发油台的车辆检测方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆安全技术，涉及但不限于一种发油台的车辆检测方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

在加油站中，发油台内存储有大量的易燃易爆气体，若存在不安全的车辆等进入加油站，或者，车辆在加油过程中发生不安全的情况，则可能导致发生气体泄漏或者爆炸等。因此，亟需一种对车辆检测的方法来避免不安全的车辆进入加油站或者及时发现车辆加油过程中存在的安全问题。

现有技术中采用的车辆检测方法通常是通过设置在固定位置的红外相机进行红外检测，从而确定车辆是否存在安全隐患。

然而，由于车辆的型号不同，其对应的进油口的位置也不同，设置在固定位置的红外相机可能存在拍摄死角，从而无法确定该车辆是否存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法及装置、设备、存储介质，能够更加准确、全面的确定车辆是否存在安全隐患。本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法及装置、设备、存储介质是这样实现的：

本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法，该方法应用于检测系统中的终端设备，检测系统还包括：设置有多个机器人检测位置的运行轨道以及检测机器人，运行轨道设置在发油台的上方区域，该方法包括：

获取待检测车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型；

根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态；

控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息；

对检测信息进行分析得到检测结果。

本申请实施例提供的发油台的车辆检测装置，该装置应用于检测系统中的终端设备，检测系统还包括：设置有多个机器人检测位置的运行轨道以及检测机器人，运行轨道设置在发油台的上方区域，该装置包括：获取模块、确定模块、检测模块以及分析模块；

获取模块，用于获取待检测车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型；

确定模块，用于根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态；

检测模块，用于控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息；

分析模块，用于对检测信息进行分析得到检测结果。

本申请实施例提供的计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现本申请实施例的方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的方法。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法及装置、设备、存储介质，可以获取待检测车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型；根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态；控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息；对检测信息进行分析得到检测结果。其中，检测机器人基于不同的检测位置以及检测姿态可以更加准确、全面地实现对待检测车辆地检测，也即是可以获取更加准确、全面的检测信息，进而可以更加准确、全面地确定车辆是否存在安全隐患。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的检测系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图；

图4为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图；

图5为本申请实施例提供的检测机器人移动前后变化的对照示意图；

图6为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图；

图7为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图；

图8为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图；

图9为本申请实施例提供的发油台的车辆检测装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一第二第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一第二第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

需要说明的是，发油台是加油站中用于给各个车辆输送油量的平台，发油台内存储有大量的易燃易爆气体，若存在不安全的车辆通过发油台，或者，车辆在发油台加油过程中发生了不安全的情况，则可能导致发生气体泄漏或者爆炸等危险事件发生。因此，亟需一种对车辆检测的方法来避免不安全的车辆进入加油站或者及时发现车辆加油过程中存在的安全问题。

相关技术中，采用的车辆检测方法通常是通过设置在固定位置的红外相机进行红外检测，从而确定车辆是否存在安全隐患，例如：设置在发油台的某一个角落进行拍摄。

然而，由于在实际场景中，车辆加油的位置不同，并且车辆的型号也可能不同，这就导致了各个车辆对应的进油口的位置存在区别，按照相关技术中设置在固定位置的红外相机可能存在拍摄死角，从而无法确定该车辆是否存在安全隐患。

为了解决目前存在的如上问题，本申请实施例中提供了一种发油台的车辆检测方法，下面来解释该方法对应的检测系统的架构。

图1为本申请实施例提供的检测系统的结构示意图，请参照图1，检测系统包括：终端设备110、设置有多个机器人检测位置的运行轨道120以及检测机器人130，其中，运行轨道设置在发油台的上方区域。

其中，终端设备110可包括但不限于手机、可穿戴设备（如智能手表、智能手环、智能眼镜等）、平板电脑，笔记本电脑、车载终端、PC（Personal Computer，个人计算机）等。该方法所实现的功能可以通过终端设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端设备至少包括处理器和存储介质。

运行轨道120可以设置在整个发油台的加油点的上方，可以是椭圆形、矩形等多种类型的形状，在此不作具体限制；另外，对于存在多个发油台的加油站，各个发油台上均可以设置一个或者多个运行轨道120。

对于每个运行轨道120，其可以供设置在运行轨道120上的检测机器人130移动，例如：按照运行轨道的轨迹移动，每个运行轨道120上可以设置有一个或者多个检测机器人130。

检测机器人130可以由多个关节组成，其上可以设置有各种类型的检测装置，例如：红外相机、拍摄相机以及气体浓度检测装置等，在此不作具体限制，可以根据实际需求选择其中的一种或者多种进行对应的设置。

需要说明的是，检测机器人130可以与终端设备110通信连接，可以由终端设备对检测机器人130进行控制，例如：控制检测机器人移动到运行轨道的对应位置以及控制检测机器人以对应的检测姿态进行检测。

下面基于上述检测系统的结构关系来解释本申请实施例中提供的发油台的车辆检测方法的实施过程。

图2为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的流程示意图，请参照图2，该方法包括：

S210：获取待检测车辆的车辆信息。

其中，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型。

需要说明的是，该方法的执行主体可以是上述检测系统中的终端设备，待检测车辆可以是需要进行安全隐患检测的车辆，例如：可以是即将进入加油站的车辆，或者，正在加油中的车辆等，在此不作具体限制。

其中，车辆信息中，车辆的位置可以是指该待检测车辆在发油台所在场景中的位置，可以通过坐标范围来表示，或者，也可以通过相对于发油台的中心位置的相对位置的方式来表示，在此不作具体限制，可以根据实际需求选择一种方式进行对应的设置。

车辆的类型可以是车辆具体的品牌、型号、尺寸等，在获取车辆信息的过程中，采用的方式可以是图像识别技术，例如：可以通过监控相机拍摄车辆的图像，根据车辆的图像进行图像识别，从而确定车辆的位置以及车辆的类型。

需要说明的是，可以在车辆进厂时，获取车辆信息，或者，在车辆开始加油的过程中，获取车辆信息，在此不作具体限制。

S220：根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态。

需要说明的是，得到车辆信息之后，可以基于车辆信息进行检测位置以及检测姿态的确定，其中，检测位置可以在运行轨道上，例如可以是检测机器人工作的位置，对于同一个待检测的车辆，可以存在一个或者多个检测位置。

检测姿态可以是在对应的检测位置上检测机器人需要保持的姿态，不同的检测位置对应的检测姿态也可以不同。

在确定检测位置和检测姿态的过程中，例如可以通过车辆的位置来确定检测位置，通过车辆的类型来确定检测姿态。

S230：控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息。

需要说明的是，检测信息例如可以是红外光检测信息、图像识别信息或者气体浓度检测信息等，在此不作具体限制。

在确定检测位置以及检测姿态之后，可以对检测机器人进行控制，以一个运行轨道上存在四个检测机器人为例，分别确定每个检测机器人的检测位置以及检测姿态之后，可以控制各个机器人移动至对应的检测位置，并按照对应的检测姿态进行检测，从而获取到检测信息。

S240：对检测信息进行分析得到检测结果。

其中，检测结果具体可以是根据检测信息确定待检测车辆是否存在安全隐患。若存在安全隐患，则可以停止加油并及时发出警报以及对存在安全隐患的区域进行修理；若不存在安全隐患，则可以正常加油。

需要说明的是，检测信息可以是由检测机器人获取并传输给终端设备的，终端设备接收到检测信息之后，可以对检测信息进行分析，得到检测结果，基于不同类型的检测信息，可以执行的分析方式也不同，在此不作具体限制。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以获取待检测车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型；根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态；控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息；对检测信息进行分析得到检测结果。其中，检测机器人基于不同的检测位置以及检测姿态可以更加准确、全面地实现对待检测车辆地检测，也即是可以获取更加准确、全面的检测信息，进而可以更加准确、全面地确定车辆是否存在安全隐患。

下面来解释本申请实施例中提供的发油台的车辆检测方法中的另一实施过程。

图3为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图，请参照图3，根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态，包括：

S310：根据车辆的位置，确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的检测位置。

其中，与车辆的位置相匹配的检测位置是指能够采集车辆的检测信息的位置。

需要说明的是，检测位置的数量可以有多个，例如：检测位置的数量可以与每个运行轨道上设置的检测机器人的数量相匹配，每个检测机器人均可以到对应的检测位置进行检测；或者，检测位置的数量也可以比每个运行轨道上设置的检测机器人的数量多，在检测的过程中，可以按照顺序分别控制检测机器人依次到这些检测位置进行检测，在此不作具体限制。

与车辆的位置相匹配的检测位置可以是车辆的某一部件附近，例如：油箱位置附近，在确定车辆的位置后，可以基于车辆的大小确定车辆油箱所在的相对位置，进而可以在运行轨道上确定出可以对油箱进行检测的检测位置，例如：油箱的正上方，或者，以油箱正上方为中心的一定范围内，从而在运行轨道上确定对应的检测位置。

需要说明的是，检测油箱仅为其中的一种示例，在实际实施过程中，可能除了油箱之外，还需要检测其他的车辆部件，例如：车辆尾气排放口、车辆轮胎等，在此不作具体限制，在需要对对应的车辆部件检测时，可以采用上述类似的方式进行检测位置的确定，从而确定多个检测位置。

S320：根据车辆的类型，确定在车辆的检测位置处与车辆的检测位置相匹配的检测姿态。

其中，与车辆的检测位置相匹配的检测姿态是指能够采集车辆的检测信息的姿态。

需要说明的是，车辆的类型例如可以包括车辆具体的品牌、型号、尺寸等相关信息，在终端设备或者与终端设备可以通信连接的其他设备中，可以预先存储有各类车辆对应的车体结构信息，例如：对于A型车辆，其各个部件的设置位置、设置方式等。

示例的，对于不同的车辆的类型，其对应的车辆的油箱的进油口的朝向角度也存在区别，例如：车辆类型A的油箱进油口的朝向为斜向上45度，车辆类型B的油箱进油口的朝向为水平方向，车辆类型C的油箱进油口的朝向为垂直方向。

在检测机器人处于检测位置进行检测的过程中，对于不同朝向的油箱进油口可以采用不同的检测姿态进行检测，例如：对于上述示例中的车辆类型A的车辆，可以采用倾斜的姿态进行检测；对于上述示例中的车辆类型B的车辆，可以采用垂直的姿态进行检测；对于上述示例中的车辆类型C的车辆，可以采用水平的姿态进行检测。

需要说明的是，对于检测机器人，其在检测位置固定之后，可以通过旋转或者伸长机械臂的方式来调整自身的姿态，其中，检测位置仅仅是将检测机器人固定在一个小的范围内，在该小的范围内进行竖直方向以及水平方向的微调时，可以通过改变检测机器人的检测姿态来实现。

例如：对于大型车辆，其油箱的进油口设置的位置相对较高（距离运行轨道较近），并且，油箱的进油口可以是垂直设置的，则在进行检测的过程中，检测机器人的检测位姿可以是以较短的距离伸长并以垂直的姿态进行检测；对于小型车辆，其油箱的进油口设置的位置相对较低（距离运行轨道较远），并且，油箱的进油口可以是倾斜设置的，则在进行检测的过程中，检测机器人的检测位姿可以是以较长的距离身长并以倾斜的姿态进行检测。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以根据车辆的位置，确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的检测位置；根据车辆的类型，确定在车辆的检测位置处与车辆的检测位置相匹配的检测姿态。其中，可以基于车辆的位置确定检测位置，基于车辆的类型确定检测姿态，进而根据多个检测位置以及每个检测位置对应的检测姿态，控制检测机器人进行检测，可以更加准确、全面地确定车辆是否存在安全隐患。

下面来解释本申请实施例中提供的发油台的车辆检测方法中确定检测位置的实施过程。

图4为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图，请参照图4，根据车辆的位置，确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的检测位置，包括：

S410：根据车辆的位置相对于基准位置的偏离程度，确定运行轨道中至少一个检测点的偏离距离。

需要说明的是，基准位置可以是预先设置好的一个参照位置，例如：可以是运行轨道的中心位置的正下方。

通过图像识别的方式可以确定出车辆的位置，基于车辆的位置以及基准位置，可以确定出车辆的位置相对于基准位置的偏离程度，该偏离程度例如可以按照坐标的形式来表示，如二维坐标。

示例的，可以将基准位置在地面上的坐标确定为（0，0），进而根据图像识别得到的车辆的位置，确定出车辆四个角的坐标，进而可以基于四个角的坐标计算出车辆的中心坐标，根据车辆的中心坐标相对于基准位置（0，0）的相对位置，可以确定出对应的偏离程度，例如：若车辆的中心坐标为（1，2），则可以确定车辆的位置相对于基准位置在地面上前后方向偏移了1个单位长度、左右方向偏移了2个单位长度。

需要说明的是，检测点的偏离距离例如可以是根据偏离程度计算出的距离，具体的偏离距离的取值可以根据轨道的实际设置以及实际需求进行对应的设置，例如：可以是将车辆的位置相对基准位置的距离作为该偏离距离，或者，也可以将车辆位置相对基准位置的横坐标作为该偏离距离等，在此不作具体限制，凡是可以根据偏离程度得到的距离均可。

对于不同的检测位置，可以确定出不同的检测点的偏离距离，可以分别根据各个检测点的偏离距离确定各个检测位置。

S420：基于至少一个检测点的初始位置以及至少一个检测点的偏离距离确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的至少一个检测位置。

需要说明的是，检测机器人在运行轨道上的初始位置即可以作为检测点的初始位置，基于上述方式确定检测点的偏离距离之后，可以控制检测机器人从检测点的初始位置按照偏离距离移动之后达到目标位置，该目标位置即为各个检测位置。

例如对于检测点A，偏离距离为2个单位长度，则检测机器人从检测点A的初始位置移动2个单位长度之后所到达的位置即为该检测机器人对应的检测位置。

需要说明的是，偏离距离可以包括长度和方向，其中长度即为在运行轨道上移动的距离，方向即为在运行轨道上移动的方向，对于单一轨道的闭环运行轨道，方向可以包括顺时针或者逆时针；对于多轨道的情况，方向可以根据实际轨道结果进行对应设置，并不以此作为限制。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以根据车辆的位置相对于基准位置的偏离程度，确定运行轨道中至少一个检测点的偏离距离；基于至少一个检测点的初始位置以及至少一个检测点的偏离距离确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的至少一个检测位置。其中，通过偏离距离可以更加准确地确定检测点从初始位置移动的情况，进而可以更加准确地得到检测位置。

下面来以一个运行轨道上的检测机器人移动前和移动后位置变化的情况对上述提供的发油台的车辆检测方法进行进一步说明。

图5为本申请实施例提供的检测机器人移动前后变化的对照示意图，请参照图5，图5左侧子图所显示的轨道即为运行轨道，各个检测机器人的位置即为各个检测点的初始位置，图5左侧子图中以运行轨道为椭圆形、检测机器人包括四个为例；经过上述步骤S410-S420后，可以确定出检测位置。

图5右侧子图中包括车辆510，车辆510相对于运行轨道的基准位置520存在一定的偏离程度，可以基于该偏离程度确定出各个检测点对应的偏离距离，进而可以得到各个检测位置，图5右侧子图中所示的各个检测机器人的位置即为检测位置，相对于图5左侧子图中的初始位置，进行了一定程度的移动。

需要说明的是，图5中，均是以俯视视角来展示该场景中的运行轨道以及车辆的。

下面来解释本申请实施例中提供的发油台的车辆检测方法中确定检测姿态的实施过程。

图6为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图，请参照图6，根据车辆的类型，确定在车辆的检测位置处与车辆的检测位置相匹配的检测姿态，包括：

S610：根据车辆的类型确定车辆的待检测部件的尺寸以及倾角。

需要说明的是，待检测部件可以是车辆上的任意一个需要进行检测的部件，例如：车辆的油箱、车辆的轮胎、车辆的尾气排放口等，在此不作具体限制，在实际检测的过程中，可以根据实际需求，选择对其中的一个部件或者多个部件进行检测，也即是将这些部件作为待检测部件。

其中，待测部件的尺寸可以是该部件整体的尺寸，例如：整个油箱的大小、整个轮胎的大小等；待测部件的倾角可以是该部件中某一个子部件的倾角，例如：油箱的进油口的倾角。

对于不同的车辆，通过图像识别的方式确定该车辆的类型之后，可以基于预先存储的该车辆类型下对应的各类数据信息，则可以确定出该车辆的待测部件的尺寸以及位置。

对于部分特殊类型的车辆，除了需要上述待检测部件的尺寸以及倾角之外，也可以获取该待检测部件的位置等，在此不作具体限制。

S620：基于车辆的待检测部件的尺寸以及倾角确定与车辆的检测位置相匹配的检测姿态。

需要说明的是，得到车辆的待检测部件的尺寸以及倾角之后，可以确定对应的姿态，例如：可以根据待检测部件的尺寸确定出检测机器人在检测过程中各个机械臂伸长的长度，可以根据待检测部件的倾角确定出检测机器人在检测过程中各个机械臂的转动角度，进而可以基于对应的长度以及转动角度确定出与各个检测位置相匹配的检测姿态。

例如：若需要对车辆的油箱进行检测，可以在确定车辆的位置之后，确定其中用于检测油箱的检测机器人，并得到该检测机器人的检测位置，确定检测位置之后，可以基于油箱的尺寸以及油箱的进油口的倾角，得到该检测机器人在该检测位置进行检测时机械臂的伸长长度和转动角度，从而确定该检测位置对应的检测姿态。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以根据车辆的类型确定车辆的待检测部件的尺寸以及倾角；基于车辆的待检测部件的尺寸以及倾角确定与车辆的检测位置相匹配的检测姿态。其中，通过待检测部件的尺寸和倾角可以更加准确地得到与车辆的检测位置相匹配的检测姿态，从而可以让检测机器人更加准确、灵活地获取到车辆的检测信息。

下面来解释在存在多个检测车辆的情况下，本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的实施过程。

图7为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图，请参照图7，若待检测车辆包括至少两个，可分别确定各待检测车辆对应的检测位置以及检测姿态，并确定各待检测车辆的检测顺序；因此，控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息，包括：

S710：分别确定各待检测车辆对应的检测位置以及检测姿态，并确定各待检测车辆的检测顺序。

需要说明的是，待检测车辆的各类信息可以是通过图像识别的方式进行获取的，例如，可以是装在发油台上方的一个相机，通过图像识别的方式，除了可以获取到车辆的位置以及车辆的类型之外，还可以获取到车辆的数量。

在确定待检测车辆的数量为两个或者更多时，则可以分别确定出每个车辆对应的检测位置和检测姿态，并且可以确定出各个车辆的检测顺序，例如：可以按照进入发油台的先后顺序，或者，也可以自定义顺序等，在此不作具体限制。

示例的，可以将先进入发油台的车辆作为先检测的车辆，将后进入发油台的车辆作为后检测的车辆，若存在多个车辆，可以按照进入发油台的顺序，依次确定出每个车辆的检测顺序。

S720：按照待检测车辆的检测顺序依次控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到对应的待检测车辆的检测位置后，通过检测机器人按照对应的待检测车辆的检测姿态对对应的待检测车辆检测。

需要说明的是，确定出检测顺序之后，可以按照该检测顺序，依次控制检测机器人按照每个待检测车辆对应的检测位置和检测姿态进行检测，得到该检测车辆的检测信息。

按照顺序得到第一个待检测车辆的检测信息之后，可以对第二个待检测车辆进行检测，基于该方式重复检测，直至检测完毕所有的待检测车辆。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以分别确定各待检测车辆对应的检测位置以及检测姿态，并确定各待检测车辆的检测顺序；按照待检测车辆的检测顺序依次控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到对应的待检测车辆的检测位置后，通过检测机器人按照对应的待检测车辆的检测姿态对对应的待检测车辆检测。其中，在存在多个待检测车辆的情况下，通过确定检测顺序，可以更加快速、准确地得到各个车辆的检测信息，从而可以更加准确、全面地确定车辆是否存在安全隐患。

下面来解释本申请实施例中提供的发油台的车辆检测方法中基于检测机器人确定检测信息的实施过程。

图8为本申请实施例提供的发油台的车辆检测方法的另一流程示意图，请参照图8，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息，包括：

S810：基于检测姿态确定检测机器人各个关节的舵机角度以及舵机位置。

需要说明的是，检测机器人的机械臂上可以包括多个关节，各个关节可以由多个舵机组成，每个舵机可以按照一个舵机位置以及舵机角度工作，在确定检测姿态之后，可以基于该检测姿态得到检测机器人的每个舵机对应的参数信息，也即是可以确定出每个舵机工作时的舵机角度以及舵机位置。

示例的，在确定检测姿态后，可以按照该检测姿态以及检测机器人的实际结构确定的该检测机器人各个关节中各个舵机对应的参数，也即是确定出上述舵机角度以及舵机位置。

S820：通过检测机器人按照各个关节的舵机角度以及舵机位置，对待检测车辆进行检测，得到检测信息。

需要说明的是，在进行检测的过程中，检测机器人可以按照各个关节的舵机角度以及舵机位置进行工作，从而实现对待检测车辆进行检测，得到对应的检测信息，其中，检测过程中，检测机器人可以是一个静态的过程，也可以是一个动态的过程。

例如：若为静态的过程，则整个检测的过程中，检测机器人的各个关节中的各个舵机都保持不变的一个舵机角度以及舵机位置进行工作；若为动态的过程，则整个检测的过程中，检测机器人的各个关节中的各个舵机可以按照一个序列中的多个动作进行检测，各个动作对应有一个舵机角度以及舵机位置。

本申请实施例所提供的发油台的车辆检测方法中，可以基于检测姿态确定检测机器人各个关节的舵机角度以及舵机位置；通过检测机器人按照各个关节的舵机角度以及舵机位置，对待检测车辆进行检测，得到检测信息。其中，通过确定关节的舵机角度以及舵机位置，可以更加准确、精细地实现对检测机器人的控制，从而可以获取到更加准确的检测信息。

在一种实施例中，检测信息包括以下至少一种：红外光检测信息、图像识别检测信息、气体浓度检测信息；对检测信息进行分析得到检测结果，包括：基于红外光检测信息确定待检测车辆的温度是否超过预设阈值；和/或，基于图像识别检测信息确定待检测车辆的待检测部件是否满足预设条件；和/或，基于气体浓度检测信息确定待检测车辆是否存在气体泄漏。

需要说明的是，针对不同的实际需求可以针对不同的检测信息进行检测。

其中，红外光检测信息可以是基于检测机器人上设置的红外传感器获取的，可以基于红外光检测信息确定待检测车辆的温度，并判定该温度是否超过预设阈值，若超过预设阈值，则可以确定存在安全隐患，需要报警处理或者输出提示等。

图像识别检测信息可以是基于检测机器人上设置的相机获取的，可以基于该图像识别检测信息确定车辆各个部件是否满足预设条件，例如：油箱是否存在起火的情况，车辆是否存在没有熄火的情况等；若存在不满足预设条件的情况，则可以确定存在安全隐患，需要报警处理或者输出提示等。

气体浓度检测信息可以是基于检测机器人上设置的气体传感器获取的，可以基于该气体浓度检测信息确定车辆的待检测部件处的气体成分是否满足条件，例如：易燃易爆类气体的气体浓度应当低于一定的百分比，以及不能存在某些气体等；若不满足条件，则可以确定存在气体泄漏，存在安全隐患，需要报警处理或者输出提示等。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种发油台的车辆检测装置，该装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器（CPU）、微处理器（MPU）、数字信号处理器（DSP）或现场可编程门阵列（FPGA）等。

图9为本申请实施例提供的发油台的车辆检测装置的结构示意图，请参照图9，该装置应用于检测系统中的终端设备，检测系统还包括：设置有多个机器人检测位置的运行轨道以及检测机器人，运行轨道设置在发油台的上方区域，该装置包括：获取模块910、确定模块920、检测模块930以及分析模块940。

获取模块910，用于获取待检测车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置以及车辆的类型；

确定模块920，用于根据车辆信息确定待检测车辆的检测位置以及检测姿态；

检测模块930，用于控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到检测位置后，通过检测机器人按照检测姿态对待检测车辆进行检测，得到检测信息；

分析模块940，用于对检测信息进行分析得到检测结果。

在一种实施例中，确定模块920，具体用于根据车辆的位置，确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的检测位置，与车辆的位置相匹配的检测位置是指能够采集车辆的检测信息的位置；根据车辆的类型，确定在车辆的检测位置处与车辆的检测位置相匹配的检测姿态，与车辆的检测位置相匹配的检测姿态是指能够采集车辆的检测信息的姿态。

在一种实施例中，确定模块920，具体用于根据车辆的位置相对于基准位置的偏离程度，确定运行轨道中至少一个检测点的偏离距离；基于至少一个检测点的初始位置以及至少一个检测点的偏离距离确定在运行轨道上与车辆的位置相匹配的至少一个检测位置。

在一种实施例中，确定模块920，具体用于根据车辆的类型确定车辆的待检测部件的尺寸以及倾角；基于车辆的待检测部件的尺寸以及倾角确定与车辆的检测位置相匹配的检测姿态。

在一种实施例中，若待检测车辆包括至少两个，分别确定各待检测车辆对应的检测位置以及检测姿态，并确定各待检测车辆的检测顺序；检测模块930，具体用于按照待检测车辆的检测顺序依次控制检测机器人在运行轨道上移动，直至到对应的待检测车辆的检测位置后，通过检测机器人按照对应的待检测车辆的检测姿态对对应的待检测车辆检测。

在一种实施例中，检测模块930，具体用于基于检测姿态确定检测机器人各个关节的舵机角度以及舵机位置；通过检测机器人按照各个关节的舵机角度以及舵机位置，对待检测车辆进行检测，得到检测信息。

在一种实施例中，检测信息包括以下至少一种：红外光检测信息、图像识别检测信息、气体浓度检测信息；分析模块940，具体用于基于红外光检测信息确定待检测车辆的温度是否超过预设阈值；和/或，基于图像识别检测信息确定待检测车辆的待检测部件是否满足预设条件；和/或，基于气体浓度检测信息确定待检测车辆是否存在气体泄漏。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图9所示的发油台的车辆检测装置对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图10，本申请实施例提供一种计算机设备，该计算机设备可以是上述终端设备，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线1010连接的处理器1020、存储器和网络接口1040。其中，该计算机设备的处理器1020用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质1031、内存储器1032。该非易失性存储介质1031存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器1032为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口1040用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器1020执行时以实现上述方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的发油台的车辆检测装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图10所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成上述装置的各个程序模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。