车辆检测方法

技术领域

本发明涉及车辆检测领域，具体而言，涉及一种车辆检测方法。

背景技术

随着制动电控系统的发展，越来越多的车辆应用IBC(Integrated BrakeControl，集成式制动控制系统)及RBU(Redundant Brake Unit，冗余制动单元系统)。当IBC发生助力降级或助力失效的故障时，需要RBU能够及时提供并弥补助力。因此需要在试验台上模拟IBC发生助力故障的工况，评价RBU冗余助力的性能表现。目前，现有技术为仅仅从信号层级，模拟IBC发生助力故障时，评价RBU冗余助力功能信号是否变为启动状态，但是此种方法无法检测出RBU是否真实产生助力。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆检测方法，以至少解决相关技术中无法检测车辆是否产生真实冗余助力的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆检测方法，包括：分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，其中，多个目标模式包括：备份模式、降级模式，以及全功能模式；基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数，其中，第一目标响应时间和第二目标响应时间均包括：冗余助力功能响应时间、冗余助力补偿响应时间，目标触发率用于表征车辆在全功能模式下的冗余助力误触发率，目标次数用于表征采集到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数；基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，其中，检测结果用于表征车辆是否产生真实冗余助力。

可选地，分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，包括：基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一备份阈值、第二备份阈值以及第三备份阈值，得到备份模式下的目标控制参数；基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一降级阈值、第二降级阈值以及第三降级阈值，得到降级模式下的目标控制参数；基于车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到全功能模式下的目标控制参数。

可选地，基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一备份阈值、第二备份阈值以及第三备份阈值，得到备份模式下的目标控制参数，包括：响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且助力状态信号变为备份模式，确定备份模式的第一备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定备份模式的第二备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，左前轮缸压力值达到第一备份压力值，确定备份模式的第三备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，作动缸输入值达到第一备份输入值，确定备份模式的第四备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二备份压力值，确定备份模式的第五备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二备份输入值，确定备份模式的第六备份时刻。

可选地，基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一降级阈值、第二降级阈值以及第三降级阈值，得到降级模式下的目标控制参数，包括：响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且助力状态信号变为降级模式，确定降级模式的第一降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定降级模式的第二降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，左前轮缸压力值达到第一降级压力值，确定降级模式的第三降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，作动缸输入值达到第一降级输入值，确定降级模式的第四降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二降级压力值，确定降级模式的第五降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二降级输入值，确定降级模式的第六降级时刻。

可选地，基于车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到全功能模式下的目标控制参数，包括：响应于作动缸实际位移值为第一位移值，确定第一位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第一左前轮缸压力值；响应于作动缸理论位移值为第二位移值时，确定第二位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第二左前轮缸压力值；获取车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数。

可选地，基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间和降级模式的第二目标响应时间，包括：获取第一备份时刻与第二备份时刻的差值，得到备份冗余助力功能响应时间，以及获取第一降级时刻与第二降级时刻的差值，得到降级冗余助力功能响应时间；基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻，以及第六备份时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及基于第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻，以及第六降级时刻，得到降级冗余助力补偿响应时间；基于备份冗余助力功能响应时间和备份冗余助力补偿响应时间，得到第一目标响应时间；基于降级冗余助力功能响应时间和降级冗余助力补偿响应时间，得到第二目标响应时间。

可选地，基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻，以及第六备份时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及基于第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻，以及第六降级时刻，得到降级冗余助力补偿响应时间，包括：获取第三备份时刻和第四备份时刻中的最小值，得到备份模式的第七备份时刻，以及获取第三降级时刻和第四降级时刻中的最小值，得到降级模式的第七降级时刻；获取第五备份时刻和第六备份时刻中的最大值，得到备份模式的第八备份时刻，以及获取第五降级时刻和第六降级时刻中的最大值，得到降级模式的第八降级时刻；获取第八备份时刻与第七备份时刻的差值，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及获取第八降级时刻与第七降级时刻的差值，得到降级冗余助力补偿响应时间。

可选地，基于目标控制参数，确定全功能模式的目标触发率，包括：获取第一左前轮缸压力值和第二左前轮缸压力值的差值，得到第一差值；获取第一差值的绝对值，得到第一绝对值；获取第一绝对值与第二左前轮缸压力值的商值，得到目标触发率。

可选地，基于目标控制参数，确定全功能模式的目标次数，包括：记录获取到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到目标次数。

可选地，基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，包括：将备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间分别与第一预设阈值进行比较，将备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间分别与第二预设阈值进行比较，将目标触发率与第三预设阈值进行比较，并将目标次数与第四预设阈值进行比较；响应于备份冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且降级冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且备份冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且降级冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且目标触发率小于第三预设阈值，且目标次数等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆产生真实冗余助力；响应于备份冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或降级冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或备份冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或降级冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或目标触发率大于或等于第三预设阈值，或目标次数不等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆未产生真实冗余助力。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆检测装置，包括：第一确定模块，用于分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，其中，多个目标模式包括：备份模式、降级模式，以及全功能模式；第二确定模块，用于基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数，其中，第一目标响应时间和第二目标响应时间均包括：冗余助力功能响应时间、冗余助力补偿响应时间，目标触发率用于表征车辆在全功能模式下的冗余助力误触发率，目标次数用于表征采集到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数；检测模块，用于基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，其中，检测结果用于表征车辆是否产生真实冗余助力。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任意一项的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的方法。

在本发明实施例中，采用分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数；基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数；基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果的方式。容易注意到的是，通过获取多个目标模式下的目标控制参数，确定车辆的第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率以及目标次数，达到了对车辆是否产生真实冗余助力进行检测的目的，从而实现了准确检测车辆是否产生真实冗余助力的技术效果，进而解决了相关技术中无法检测车辆是否产生真实助力相关技术中无法检测车辆是否产生真实助力的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的制动电控系统台架在环试验台的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的冗余助力检测方法的交互示意图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆检测装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆检测的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，其中，多个目标模式包括：备份模式、降级模式，以及全功能模式。

上述的车辆可以是任意一种配置有IBC和RBU的车辆，在本实施例中不做具体限定，例如，可以是配置有IBC和RBU的纯电车辆。也可以是配置有IBC和RBU的混动车辆，但不仅限于此。上述的备份模式表明车辆的IBC出现故障，无法为车辆提供制动助力，由RBU为车辆提供全部的制动助力。上述的降级模式表明车辆的IBC部分出现故障，由IBC和RBU分别为车辆提供部分制动助力。上述的全功能模式表明车辆的IBC未出现故障，由IBC为车辆提供全部的制动助力。上述的目标控制参数可以包括但不限于：车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数。

在一种可选的实施例中，当车辆在行驶途中时，为了确定车辆是否产生真实冗余助力，首先可以分别获取车辆在备份模式、降级模式以及全功能模式下的目标控制参数，以便后续可以基于目标控制参数对车辆进行检测，以确定车辆在行驶途中是否产生真实冗余助力。

步骤S104，基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数，其中，第一目标响应时间和第二目标响应时间均包括：冗余助力功能响应时间、冗余助力补偿响应时间，目标触发率用于表征车辆在全功能模式下的冗余助力误触发率，目标次数用于表征采集到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数。

上述的第一目标响应时间包括：备份冗余助力功能响应时间和备份冗余助力补偿响应时间。上述的第二目标响应时间包括：降级冗余助力功能响应时间和降级冗余助力补偿响应时间。

在一种可选的实施例中，当获取到车辆在多个目标模式下的目标控制参数后，可以分别确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数。例如，可以基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值得到备份模式下的第一目标响应时间，例如，在备份模式下，可以将左前轮缸压力值与第一阈值进行对比，将作动缸输入值与第二阈值进行对比，并判断车辆的助力状态信号、冗余助力状态信号的变化情况，当左前轮缸压力值达到第一阈值，且作动缸输入值达到第二阈值时，确定助力状态信号和冗余助力状态信号的变化时刻，基于变化时刻即可以得到第一目标响应时间。又例如，可以基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值得到降级模式下的第二目标响应时间，例如，在降级模式下，可以将左前轮缸压力值与第一阈值进行对比，将作动缸输入值与第二阈值进行对比，并判断车辆的助力状态信号、冗余助力状态信号的变化情况，当左前轮缸压力值达到第一阈值，且作动缸输入值达到第二阈值时，确定助力状态信号和冗余助力状态信号的变化时刻，基于变化时刻即可以得到第二目标响应时间。又例如，可以基于车辆的作动缸实际位移值以及作动缸理论位移值，得到车辆的实际左前轮缸压力值和理论左前轮缸压力值，然后可以基于实际左前轮缸压力值和理论左前轮缸压力值得到目标触发率。又例如，还可以采集车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，即可以得到目标次数。

步骤S106，基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，其中，检测结果用于表征车辆是否产生真实冗余助力。

上述的检测结果可以是车辆产生真实冗余助力，还可以是车辆未产生真实冗余助力，但不仅限于此。

在一种可选的实施例中，当得到第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数后，可以分别将第一目标响应时间与第一时间阈值进行对比，将第二目标响应时间与第二时间阈值进行对比，将目标触发率与预设触发率阈值进行对比，将目标次数与预设次数进行对比，当第一目标响应时间小于第一时间阈值，且第二目标响应时间小于第二时间阈值，且目标触发率小于预设触发率阈值，且目标次数小于预设次数，可以判断检测结果为车辆产生真实冗余助力。又例如，当第一目标响应时间大于或等于第一时间阈值，或第二目标响应时间大于或等于第二时间阈值，或目标触发率大于或等于预设触发率阈值，或目标次数大于或等于预设次数，可以判断检测结果为车辆未产生真实冗余助力。

在另一种可选的实施例中，当得到第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数后，可以分别判断第一目标响应时间是否位于第一时间区间内，判断第二目标响应时间是否位于第二时间区间内，判断目标触发率是否位于预设触发率区间内，判断目标次数是否位于预设次数区间内，当判断第一目标响应时间位于第一时间区间内，且第二目标响应时间位于第二时间区间内，且目标触发率位于预设触发率区间，且目标次数位于预设次数区间内，可以判断检测结果为车辆产生真实冗余助力。

在本发明实施例中，采用分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数；基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数；基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果的方式。容易注意到的是，通过获取多个目标模式下的目标控制参数，确定车辆的第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率以及目标次数，达到了对车辆是否产生真实冗余助力进行检测的目的，从而实现了准确检测车辆是否产生真实冗余助力的技术效果，进而解决了相关技术中无法检测车辆是否产生真实助力相关技术中无法检测车辆是否产生真实助力的技术问题。

可选地，分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，包括：基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一备份阈值、第二备份阈值以及第三备份阈值，得到备份模式下的目标控制参数；基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一降级阈值、第二降级阈值以及第三降级阈值，得到降级模式下的目标控制参数；基于车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到全功能模式下的目标控制参数。

上述的助力状态信号可以是车辆的IBC发出的状态信号。上述的冗余助力状态信号可以是车辆的RBU发出的状态信号。

上述的第一备份阈值、第二备份阈值可以是用户提前设置的左前轮缸压力阈值，其中，第一备份阈值用于确定备份模式下的第一冗余助力功能响应时间，第二备份阈值用于确定备份模式下的第一冗余助力补偿响应时间。上述的第三备份阈值可以是用户提前设置好的作动缸输入阈值，用于确定备份模式下的第一冗余助力补偿响应时间。

上述的第一降级阈值、第二降级阈值可以是用户提前设置的左前轮缸压力阈值，其中，第一降级阈值用于确定降级模式下的第一冗余助力功能响应时间，第二降级阈值用于确定降级模式下的第一冗余助力补偿响应时间。上述的第三降级阈值可以是用户提前设置好的作动缸输入阈值，用于确定降级模式下的第一冗余助力补偿响应时间。

在一种可选的实施例中，可以分别将备份模式下的左前轮缸压力值与第一备份阈值、第二备份阈值进行判断，以及将作动缸输入值与第三备份阈值进行判断，同时对车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号进行判断，当车辆的左前轮缸压力值大于第一备份阈值时，确定车辆的助力状态信号为备份模式的时刻，确定冗余助力状态信号变为启动的时刻，当左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，确定左前轮缸压力值达到第一备份压力值的时刻，以及作动缸输入值达到第一备份输入值的时刻，当左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，确定左前轮缸压力值达到第二备份压力值的时刻，以及确定作动缸输入值达到第二备份输入值的时刻，上述的多个时刻即为备份模式下的目标控制参数。

在另一种可选的实施例中，可以分别将降级模式下的左前轮缸压力值与第一备份阈值、第二备份阈值进行判断，以及将作动缸输入值与第三备份阈值进行判断，同时对车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号进行判断，当车辆的左前轮缸压力值大于第一降级阈值时，确定车辆的助力状态信号为降级模式的时刻，确定冗余助力状态信号变为启动的时刻，当左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，确定左前轮缸压力值达到第一降级压力值的时刻，以及作动缸输入值达到第一降级输入值的时刻，当左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，确定左前轮缸压力值达到第二降级压力值的时刻，以及确定作动缸输入值达到第二降级输入值的时刻，上述的多个时刻即为降级模式下的目标控制参数。

在又一种可选的实施例中，可以基于车辆的作动缸实际位移值获取全功能模式下车辆的实际左前轮缸压力值，以及基于车辆的作动缸理论位移值获取全功能模式下车辆的理论左前轮缸压力值，最后可以获取车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，其中，实际左前轮缸压力值、理论左前轮缸压力值以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数即为全功能模式下的目标控制参数。

可选地，基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一备份阈值、第二备份阈值以及第三备份阈值，得到备份模式下的目标控制参数，包括：响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且助力状态信号变为备份模式，确定备份模式的第一备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定备份模式的第二备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，左前轮缸压力值达到第一备份压力值，确定备份模式的第三备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，作动缸输入值达到第一备份输入值，确定备份模式的第四备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二备份压力值，确定备份模式的第五备份时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二备份输入值，确定备份模式的第六备份时刻。

上述的第一备份时刻为在备份模式下IBC助力状态信号变为备份模式的时刻，第二备份时刻为在备份模式下RBU冗余助力状态信号变为启动的时刻。上述的第三备份时刻为在备份模式下，IBC助力状态信号变为备份模式后，左前轮缸压力值变为第一备份压力值的时刻，上述的第四备份时刻为在备份模式下，IBC助力状态信号变为备份模式后，作动缸输入值变为第一备份输入值的时刻。上述的第五备份时刻是在备份模式下，RBC冗余助力状态信号变为启动时，左前轮缸压力值变为第二备份压力值的时刻，上述的第六备份时刻是在备份模式下，RBC冗余助力状态信号变为启动时，作动缸输入值变为第二备份输入值的时刻。

在一种可选的实施例中，在备份模式下，当左前轮缸压力值P大于第一备份阈值P

需要说明的是，上述的第一备份阈值、第一备份时刻、第二备份时刻、第二备份阈值、第三备份阈值、第一备份压力值、第三备份时刻、第一备份输入值、第四备份时刻、第二备份压力值、第五备份时刻、第二备份输入值、第六备份时刻在本实施例中不做具体限定，在本实施例中只是举例说明，还可以为除本实施例之外的其他表示。

可选地，基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一降级阈值、第二降级阈值以及第三降级阈值，得到降级模式下的目标控制参数，包括：响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且助力状态信号变为降级模式，确定降级模式的第一降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定降级模式的第二降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，左前轮缸压力值达到第一降级压力值，确定降级模式的第三降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，作动缸输入值达到第一降级输入值，确定降级模式的第四降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二降级压力值，确定降级模式的第五降级时刻；响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二降级输入值，确定降级模式的第六降级时刻。

上述的第一降级时刻为在降级模式下IBC助力状态信号变为降级模式的时刻，第二降级时刻为在降级模式下RBU冗余助力状态信号变为启动的时刻。上述的第三降级时刻为在降级模式下，IBC助力状态信号变为降级模式后，左前轮缸压力值变为第一降级压力值的时刻，上述的第四降级时刻为在降级模式下，IBC助力状态信号变为降级模式后，作动缸输入值变为第一降级输入值的时刻。上述的第五降级时刻是在降级模式下，RBC冗余助力状态信号变为启动时，左前轮缸压力值变为第二降级压力值的时刻，上述的第六降级时刻是在降级模式下，RBC冗余助力状态信号变为启动时，作动缸输入值变为第二降级输入值的时刻。

在一种可选的实施例中，在降级模式下，当左前轮缸压力值P大于第一降级阈值P

需要说明的是，上述的第一降级阈值、第一降级时刻、第二降级时刻、第二降级阈值、第三降级阈值、第一降级压力值、第三降级时刻、第一降级输入值、第四降级时刻、第二降级压力值、第五降级时刻、第二降级输入值、第六降级时刻在本实施例中不做具体限定，在本实施例中只是举例说明，还可以为除本实施例之外的其他表示。

可选地，基于车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到全功能模式下的目标控制参数，包括：响应于作动缸实际位移值为第一位移值，确定第一位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第一左前轮缸压力值；响应于作动缸理论位移值为第二位移值时，确定第二位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第二左前轮缸压力值；获取车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数。

上述的第一位移值可以是用户提前设置的用于确定第一左前轮缸压力值的实际位移值，可以用l

在一种可选的实施例中，当车辆作动缸实际位移值为第一位移值l

需要说明的是，第一位移值、第一左前轮缸压力值、第二位移值、第二左前轮缸压力值在本实施例中不做具体限定，在本实施例中只是举例说明，还可以为除本实施例之外的其他表示。

可选地，基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间和降级模式的第二目标响应时间，包括：获取第一备份时刻与第二备份时刻的差值，得到备份冗余助力功能响应时间，以及获取第一降级时刻与第二降级时刻的差值，得到降级冗余助力功能响应时间；基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻，以及第六备份时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及基于第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻，以及第六降级时刻，得到降级冗余助力补偿响应时间；基于备份冗余助力功能响应时间和备份冗余助力补偿响应时间，得到第一目标响应时间；基于降级冗余助力功能响应时间和降级冗余助力补偿响应时间，得到第二目标响应时间。

上述的备份冗余助力功能响应时间为在备份模式下，车辆的左前轮缸压力值大于第一备份阈值时，第一备份时刻和第二备份时刻之间的差值。上述的备份冗余助力补偿响应时间为在备份模式下，车辆的左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值时，助力补偿发生时刻与助力失效发生时刻的差值。其中，第三备份时刻与第四备份时刻之间的最小值即为助力失效发生时刻。第五备份时刻与第六备份时刻之间的最大值即为助力补偿发生时刻。

上述的降级冗余助力功能响应时间为在降级模式下，车辆的左前轮缸压力值大于第一降级阈值时，第一降级时刻和第二降级时刻之间的差值。上述的降级冗余助力补偿响应时间为在降级模式下，车辆的左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值时，助力补偿发生时刻与助力失效发生时刻的差值。其中，第三降级时刻与第四降级时刻之间的最小值即为助力失效发生时刻。第五降级时刻与第六降级时刻之间的最大值即为助力补偿发生时刻。

在一种可选的实施例中，首先可以分别获取第一备份时刻与第二备份时刻的差值，以及第一降级时刻与第二降级时刻的差值，得到备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间，其次可以分别基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻、第六备份时刻，以及第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻、第六降级时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间。例如，可以获取第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻、第六备份时刻的均值，以及第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻、第六降级时刻的均值，得到备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间，还可以获取第三备份时刻和第四备份时刻的最小值，第五备份时刻和第六备份时刻的最大值，并取最大值和最小值的差值得到备份冗余助力补偿响应时间，以及获取第三降级时刻和第四降级时刻最小值，第五降级时刻和第六降级时刻的最大值，并取最大值和最小值的差值得到降级冗余助力补偿响应时间，最后可以分别汇总备份冗余助力功能响应时间和备份冗余助力补偿响应时间，得到第一目标响应时间，以及汇总降级冗余助力功能响应时间和降级冗余助力补偿响应时间，得到第二目标响应时间。

可选地，基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻，以及第六备份时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及基于第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻，以及第六降级时刻，得到降级冗余助力补偿响应时间，包括：获取第三备份时刻和第四备份时刻中的最小值，得到备份模式的第七备份时刻，以及获取第三降级时刻和第四降级时刻中的最小值，得到降级模式的第七降级时刻；获取第五备份时刻和第六备份时刻中的最大值，得到备份模式的第八备份时刻，以及获取第五降级时刻和第六降级时刻中的最大值，得到降级模式的第八降级时刻；获取第八备份时刻与第七备份时刻的差值，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及获取第八降级时刻与第七降级时刻的差值，得到降级冗余助力补偿响应时间。

在一种可选的实施例中，首先可以获取第三备份时刻和第四备份时刻中的最小值，得到备份模式的第七备份时刻，同时还可以获取第三降级时刻和第四降级时刻中的最小值，得到降级模式的第七降级时刻；其次可以获取第五备份时刻和第六备份时刻中的最大值，得到备份模式的第八备份时刻，同时还可以获取第五降级时刻和第六降级时刻中的最大值，得到降级模式的第八降级时刻，最后可以获取第八备份时刻和第七备份时刻的差值得到备份冗余助力补偿响应时间，并获取第八降级时刻与第七降级时刻的差值，得到降级冗余助力补偿响应时间。

可选地，基于目标控制参数，确定全功能模式的目标触发率，包括：获取第一左前轮缸压力值和第二左前轮缸压力值的差值，得到第一差值；获取第一差值的绝对值，得到第一绝对值；获取第一绝对值与第二左前轮缸压力值的商值，得到目标触发率。

在一种可选的实施例中，可以通过以下公式得到目标触发率S：

其中，P

在另一种可选的实施例中，为了提高对车辆检测的检测准确性，可以在预设时间段内多次采集得到多个P

可选地，基于目标控制参数，确定全功能模式的目标次数，包括：记录获取到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到目标次数。

在一种可选的实施例中，在预设时间段内采集多个P

可选地，基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，包括：将备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间分别与第一预设阈值进行比较，将备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间分别与第二预设阈值进行比较，将目标触发率与第三预设阈值进行比较，并将目标次数与第四预设阈值进行比较；响应于备份冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且降级冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且备份冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且降级冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且目标触发率小于第三预设阈值，且目标次数等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆产生真实冗余助力；响应于备份冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或降级冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或备份冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或降级冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或目标触发率大于或等于第三预设阈值，或目标次数不等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆未产生真实冗余助力。

上述的第一预设阈值可以是用户提前设置的时间阈值，用于判断冗余助力功能响应时间是否满足用户要求，具体数值在本实施例中不做限定，用户可根据实际需求自行设定，在本实施例中，可以是30ms，但不仅限于此。上述的第二预设阈值可以是用户提前设置的时间阈值，用于判断冗余助力补偿响应时间是否满足用户要求，具体数值在本实施例中不做限定，用户可根据实际需求自行设定，在本实施例中，可以是60ms，但不仅限于此。上述的第三预设阈值可以是用户提前设置的比例阈值，用于判断目标触发率是否满足用户要求，具体数值在本实施例中不做限定，用户可根据实际需求自行设定，在本实施例中，可以是5％，但不仅限于此。上述的第四预设阈值可以是用户提前设置用于确定目标次数是否满足用户需求的次数，具体数值在本实施例中不做限定，用户可根据实际需求自行设定，在本实施例中，可以是0，但不仅限于此。

在一种可选的实施例中，当获取到第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数后，可以将备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间分别与第一预设阈值进行比较，将备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间分别与第二预设阈值进行比较，将目标触发率与第三预设阈值进行比较，并将目标次数与第四预设阈值进行比较，当确定备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间均小于30ms，且备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间均小于60ms，且目标触发率小于5％，且目标次数不为0时，可以确定车辆产生了真实冗余助力；当确定备份冗余助力功能响应时间或降级冗余助力功能响应时间大于或等于30ms，或备份冗余助力补偿响应时间或降级冗余助力补偿响应时间大于或等于60ms，或目标触发率大于或等于5％，或目标次数为0时，可以确定车辆未产生真实冗余助力。

本发明设计了一种冗余制动下助力功能的试验方法，可以判断RBU是否真实产生助力，并评价出冗余助力制动压力值、制动压力响应时间及制动踏板反馈力是否满足要求。

图2是根据本发明实施例的一种可选的制动电控系统台架在环试验台的示意图，如图2所示，系统包括：试验台21、压力传感器22-29、左前制动钳210、右前制动钳211、左后制动钳212、右后制动钳213、液压管路、RBU214、IBC215、作动缸216(集成了位移传感器与力传感器)。其中，左前制动钳210、右前制动钳211、左后制动钳212、右后制动钳213分别与压力传感器22-25，以及IBC液压管路连接，压力传感器26-29、IBC215、RBU214以及作动缸216分别与试验控制器电气连接，RBU214分别与传感器26-29，以及IBC215液压管路连接，IBC215与作动缸216机械连接。

需要说明的是，试验控制器采用硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)模拟器，是整个试验台的中央控制中心，可以实时读取RBU、IBC的工况状态，采集力传感器、位移传感器、压力传感器的值，以位移控制的方式控制作动缸的运动以及进行整个试验程序的运算，试验控制器为IBC控制器端电压与电机端、RBU控制器端电压与电机端进行供电；IBC通过4根液压管路与左前制动钳、右前制动钳、左后制动钳、右后制动钳相连接；每一路液压管路中都串联一个压力传感器(22-25)；IBC通过4根液压管路与RBU相连接；每一路液压管路中都串联一个压力传感器(26-29)；作动缸与IBC推杆通过机械方式连接，使作动缸只能推动IBC推杆前进，而不能拉动推杆回退。

图3是根据本发明实施例的一种可选的冗余助力检测方法的交互示意图，如图3所示，驾驶员控制模块发送助力器推杆行程信号至试验台，并且发送挡位、油门开度以及方向盘转角至车辆动力学模块，试验台接收到助力器推杆行程信号后，发送轮缸压力信号至车辆动力学模块，并且发送轮缸压力、作动缸输入力以及作动缸位移至助力功能计算模块，车辆动力学模块接收到轮缸压力信号和挡位、油门开度以及方向盘转角后，发送IBC所需整车环境信号至IBC和RBU，并且发送车速至助力功能计算模块，IBC接收到整车环境信号后发送IBC助力状态至助力功能计算模块，RBU接收到整车环境信号后发送RBU冗余助力状态至助力功能计算模块，助力功能计算模块接收到车速、IBC助力状态、RBU冗余助力状态、轮缸压力、作动缸输入力以及作动缸位移后，对车辆的真实冗余助力进行计算，以确定车辆是否产生真实冗余助力。

本发明旨在提供一种冗余制动下助力功能的试验方法。其内容包括，备份模式、降级模式、全功能模式试验方法：

备份模式下RBU冗余助力功能响应时间：IBC集成式制动控制系统与RBU冗余制动单元系统初始化正常，试验控制器以S

份模式下RBU冗余助力补偿响应时间：IBC与RBU初始化正常，油门开度0.4，将车辆加速至V

降级模式下RBU冗余助力功能响应时间：IBC与RBU初始化正常，试验控制器以S

降级模式下RBU冗余助力补偿响应时间：IBC与RBU初始化正常，油门开度0.4，将车辆加速至V

全功能模式下RBU冗余助力误触发率：IBC与RBU初始化正常，油门开度0.4，将车辆加速至V

本发明通过压力传感器与IBC、RBU信号进行组合并计算响应时间的参数，不但能够计算冗余助力功能响应时间进而判断RBU功能层面的表现，而且能够计算冗余助力补偿响应时间进而判断RBU是否真实产生助力的性能层面表现，并评价出、制动压力响应时间是否满足要求。此外，本发明可通过冗余助力制动压力值及制动踏板反馈力的改变量计算冗余助力补偿响应时间，兼顾了制动的安全性与舒适性。另外增加了全功能模式下RBU冗余助力误触发率的评价指标，使评价结果更加全面。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆检测装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的车辆检测方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图4是根据本发明实施例的一种车辆检测装置的示意图，如图4所示，该装置包括：第一确定模块42，用于分别确定车辆在多个目标模式下的目标控制参数，其中，多个目标模式包括：备份模式、降级模式，以及全功能模式；第二确定模块44，用于基于目标控制参数，确定备份模式的第一目标响应时间，降级模式的第二目标响应时间，以及全功能模式的目标触发率和目标次数，其中，第一目标响应时间和第二目标响应时间均包括：冗余助力功能响应时间、冗余助力补偿响应时间，目标触发率用于表征车辆在全功能模式下的冗余助力误触发率，目标次数用于表征采集到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数；检测模块46，用于基于第一目标响应时间、第二目标响应时间、目标触发率和目标次数对车辆进行检测，得到车辆的检测结果，其中，检测结果用于表征车辆是否产生真实冗余助力。

可选地，第一确定模块包括：第一确定单元，用于基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一备份阈值、第二备份阈值以及第三备份阈值，得到备份模式下的目标控制参数；第二确定单元，用于基于车辆的左前轮缸压力值、车辆的助力状态信号、车辆的冗余助力状态信号、车辆的作动缸输入值、第一降级阈值、第二降级阈值以及第三降级阈值，得到降级模式下的目标控制参数；第三确定单元，用于基于车辆的作动缸实际位移值、车辆的作动缸理论位移值，以及车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到全功能模式下的目标控制参数。

可选地，第一确定单元包括：第一确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且助力状态信号变为备份模式，确定备份模式的第一备份时刻；第二确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第一备份阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定备份模式的第二备份时刻；第三确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，左前轮缸压力值达到第一备份压力值，确定备份模式的第三备份时刻；第四确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在助力状态信号变为备份模式后，作动缸输入值达到第一备份输入值，确定备份模式的第四备份时刻；第五确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二备份压力值，确定备份模式的第五备份时刻；第六确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二备份阈值，且作动缸输入值为第三备份阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二备份输入值，确定备份模式的第六备份时刻。

可选地，第二确定单元包括：第七确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且助力状态信号变为降级模式，确定降级模式的第一降级时刻；第八确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第一降级阈值，且冗余助力状态信号变为启动，确定降级模式的第二降级时刻；第九确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，左前轮缸压力值达到第一降级压力值，确定降级模式的第三降级时刻；第十确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在助力状态信号变为降级模式后，作动缸输入值达到第一降级输入值，确定降级模式的第四降级时刻；第十一确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，左前轮缸压力值达到第二降级压力值，确定降级模式的第五降级时刻；第十二确定子单元，用于响应于左前轮缸压力值大于第二降级阈值，且作动缸输入值为第三降级阈值，且在冗余助力状态信号变为启动后，作动缸输入值达到第二降级输入值，确定降级模式的第六降级时刻。

可选地，第三确定单元包括：第十三确定子单元，用于响应于作动缸实际位移值为第一位移值，确定第一位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第一左前轮缸压力值；第十四确定子单元，用于响应于作动缸理论位移值为第二位移值时，确定第二位移值对应的左前轮缸压力值为车辆的第二左前轮缸压力值；获取子单元获取车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数。

可选地，第二确定模块包括：第一获取单元，用于获取第一备份时刻与第二备份时刻的差值，得到备份冗余助力功能响应时间，以及获取第一降级时刻与第二降级时刻的差值，得到降级冗余助力功能响应时间；处理单元，用于基于第三备份时刻、第四备份时刻、第五备份时刻，以及第六备份时刻，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及基于第三降级时刻、第四降级时刻、第五降级时刻，以及第六降级时刻，得到降级冗余助力补偿响应时间；第一生成单元，用于基于备份冗余助力功能响应时间和备份冗余助力补偿响应时间，得到第一目标响应时间；第二生成单元，用于基于降级冗余助力功能响应时间和降级冗余助力补偿响应时间，得到第二目标响应时间。

可选地，处理单元包括：第一获取子单元，用于获取第三备份时刻和第四备份时刻中的最小值，得到备份模式的第七备份时刻，以及获取第三降级时刻和第四降级时刻中的最小值，得到降级模式的第七降级时刻；第二获取子单元，用于获取第五备份时刻和第六备份时刻中的最大值，得到备份模式的第八备份时刻，以及获取第五降级时刻和第六降级时刻中的最大值，得到降级模式的第八降级时刻；第三获取子单元，用于获取第八备份时刻与第七备份时刻的差值，得到备份冗余助力补偿响应时间，以及获取第八降级时刻与第七降级时刻的差值，得到降级冗余助力补偿响应时间。

可选地，第二确定模块还包括：第二获取单元，用于获取第一左前轮缸压力值和第二左前轮缸压力值的差值，得到第一差值；第三获取单元，用于获取第一差值的绝对值，得到第一绝对值；第四获取单元，用于获取第一绝对值与第二左前轮缸压力值的商值，得到目标触发率。

可选地，第二确定模块还包括：记录单元，用于记录获取到的车辆的冗余助力状态信息变为启动的实际发生次数，得到目标次数。

可选地，检测模块包括：对比单元，用于将备份冗余助力功能响应时间和降级冗余助力功能响应时间分别与第一预设阈值进行比较，将备份冗余助力补偿响应时间和降级冗余助力补偿响应时间分别与第二预设阈值进行比较，将目标触发率与第三预设阈值进行比较，并将目标次数与第四预设阈值进行比较；第四确定单元，用于响应于备份冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且降级冗余助力功能响应时间小于第一预设阈值，且备份冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且降级冗余助力补偿响应时间小于第二预设阈值，且目标触发率小于第三预设阈值，且目标次数等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆产生真实冗余助力；第五确定单元，用于响应于备份冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或降级冗余助力功能响应时间大于或等于第一预设阈值，或备份冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或降级冗余助力补偿响应时间大于或等于第二预设阈值，或目标触发率大于或等于第三预设阈值，或目标次数不等于第四预设阈值，确定检测结果为车辆未产生真实冗余助力。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任意一项的方法。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。