的是，本发明并不限定于被上述实施方式具体化的方案，能够在不变更本发明的主旨的范围内具体化为其他实施方式。

例如，在上述实施方式中，对将本发明适用于减速装置的例子进行了说明，但如果替换输入侧和输出侧，也能够将本发明适用于增速装置。

本说明书基于2021年4月13日申请的日本特愿2021-067556。其内容全部包含于此。

附图标记说明：

1…第一平面齿轮，2…第二平面齿轮，3…滚珠花键部，4…滚珠花键部的外圈，4a…外圈的滚珠槽，5…滚珠花键部的滚珠，6…滚珠花键部的内圈，6a…内圈的滚珠槽，7…保持器，7a…保持器的凹袋，7b…保持器的外表面的局部球面，7c…保持器的内表面的局部球面，10…减速装置，31…第一平面齿轮，31a…第一平面齿轮的齿，31d…第一平面齿轮的齿向伸展的圆锥面，32…第二平面齿轮，32a…第二平面齿轮的齿，32d…第二平面齿轮的齿向伸展的圆锥面，33…滚珠花键部，35…滚珠花键部的滚珠，36…滚珠花键部的内圈，36a…内圈的滚珠槽，37…保持器，37a…保持器的凹袋，37b…保持器的外表面的局部球面，37c…保持器的内表面的局部球面，40…减速装置，45a…输出部，45b…轴承部的内圈，45b1…轴承部的内圈的滚动体槽，45c…滚珠花键部的外圈，45d…滚珠花键部的外圈的滚珠槽，46…轴承部，47…轴承部的外圈，47a…轴承部的外圈的滚动体槽，47b…凸缘，48…滚动体，51…滚珠花键部，52…滚珠花键部的内圈，52a…内圈的突部，52b…内圈的滚珠槽，52-1…内圈的轴线，53…保持器，53a…凹袋，53d…切口部，53-1…保持器的轴线，61…滚珠花键部，62…滚珠花键部的外圈，63…滚珠花键部的内圈，63a…内圈的突部，63b…内圈的滚珠槽，63-1…内圈的轴线，64…保持器，64a…凹袋，64d…切口部，64-1…保持器的轴线，O…滚珠花键部的联轴器中心，O