地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆安全控制技术领域，尤其涉及一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统。

背景技术

现代作战环境复杂，战斗场景变幻莫测，军用地面无人装备作为一种新型作战装备，相比于人类士兵，其可以承担例如侦察、巡逻、目标锁定和火力打击等有更多风险的任务，具有更高的作战效率和安全性。

在火力打击任务中，地面无人装备自主行进间射击可以提高其作战效率和灵活性，是地面无人装备研究的热点方向。现有的自主行进间射击的安全行为检测大多处于研究和测试阶段。

在实际应用中，地面无人装备的自主行进间射击需要在各种复杂环境下实施，不合理的任务载荷调度和射击时刻的选择不仅影响射击精度，更可能对其自身行驶的安全性带来很大的挑战。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统，用以解决现有缺少对地面无人装备自主行进间射击的安全性检测的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法，包括以下步骤：

根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态；

根据各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险；

基于预期调度序列，从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则将轨迹点的第二标记设置为安全，否则设置为危险；

根据第一标记和第二标记，得到各轨迹点的安全行为检测结果。

基于上述方法的进一步改进，根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态，包括：

基于地面点云拟合的地面模型，根据规划轨迹序列中各时刻轨迹点的位置和朝向角，计算各时刻轨迹点的俯仰角和侧倾角，得到底盘位姿；

根据预期调度序列，获取各时刻任务载荷的状态，包括任务载荷中炮塔的周转角、任务载荷中炮筒的俯仰角及是否具备射击条件；

按照相同时刻组合底盘位姿和任务载荷的状态，得到地面无人装备在各轨迹点的复合姿态。

基于上述方法的进一步改进，基于地面点云拟合的地面模型，根据规划轨迹序列中各时刻轨迹点的位置和朝向角，计算各时刻轨迹点的俯仰角和侧倾角，得到底盘位姿，包括：

构建由矩形单元组成的栅格地图，根据地面模型中的地面高度，获取地面无人装备在每个栅格中底盘距离地面的高度，得到底盘高度图；

初始化底盘位姿的旋转矩阵，根据地面模型和底盘高度图，基于各时刻轨迹点的位置和朝向角，根据地面无人装备与地面的接触栅格得到支撑多边形；

根据支撑多边形对位姿不稳定的轨迹点计算出旋转轴，并围绕旋转轴以固定角度旋转地面无人装备，更新旋转矩阵和底盘高度图，重新获取支撑多边形，直至轨迹点位姿稳定，得到底盘位姿的旋转矩阵，并解析出地面无人装备在对应轨迹点的俯仰角和侧倾角，得到底盘位姿。

基于上述方法的进一步改进，各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络通过以下步骤获取：

根据复合姿态中炮塔的周转角和炮筒的俯仰角，分别计算出任务载荷投影至底盘横向、纵向和高度方向上的最大包络，作为膨胀距离；

基于任务载荷与底盘的相对位置关系，根据底盘尺寸和膨胀距离，计算出变尺度包络的尺寸。

基于上述方法的进一步改进，基于任务载荷与底盘的相对位置关系，根据底盘尺寸和膨胀距离，利用以下公式计算出变尺度包络的尺寸：

，

式中，

基于上述方法的进一步改进，通过以下步骤获取存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络：

对每个变尺度包络，根据环境点云的位置检测每个环境点云是否满足变尺度包络的六个平面对应的六个半空间约束，统计同时满足六个半空间约束的环境点云数量，并与阈值比较，得到存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络。

基于上述方法的进一步改进，获取地面无人装备各子部件的包围盒，包括：根据各子部件的尺寸，获取各包围盒的尺寸；通过D-H参数法构建地面无人装备中各子部件之间的变换关系，根据变换关系得到各包围盒坐标系，根据包围盒坐标系、包围盒中心点坐标和包围盒尺寸，得到地面无人装备各子部件的包围盒。

基于上述方法的进一步改进，姿态维度的后坐静止性条件是火炮后坐力在坡道上的分力小于等于地面提供的最大摩擦力；姿态维度的后坐稳定性条件是在坡道上的后坐力矩、重力矩和地面支持力矩的和大于等于0。

基于上述方法的进一步改进，转向维度的后坐静止性条件是平地转向时火炮后坐力分力和离心力之和小于等于地面提供的最大摩擦力；转向维度的后坐稳定性条件是平地转向时后坐力矩、重力矩和地面支持力矩和离心力矩的和大于等于0。

另一方面，本发明实施例提供了一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测系统，包括：

复合姿态获取模块，用于根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态；

碰撞安全检测模块，用于根据各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险；

底盘稳定检测模块，用于基于预期调度序列，从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则将轨迹点的第二标记设置为安全，否则设置为危险；

检测结果反馈模块，用于根据第一标记和第二标记，得到各轨迹点的安全行为检测结果。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：通过研究火炮调度过程中火炮与障碍物的碰撞，以及复合姿态下火炮后坐力对地面无人装备稳定性的影响，保证行进间射击完整流程的安全性，避免意外事件的发生，保障人员和设备的安全；将底盘的自主规划结果和火炮的调度规划的安全性进行精确的安全性分级，便于对底盘的自主规划结果和火炮的调度规划调整规划结果做出准确指导来保证地面无人装备的安全。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件；

图1为本发明实施例1中地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法流程图；

图2(a)、图2(b)、图2(c)和图2(d)分别为本发明实施例1中变尺度包络不同尺寸示意图；

图3为本发明实施例1中地面无人装备三个子部件的包围盒示意图；

图4(a)和图4(b)分别为本发明实施例1中任务载荷中炮塔和炮筒坐标系示意图；

图5为本发明实施例1中火炮后坐力分解示意图；

图6为本发明实施例1中地面无人装备在纵坡上行进间射击受力分析图；

图7为本发明实施例1中地面无人装备在横坡上行进间射击受力分析图；

图8为本发明实施例1中地面无人装备平地转向行进间射击受力分析图；

图9为本发明实施例2中地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测系统的框图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

本发明的一个具体实施例，公开了一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法，如图1所示，包括以下步骤：

S11、根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态；

S12、根据各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险；

S13、基于预期调度序列，从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则将轨迹点的第二标记设置为安全，否则设置为危险；

S14、根据第一标记和第二标记，得到各轨迹点的安全行为检测结果。

实施时，通过定期获取未来一段时间的规划轨迹序列和预期调度序列，迭代执行步骤S11-S14，实现持续地安全行为检测，其中步骤S12和步骤S13可同步进行，无顺序之分。本实施例针对起伏路面和崎岖地形下自主行驶和射击同步驱动时火炮后坐力冲击和复合姿态造成的潜在作战安全威胁，对地面无人装备开展基于路面-装备-火炮的协同分析，在自主行进间射击中定位基于事件驱动和多源信息融合的策略空间状态，并同步下发部署，在危险发生之前发出警报，便于及时更新协同安全行为控制策略。

需要说明的是，地面无人装备主要包括底盘和任务载荷两部分，底盘是轮式的，在底盘上安装的任务载荷根据实际待执行任务而设置。本实施例中地面无人装备需要在自主行进间射击，因此，任务载荷包括炮塔和炮筒。接下来，对步骤S11-S14分别进行说明。

在步骤S11中，规划轨迹序列是定期从路径规划模块获取未来一段时间的规划路线，包括：各时刻轨迹点的x轴和y轴坐标及预期速度；根据每相邻两个轨迹点的预期速度，可以获取各轨迹点的预期加速度和朝向角。预期调度序列是定期从任务载荷调度模块获取未来一段时间的动作序列，包括：各时刻炮塔的周转角、炮筒的俯仰角及是否具备射击条件，其中具备射击条件表示地面无人装备已瞄准目标，随时准备根据接收到的射击命令进行射击。在接收到的预期调度序列中存在多个具备射击条件的时刻，通过本实施例的安全行为检测，使控制地面无人装备在具备射击条件且安全的位置进行射击。

需要说明的是，本实施例中通过对地面无人装备上激光雷达采集的点云进行分割和提取，得到地面点云和环境点云。地面点云包括多种地形的点云，比如平地和坡道；环境点云是环境中地面无人装备不可跨越的障碍物，包括树木、岩石、帐篷和其它车辆等。

进一步地，根据地面点云拟合地面模型，包括：采用三次B样条方法，将每个地面点云作为一个控制点，拟合出光滑和连续的曲面，确保曲率是连续的；将环境地图划分为由矩形单元组成的栅格地图，将每个单元内的地面点云的平均值作为该栅格的高度；根据每个栅格的中心坐标和高度拟合出地面的数学模型，得到地面模型。

根据地面模型

接下来，基于地面点云拟合的地面模型，根据规划轨迹序列中各时刻轨迹点的位置和朝向角，计算各时刻轨迹点的俯仰角和侧倾角，得到底盘位姿，包括：

①构建由矩形单元组成的栅格地图，根据地面模型中的地面高度，获取地面无人装备在每个栅格中底盘距离地面的高度，得到底盘高度图。

底盘高度图是车体坐标系下的栅格地图，根据地面模型中地面高度及地面无人装备的尺寸，计算出无人装备在每个栅格中底盘距离地面的高度，得到底盘高度图。根据底盘高度图

②初始化底盘位姿的旋转矩阵，根据地面模型和底盘高度图，基于各时刻轨迹点的位置和朝向角，根据地面无人装备与地面的接触栅格得到支撑多边形。

具体来说，初始化俯仰角和侧倾角为0的旋转矩阵，高度设置为

根据以下公式，获取小于或等于地面模型上对应位置高度与接触增量之和的栅格，得到接触栅格：

，

其中，

支撑多边形是一个能够包围地面无人装备所有接触栅格的最小凸包。如果只有一个接触栅格，则支撑多边形就是这一个接触栅格；如果有两个接触栅格，则支撑多边形为这两个栅格形成的线段；如果有超过两个的接触栅格，则使用Graham扫描对接触栅格进行凸包检测，得到支撑多边形。

③根据支撑多边形对位姿不稳定的轨迹点计算出旋转轴，并围绕旋转轴以固定角度旋转地面无人装备，更新旋转矩阵和底盘高度图，重新获取接触点数据和支撑多边形，直至轨迹点位姿稳定，得到底盘位姿的旋转矩阵，并解析出地面无人装备在对应轨迹点的俯仰角和侧倾角，得到底盘位姿。

具体来说，如果地面无人装备质心在底盘高度图上的投影点在支撑多边形内部，则当前轨迹点位姿稳定，否则，位姿不稳定，根据投影点到支撑多边形的距离计算出旋转轴，包括：计算投影点到支撑多边形每个点和每条边的距离，如果最短距离对应的是点，则旋转轴是经过该点且与该点到投影点的直线正交的直线；否则，旋转轴是最短距离对应的边所在直线。为了准确计算出位姿，将地面无人装备围绕旋转轴旋转的固定角度是一个预置的小角度，更新旋转矩阵和底盘高度图，迭代执行步骤②③，直至位姿稳定。示例性地，旋转的固定角度预置为0.1rad。

最后，通过X-Y-Z的固定轴姿态矩阵的逆向推算方法，从位姿稳定时的旋转矩阵中解析出地面无人装备的俯仰角

同时，根据预期调度序列，获取各时刻任务载荷的状态，包括任务载荷中炮塔的周转角、任务载荷中炮筒的俯仰角及是否具备射击条件；按照相同时刻组合底盘位姿和任务载荷的状态，得到各轨迹点的复合姿态。

由于在任务载荷运转过程中会使整个地面无人装备的安全尺寸改变，步骤S12通过步骤S121进行变尺度包络的粗检测，再对存在风险的轨迹点通过步骤S122进行子部件精细碰撞检测，提高安全检测的准确性。

S121、根据地面无人装备在各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将不存在任何环境点云的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险。

需要说明的是，首先根据复合姿态中炮塔的周转角和炮筒的俯仰角，通过以下公式分别计算出任务载荷投影至底盘横向、纵向和高度方向上的最大包络，作为膨胀距离，单位均为米：

，

式中，

基于任务载荷与底盘的相对位置关系，根据底盘尺寸和膨胀距离，利用以下公式计算出变尺度包络的尺寸：

，

式中，

示例性地，图2(a)、图2(b)、图2(c)和图2(d)分别为变尺度包络不同尺寸示意图。

根据变尺度包络尺寸和底盘位姿，计算变尺度包络中心在世界坐标系下的齐次变换矩阵

，

式中，

变尺度包络实际上是一个有六个平面组成的长方体，当底盘和任务载荷的复合姿态安全时，变尺度包络不与环境中的障碍物发生碰撞，即变尺度包络内不包含任何环境点云。每个环境点云的位置由空间坐标

，

式中，

考虑到环境点云中的噪声，本实施例根据实际的环境情况设置阈值，对每个变尺度包络，根据环境点云的位置，检测每个环境点云是否满足变尺度包络对应的六个半空间约束，如果同时满足六个半空间约束，则表示环境点云存在于该变尺度包络中，统计同时满足六个半空间约束的环境点云数量，并与阈值比较，如果小于等于阈值，表示该变尺度包络对应的轨迹点在复合姿态下行进比较安全，继续对下一个未检测的轨迹点执行步骤S121的粗检测，无需再执行步骤S122的精确检测；如果大于阈值，则说明该变尺度包络对应的轨迹点在复合姿态下行进存在碰撞风险，进入步骤S122执行子部件精细碰撞检测。

S122、对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险。

需要说明的是，在越野路面自主行驶时，由于底盘和任务载荷的刚性连接，底盘的位姿变换会带动炮塔的转轴的运动，本实施例中将任务载荷进一步细分为炮塔和炮筒，即地面无人装备划分为三个子部件：底盘、炮塔和炮筒。地面无人装备各子部件的包围盒如图3所示，将底盘作为1号子部件，炮塔作为2号子部件，炮筒作为3号子部件。包围盒包括坐标系、中心点和尺寸，其中坐标系确定了包围盒的朝向，中心点确定了包围盒的位置，尺寸确定了包围盒的大小。

为了进一步简化问题，将底盘定义为基座，考虑任务载荷相对于底盘的姿态变换，将任务载荷表示为两个转动关节，如图4(a)和图4(b)所示。任务载荷连杆由2个转动关节和1个刚性连杆（即基座）串联而成。每个包围盒的中心点位于关节轴线上，包围盒绕关节轴线随关节的转动而转动，保证地面无人装备在运动过程中的复合姿态始终处于包围盒内部。

进一步地，获取地面无人装备各子部件的包围盒，包括：

①根据各子部件的尺寸，获取各包围盒的尺寸。

②通过D-H参数法构建地面无人装备中各子部件之间的变换关系，根据变换关系得到各包围盒坐标系。

具体来说，使用D-H参数法计算出炮塔在底盘坐标系下的齐次变化矩阵

通过以下公式，根据变换关系得到各包围盒坐标系：

，

式中，

③根据包围盒坐标系、包围盒中心点坐标和包围盒尺寸，得到地面无人装备各子部件的包围盒。

包围盒中心点决定了包围盒的具体位置，根据以下公式计算出包围盒中心点坐标：

，

式中，

在获取了各子部件的包围盒后，参照步骤S121中检测环境点云是否存在于变尺度包络的方法依次检测每个子部件的包围盒中存在的环境点云数量，若小于等于阈值，则第一标记仍为风险，若大于阈值，则说明地面无人装备在该轨迹点的复合姿态会与环境中障碍物发生碰撞，将第一标记修改为危险。

需要说明的是，复杂的作战环境要求地面无人装备能够在越野环境的行进过程中完成与炮筒的协同。炮筒在执行任务期间会对底盘的稳态行驶造成影响，这种影响主要体现在行进间射击过程中瞬时火炮后坐力冲击，严重情况下会造成底盘滑动和底盘侧翻。为保证在火炮后坐力冲击下底盘的稳态安全，需要考虑不同场景下的安全策略空间。

火炮在完成射击任务过程中，后坐部分在炮膛合力、制退机力和复进机力的作用下沿身管轴线完成后坐和复进运动，并产生了后坐力。步骤S13通过步骤S131和步骤S132分别从姿态和转向维度考虑后坐力条件下的后坐静止性和后坐力矩条件下的车身姿态的后坐稳定性，获取底盘稳态安全射击动作空间。安全射击动作空间反映了所规划的预期路径上的射击的可行路段，为火炮射击时刻提供指导。

对具备射击条件的轨迹点，根据该轨迹点的炮塔的周转角，在二维平面上对后坐力进行分解，如图5所示，设置x方向是滚转轴，y方向是俯仰轴，则基于炮塔的周转角

。

S131、从姿态维度检测是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件。

由于坡道上姿态变化比较大，因此本步骤主要考虑在坡道（纵坡和横坡）上行进间射击会遇到的滑动和翻转情况，后坐静止性条件是火炮后坐力在坡道上的分力小于等于地面提供的最大摩擦力，用于确保在产生瞬间最大火炮后坐力时，底盘的车轮始终与地面接触并沿水平方向不滑动；后坐稳定性条件是在坡道上的后坐力矩、重力矩和地面支持力矩的和大于等于0，确保车轮始终与地面接触不翻转。

具体来说，如图6所示，在纵坡上行进射击时，使地面无人装备不滑动的后坐静止性条件如下所示：

，

式中，

如图7所示，在横坡上行进射击时，地面无人装备不滑动的后坐静止性条件如下所示：

，

式中，

由于可能出现的翻转出现在发生最易侧翻的一组轮组上，因此，本实施例在坡道上的翻转以高度更低的轮组作为转动中心，最后一个轮组距离质心的距离为力臂而计算出各力矩。

具体来说，在纵坡上行进射击时，地面无人装备不翻转的后坐稳定性条件如下所示：

，

式中，

在横坡上行进射击时，地面无人装备不翻转的后坐稳定性条件如下所示：

，

式中，

需要说明的是，

S132、从转向维度检测是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件。

在转向的过程中，在不同的转向速度和转向曲率下会遇到不同的离心力，离心力会对底盘的后坐静止性和后坐稳定性产生影响。后坐静止性条件是平地转向时火炮后坐力分力和离心力之和小于等于地面提供的最大摩擦力，确保射击时地面无人装备车轮始终与地面接触并沿水平方向不滑动；转向维度的后坐稳定性条件是平地转向时的后坐力矩、重力矩和地面支持力矩和离心力矩的和大于等于0，确保车轮始终与地面接触不翻转。

具体来说，平地转向的行进间射击多了离心力，更容易向离心力方向进行偏转，离心力根据速度和曲率计算得到，平地转向的后坐静止性条件如下所示：

，

式中，

在转向过程中必须保证合力矩大于等于0。其中，由于车身自重和可能出现的翻转出现在曲率更小的轮组上，因此，本步骤在平地行驶的翻转以曲率更小的轮组作为转动中心，计算出各力矩。

具体来说，如图8所示，平地转向时，地面无人装备不翻转的后坐稳定性条件如下所示：

，

式中，

当具备射击条件的轨迹点的复合姿态均满足步骤S131和步骤S132的后坐静止性条件和后坐稳定性条件，将轨迹点的第二标记设置为安全，否则，设置为危险。

通过步骤S12得到轨迹点的第一标记，通过步骤S13得到轨迹点的第二标记，在步骤S14的安全行为检测结果中可以同时体现第一标记和第二标记，也可以基于各种标记的级别，用高级别覆盖低级别后体现最终标记。

优选地，对不具备射击条件的轨迹点，直接取第一标记作为安全行为检测结果；对具备射击条件的轨迹点，根据危险>风险>安全的顺序，取第一标记和第二标记中的高级别标记作为安全行为检测结果。

与现有技术相比，本实施例提供的地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法，通过研究火炮调度过程中火炮与障碍物的碰撞，以及复合姿态下火炮后坐力对地面无人装备稳定性的影响，保证行进间射击完整流程的安全性，避免意外事件的发生，保障人员和设备的安全；将底盘的自主规划结果和火炮的调度规划的安全性进行精确的安全性分级，便于对底盘的自主规划结果和火炮的调度规划调整规划结果做出准确指导来保证地面无人装备的安全。

实施例2

本发明的另一个实施例，公开了一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测系统，从而实现实施例1中的地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法。如图9所示，各模块的具体实现方式参照实施例1中的相应描述。该系统包括：

复合姿态获取模块101，用于根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态；

碰撞安全检测模块102，用于根据各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险；

底盘稳定检测模块103，用于基于预期调度序列，从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则将轨迹点的第二标记设置为安全，否则设置为危险；

检测结果反馈模块104，用于根据第一标记和第二标记，得到各轨迹点的安全行为检测结果。

由于本实施例与前述地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法相关之处可相互借鉴，此处为重复描述，故这里不再赘述。由于本系统实施例与上述方法实施例原理相同，所以本系统实施例也具有上述方法实施例相应的技术效果。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。