一种校准工装、校准方法及注射器余液检测方法

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，尤其涉及一种校准工装、注射器推柄偏移位置的校准方法及余液检测方法。

背景技术

在药物注射的过程中，很多时候需要将针剂精确定量的推入到患者体内，例如，输血、止痛药物的注射等。注射泵，是一种用于推动注射器推柄进行自动注射的智能化的输液装置，是利用机械驱动力准确控制输液滴数或输液流速，利用注射泵可以精确控制输液的速度和液量，在临床上得到了广泛的应用。

注射泵注射过程中，设定相同的速度，不同的注射器品牌或规格其电机转速有差异，故每个品牌不同规格的注射器参数需要精确数据。可以手动测量注射器的外径长、推柄长和注射器的刻度长，将数据保存至注射泵内。但是手动测量的误差较大，用户使用不知其参数的品牌注射器，无法自动测量或者测量偏差较大，可能导致注射精度或注射时间的偏差。

发明内容

本发明实施例提供一种注射器余液检测方法，旨在解决解决对于不同规格的注射器，注射器参数手动测量的误差较大，导致注射精度或注射时间的偏差的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种校准工装，其特征在于，应用于注射泵，包括：

定位部，用于和所述注射泵固定连接，所述定位部为圆柱状；以及

由所述定位部的一端延伸出长度固定的伸出部。

本发明实施例还提供一种注射器推柄偏移位置的校准方法，应用于注射泵，所述注射泵包括，设置在推杆运动路径上的第一触发位置的触发传感器，设置在注射泵推块上可与注射推柄接触的压力传感器，当所述压力传感器的压力值达到注射器排空阈值时，所述压力传感器发出截止信号；

所述注射器推柄偏移位置的校准方法包括：

在安装所述校准工装状态下，依次获取推杆经过触发传感器时的第一触发信号和压力传感器发出的第一截止信号；

根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆经过的第一距离；

在安装待校准注射器状态下，依次获取推杆经过触发传感器时的第二触发信号和压力传感器发出的第二截止信号；

根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆经过的第二距离；

根据第一距离和第二距离确定当注射器排空时，注射器的推柄伸出于针筒的伸出长度。

可选地，由如下公式确定当注射器排空时，注射器的推柄伸出于针筒的伸出长度：

L′

其中，L′

可选地，在安装校准工装状态下，依次获取推杆经过触发传感器时的第一触发信号和压力传感器发出的第一截止信号；根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆经过的第一距离；在安装待校准注射器状态下，依次获取推杆经过触发传感器时的第二触发信号和压力传感器发出的第二截止信号；根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆经过的第二距离，包括：

在安装校准工装状态下，获取推杆经过触发传感器时的第一触发信号；

随后获取压力传感器发出的第一截止信号；

获取在第一触发信号和第一截止信号之间电机的第一转动圈数；

根据所述第一转动圈数，确定检测到第一截止信号时，所述推杆经过的第一距离；

在安装注射器状态下，获取推杆经过触发传感器时的第二触发信号；

随后获取压力传感器发出的第二截止信号；

获取在第二触发信号和第二截止信号之间电机的第二转动圈数；

根据所述第二转动圈数，确定检测到第二截止信号时，注射泵推杆经过的第二距离。

本发明实施例还提供一种注射器余液检测方法，其特征在于，包括：

获取推杆经过位置传感器时的第三触发信号；

获取所述位置传感器到所述推杆的极限位置的第三距离；

获取所述触发传感器到所述推杆的极限位置的第四距离；

获取检测到第三触发信号后电机的第三转动圈数；

根据第三距离、第四距离、第三转动圈数以及权利要求2中所确定的伸出长度、第一距离，确定当推杆经过位置传感器时，注射器推柄的第一排空距离；

根据第三转动圈数和第一排空距离，确定推杆经过位置传感器后，到达任一位置时，注射器推柄的第二排空距离。

可选地，由如下公式确定第二排空距离：

L

其中，L

本发明实施例还提供一种注射器推柄偏移位置的校准装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于依次获取第一触发信号和第一截止信号；

第一测距模块，用于根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆经过的第一距离；

第二接收模块，用于依次获取第二触发信号和第二截止信号；

第二测距模块，用于根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆经过的第二距离；

第一计算模块，用于根据第一距离和第二距离确定当注射器排空时，注射器的推柄伸出于针筒的伸出长度。

本发明实施例还提供一种注射器余液检测装置，其特征在于，包括：

第三接收模块，用于获取推杆经过位置传感器时的第三触发信号；

第三测距模块，用于获取所述位置传感器到所述推杆的极限位置的第三距离；

第四测距模块，用于获取所述触发传感器到所述推杆的极限位置的第四距离；

计数模块，用于获取检测到第三触发信号后电机的第三转动圈数；

第二计算模块，用于根据第三距离、第四距离、第三转动圈数以及上述确定的伸出长度、第一距离，确定当推杆经过位置传感器时，注射器推柄的第一排空距离；

第三计算模块，用于根据第三转动圈数和第一排空距离，确定推杆经过位置传感器后，到达任一位置时，注射器推柄的第二排空距离。

本发明实施例还提供一种注射泵，其特征在于，包括：

设置在注射泵推柄的运动路径上的触发传感器，用于触发第一触发信号或第二触发信号；

设置在注射泵推柄的运动路径上的位置传感器，用于触发第三触发信号；

计数装置，用于获得电机转轴的转动圈数；

设置在推块上的压力传感器，当压力传感器感受到的压力达到预设值，用于触发第一截止信号或第二截止信号；

处理器，所述处理器分别与触发传感器、位置传感器、计数装置和压力传感器通信连接；以及

存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现上述的注射器推柄偏移位置的校准方法或上述的注射器余液检测方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令用于执行上述的注射器推柄偏移位置的校准方法或上述的注射器余液检测方法。

本发明所达到的有益效果，由于设置校准工装，利用校准工装校准注射器推柄的偏移位置。对于任一规格的注射器，当注射器在注射泵上安装好后，利用工装校准好的偏移位置，确定注射器的排空距离，数据精度高，可以对注射器内的针剂的余量实时的检测，且准确性高，更好的保证注射精度和注射时间。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的校准工装的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的注射泵的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的注射器的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的第一位置关系示意图；

图5是本发明实施例一提供的第二位置关系示意图；

图6是本发明实施例二提供的流程示意图；

图7是本发明实施例三提供的流程示意图；

图8是本发明实施例五提供的流程示意图；

图9是本发明实施例七提供的注射器推柄偏移位置的校准装置结构示意图；

图10是本发明实施例八提供的注射器余液检测装置结构示意图；

图11是本发明实施例九提供的注射泵的结构示意图。

附图标记：

100、校准工装；110、定位部；120；伸出部；

200、注射泵；210、推杆；220、触发传感器；230、推块；240、压力传感器；250、位置传感器；260、固定结构；270、极限位置；280、安装平面；290、处理器；2110、存储器；

300、注射器；310、针筒；320、推柄；

400、注射器推柄偏移位置的校准装置；410、第一接收模块；420、第一测距模块；430、第二接收模块；440、第二测距模块；450、第一计算模块；

500、注射器余液检测装置；510、第三接收模块；520、第三测距模块；530、第四测距模块；540、计数模块；550、第二计算模块；560、第三计算模块；

A、在安装所述校准工装状态下，推块与校准工装的伸出部接触时；

B、在安装待校准注射器状态下，推杆经过触发传感器时；

C、在安装待校准注射器状态下，注射器排空时；

D、在安装待校准注射器状态下，推杆经过位置传感器时。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。此外，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。

本发明通过设置校准工装，利用校准工装校准注射器推柄的偏移位置。对于任一规格的注射器，当注射器在注射泵上安装好后，利用工装校准好的偏移位置，确定注射器的排空距离，数据精度高，可以对注射器内的针剂的余量实时的检测，且准确性高，更好的保证注射精度和注射时间。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种校准工装100，应用于注射泵200，包括：

定位部110，用于和注射泵固定连接，定位部110为圆柱状，定位部110上设置有限位结构；以及

由定位部110的一端延伸出的长度固定伸出部120。

注射泵200用于替代人工操作，将注射器300内的针剂推入到患者体内。注射泵200包括机体和推杆210，以及连接在推杆210上的推块230，由推杆210带动推头相对于机体发生运动。注射器300的针筒310固定安装在机体上，注射器300的推柄320朝向推块230方向，当推块230在推杆210的带动下朝向注射器300方向运动，推块230推动推柄320，将针筒310内的针剂推出。

校准工装100的定位部110类似于注射器300的针筒310，固定安装在机体上。校准工装100的伸出部120类似与注射器300的推柄320，安装在注射泵200上时需要朝向推块230方向，与注射器300的推柄320的差别在于，伸出部120不能与固定部相对运动。校准工装100整体类似于推柄320和针筒310固定连接的注射器300。

由于伸出部120不能相对于固定部运动，且伸出部120的长度固定，则伸出部120伸出于固定部的长度为一确定值，该确定值可以记作L

实施例二

本实施例提供一种校准注射器300推柄320偏移位置的方法，其特征在于，应用于注射泵，注射泵包括，设置在推杆210运动路径上的第一触发位置的触发传感器220，设置在注射泵推块230上可与注射推柄320接触的压力传感器250，当压力传感器250的压力值达到注射器300排空阈值时，压力传感器250发出截止信号；

如图6所示，为本发明一实施例提供的校准注射器300推柄320偏移位置的方法的流程示意图，

该方法包括以下步骤：

S101、在安装校准工装100状态下，依次获取推杆210经过触发传感器220时的第一触发信号和压力传感器250发出的第一截止信号；

S102、根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆210经过的第一距离；

S103、在安装待校准注射器300状态下，依次获取推杆210经过触发传感器220时的第二触发信号和压力传感器250发出的第二截止信号；

S104、根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆210经过的第二距离；

S105、根据第一距离和第二距离确定当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度。

其中，S101、S102有严格的顺序限制，先进行S101，再进行S102。S103、S104也有严格的顺序限制，先进行S103，再进行S104，才能使得校准注射器300推柄320偏移位置的方法实现功能。

具体地，在安装校准工装100状态下，需要依次获取推杆210经过触发传感器220时的第一触发信号和压力传感器250发出的第一截止信号。首先，通过监测推杆210的位置，当其经过触发传感器220时，记录下第一触发信号。同时，通过压力传感器250监测注射器或液体输送系统中的压力变化，当压力传感器发出第一截止信号时，也进行记录。

根据第一触发信号和第一截止信号可以确定推杆210经过的第一距离。具体可以是通过距离传感器确定第一距离，也可以是在电机上安装角度传感器确定电机的旋转角度，得出电机转动的圈数，进而确定第一距离，也可以在电机转轴上安装有叶片，叶片每经过一次光电就记录一次，通过叶片经过光电的次数得出电机转动的圈数，进而确定第一距离，还可以是其他通过一个触发信号和一个截止信号确定距离的方法，在此不做限定。

在安装待校准注射器300状态下，需要依次获取推杆210经过触发传感器220时的第二触发信号和压力传感器250发出的第二截止信号。同样地，通过监测推杆210的位置，当其经过触发传感器220时，记录下第二触发信号。同时，通过压力传感器250监测注射器或液体输送系统中的压力变化，当压力传感器发出第二截止信号时，进行记录。

根据第二触发信号和第二截止信号可以确定推杆210经过的第二距离。第二距离具体可以用多种方式测算、确定，参见第一距离的确定。

根据第一距离和第二距离，可以确定当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度。通过比较第一距离和第二距离，结合注射器300的特性和构造，可以计算出推柄320在针筒310中伸出的长度，即当注射器300的推柄320与针筒310底部接触时，推柄320伸出于针筒310的长度。

如图2和3所示，在本实施例中，触发传感器220安装在推杆210的运动路径上，当推杆210经过触发传感器220时，触发传感器220被触发，发出触发信号。注射泵推块230上设置有可与注射推柄320接触的压力传感器250，压力传感器250设置有排空阈值，当压力传感器250的压力达到排空阈值时，压力传感器250发出截止信号。

可以理解的，为了保证注射器300的安装位置，在注射泵200上设置有用于固定注射器300的固定结构260，固定结构260可以使得注射器300连接推柄320的一端的处于一固定的安装平面280。校准工装100的固定部延伸出伸出部120的端面，安装后处于安装平面280。

排空阈值为注射器300排空时，即推柄320和针筒310的底部接触，推柄320被阻挡，无法再继续被推动时，压力传感器250的压力值。排空阈值可通过实验得出，可以根据实验数据对排空阈值进行调节。

如图4所示，当在安装校准工装100状态下，校准工装100的定位部110固定安装在注射泵200的机体上，伸出部120的一端朝向推块230方向。由于伸出部120与定位部110固定连接，伸出部120无法相对于固定部运动，类似于注射器300排空时，推柄320和针筒310的底部接触的状态。

开启注射泵200，推块230在推杆210的带动下，朝向机体方向运动，推杆210经过触发传感器220时，触发传感器220发出第一触发信号。随着推块230继续运动，推块230与校准工装100的伸出部120接触，压力传感器250感应到推柄320和推块230之间的压力，当压力传感器250感应到的压力值达到排空阈值，此时压力传感器250触发第一截止信号。

当在安装注射器300状态下，注射器300的针筒310固定安装在注射泵200的机体上，注射器300的推柄320朝向推块230方向。

开启注射泵200，推块230在推杆210的带动下，朝向机体方向运动，推杆210经过触发传感器220时，触发传感器220发出第一触发信号。随着推块230继续运动，推块230与推柄320接触，压力传感器250感应到推柄320和推块230之间的压力。推块230带动推柄320一起运动，推柄320未达到针筒310底部以前，推杆210推动推柄320只需要克服推柄320和针筒310之间的摩擦力以及针剂的阻力即可，此时压力传感器250感应的压力值小于排空阈值。随着推块230继续推动推柄320，直到推柄320与针筒310底部接触，此时当压力传感器250感应到的压力值达到排空阈值，压力传感器250触发第一截止信号。

根据第一距离和第二距离可以计算出在安装校准工装100状态下和安装注射器300状态下触发截止信号时推杆210末端的第一偏移距离L

代入公式：

L

L

L′

即：

L′

其中，L

可以理解的，第二距离为在第二触发信号和第二截止信号之间推杆210经过距离，推柄320在推块230的作用下，跟随推杆210运动的距离也为第二距离，而第二截止信号发出时，推柄320与针筒310底部接触，所以在第二触发信号被触发时，注射器300推柄320到针筒310底部的距离与第二距离相等。

实施例三

如图7所示，为本发明一实施例提供的校准注射器300推柄320偏移位置的方法的流程示意图，其中步骤S102包括步骤S1021和S1022，步骤S104包括步骤S1041和S1042该方法包括以下步骤：

S101、依次获取推杆210经过触发传感器时的第一触发信号和压力传感器发出的第一截止信号；

S1021、获取在第一触发信号和第一截止信号之间电机的第一转动圈数；

S1022、根据第一转动圈数，确定检测到第一截止信号时，推杆210经过的第一距离；

S103、在安装注射器300状态下，依次获取推杆210经过触发传感器时的第二触发信号和压力传感器发出的第二截止信号；

S1041、获取在第二触发信号和第二截止信号之间电机的第二转动圈数；

S1042、根据第二转动圈数，确定检测到第二截止信号时，注射泵推杆210经过的第二距离；

S105、根据第一距离和第二距离确定当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度。

具体地，需要获取在第一触发信号和第一截止信号之间电机的第一转动圈数。通常情况下，位置传感器与电机设备相连，可以通过监测电机的转动来获取转动圈数。这可以通过编码器或其他位置反馈装置实现。

具体操作是，在第一触发信号出现后，开始记录电机的转动情况，直到第一截止信号出现。根据编码器的脉冲数或其他位置反馈装置的计数值，可以计算出电机的转动圈数。

根据第一转动圈数，可以确定检测到第一截止信号时，推杆210经过的第一距离。推杆210的有电机带动运动，电机转动一圈，带动推杆210运动的距离为确定值，可以记作x。该确定值的具体取值，由电机和推杆210之间的具体结构确定。可以理解的，电机和推杆210之间设置转换结构，转换结构将电机旋转的角位移转换成沿推杆210轴向的线位移，推杆210不跟随电机发生旋转。

例如，如果每个电机转动一圈对应推杆移动10厘米，而第一电机转动了3圈，则可以确定推杆210经过的第一距离为30厘米。通过这样的计算，可以根据电机转动圈数确定推杆210的位移量。

第二距离的确定过程，与第一距离确定过程相似，在此不做赘述。

在一些实施例中，电机转轴上安装有叶片，在电机转轴的侧边，叶片的旋转运动路径上设置光电计数器。每当叶片通过一次光电计数器就进行一次计数，通过叶片经过光电的次数得出电机转动的圈数。

光电计数器是利用光电元件制成的自动计数装置。红外光电计数器分为二种，分别为红外遮光式计数器、红外反射式计数器。红外遮光式计数器，其工作原理是从红外发光管发射出的红外光线直射在光电元件(如光电管、光敏电阻等)上，每当这红外光线被遮挡一次时，光电元件的工作状态就改变次，通过放大器可使计数记下被遮挡的次数。红外反射式计数器，其工作原理是由红外发光管发射出的红外光线通过反射在光电元件上，每当这红外光线被反射接收一次时，光电元件的工作状态就改变一次，通过放大器可使计数记下被反射接收的次数。

具体地，在安装校准工装100状态下，当触发传感器220发出第一触发信号，光电计数器开始进行计数，当压力传感器250发出的第一截止信号，光电计数器计数停止，此时，光电计数器计数为N

L

其中，L

在安装注射器300状态下，当触发传感器220发出第二触发信号，光电计数器开始进行计数，当压力传感器250发出的第二截止信号，光电计数器计数停止，此时，光电计数器计数为N

L

其中，L

通过光电计数器获得电机转动圈数，从而计算出推杆210运动的距离，计数精确，直观，计算出的距离数据准确性高。

实施例四

如图8所示，为本发明一实施例提供的校准注射器300推柄320偏移位置的方法的流程示意图，本实施例提供一种注射器余液检测方法，应用于注射泵，所述注射泵300包括，设置在推杆运动路径上的第二触发位置的位置传感器250，注射器余液检测方法，该方法包括以下步骤：

S101、在安装校准工装100状态下，依次获取推杆210经过触发传感器220时的第一触发信号和压力传感器250发出的第一截止信号；

S102、根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆210经过的第一距离；

S103、在安装待校准注射器300状态下，依次获取推杆210经过触发传感器220时的第二触发信号和压力传感器250发出的第二截止信号；

S104、根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆210经过的第二距离；

S105、根据第一距离和第二距离确定当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度；

S106、获取推杆210经过位置传感器250时的第三触发信号；

S107、获取位置传感器250到推杆210的极限位置270的第三距离；

S108、获取触发传感器220到推杆210的极限位置270的第四距离；

S109、获取检测到第三触发信号后电机的第三转动圈数；

S110、根据第三距离、第四距离以及伸出长度、第一距离，确定当推杆210经过位置传感器250时，注射器300推柄320的第一排空距离；

S111、根据第三转动圈数和第一排空距离，确定推杆210经过位置传感器250后，到达任一位置时，注射器300推柄320的第二排空距离。

其中，步骤S101至S105在实施例二中已作详尽说明，在此便不再赘述。

具体地，需要获取推杆210经过位置传感器250时的第三触发信号。通过监测推杆210的位置，当其经过位置传感器250时，记录下第三触发信号。这个信号可以作为推杆210达到特定位置的标志。

需要获取位置传感器250到推杆210的极限位置270的第三距离。推杆210的极限位置270即为当推块230到达最靠近机体的位置时，推杆210末端所能达到的位置。如图5所示，极限位置270即为推杆210末端所能达到的最远的位置，也就是推杆210可以移动到的最大范围(图中为最右端)。通过测量位置传感器250到极限位置270的距离，可以确定推杆210的第三距离。

需要获取触发传感器220到推杆210的极限位置270的第四距离。类似于第三距离的获得，通过测量触发传感器220到极限位置270的距离，可以确定推杆210的第四距离。

需要获取检测到第三触发信号后电机的第三转动圈数。与第一转动圈数的获得类似，通过监测电机的转动情况，在检测到第三触发信号后记录电机的转动圈数。

根据第三距离、第四距离以及伸出长度和第一距离，可以确定当推杆210经过位置传感器250时，注射器300推柄320的第一排空距离。通过对第三距离和第四距离进行合适的运算和计算，结合伸出长度和第一距离，可以确定推杆210经过位置传感器250时，注射器300推柄320的第一排空距离。

排空距离为推柄320末端到注射器300底部的距离，而由排空距离即可得知注射器300内针剂余量。

根据第三转动圈数和第一排空距离，可以确定推杆210经过位置传感器250后，到达任一位置时，注射器300推柄320的第二排空距离。通过计算第三转动圈数与第一排空距离的乘积，可以确定推杆210经过位置传感器250后，到达任意位置时，注射器300推柄320的第二排空距离。

在本实施例中，位置传感器250与触发传感器220都固定设置在注射泵200上，与机体不发生相对位移，而在某一型号的注射泵上，推杆210所能达到的极限位置270也为一固定位置。极限位置270、位置传感器250和触发传感器220的位置都为固定位置，两个固定位置之间的距离为一定值。

具体地，推杆210的极限位置270到位置传感器250的距离为第三距离，可记作L

第一排空距离为在第三触发信号时，推柄320末端到注射器300底部的距离。由于推柄320在推块230的作用下，跟随推杆210运动，从推杆210经过位置传感器250时到注射器300完全排空时，推杆210移动的距离与第一排空距离相等。

第一排空距离可由如下公式计算：

L

其中，L

由实施例二中已知的：

L′

可得：

L

将L

L

其中，L

对于某一个型号的注射器300，当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度L′

第二排空距离，为推杆210经过位置传感器250后，推杆210到达任一位置时，注射器300推柄320的第二排空距离，可以用一下公式进行计算：

L

即：

L

其中，L

在计算第二排空距离的公式中，第三距离、第四距离、校准工装100伸出部120的长度、伸出长度和电机转动一圈带动推杆210运动的距离都为确定值，且精度较高。第一距离为计算值，该计算值由第一转动圈数和电机转动一圈带动推杆210运动的距离算出，电机转动一圈带动推杆210运动的距离为确定值，第一转动圈数由光电计数器测得，光电计数器测得的数据准确，所以第一距离精度较高。第三转动圈数由光电计数器测得，光电计数器测得的数据准确。

综上，计算第二排空距离所用的数据精度较高，从而使得计算出的第二排空距离精度较高。第二排空距离可以对注射器300内的针剂的余量实时的检测，且准确性较高，可以更好的保证注射精度和注射时间。

实施例五

本实施例提供一种注射器推柄偏移位置的校准装置，包括：

第一接收模块，用于依次获取第一触发信号和第一截止信号；

第一测距模块，用于根据第一触发信号和第一截止信号确定推杆210经过的第一距离；

第二接收模块，用于依次获取第二触发信号和第二截止信号；

第二测距模块，用于根据第二触发信号和第二截止信号确定推杆210经过的第二距离；

第一计算模块，用于根据第一距离和第二距离确定当注射器300排空时，注射器300的推柄320伸出于针筒310的伸出长度。

本实施例的注射器推柄偏移位置的校准装置的有益效果等同于上述校准注射器300推柄320偏移位置的方法的有益效果，在此不做赘述。

实施例六

本实施例提供一种注射器余液检测装置，包括：

第三接收模块，用于获取推杆210经过位置传感器250时的第三触发信号；

第三测距模块，用于获取位置传感器250到推杆210的极限位置270的第三距离；

第四测距模块，用于获取触发传感器220到推杆210的极限位置270的第四距离；

计数模块，用于获取检测到第三触发信号后电机的第三转动圈数；

第二计算模块，用于根据第三距离、第四距离、第三转动圈数以及实施例五中所确定的伸出长度、第一距离，确定当推杆210经过位置传感器250时，注射器300推柄320的第一排空距离；

第三计算模块，用于根据第三转动圈数和第一排空距离，确定推杆210经过位置传感器250后，到达任一位置时，注射器300推柄320的第二排空距离。

本实施例的注射器余液检测装置的有益效果等同于上述注射器余液检测方法的有益效果，在此不做赘述。

实施例七

本实施例提供一种注射泵200，包括：

设置在注射泵200推柄320的运动路径上的触发传感器220，用于触发第一触发信号或第二触发信号；

设置在注射泵200推柄320的运动路径上的位置传感器250，用于触发第三触发信号；

计数装置，用于获得电机转轴的转动圈数；

设置在推块230上的压力传感器250，当压力传感器250感受到的压力达到预设值，用于触发第一截止信号或第二截止信号；

处理器，处理器分别与触发传感器220、位置传感器250、计数装置和压力传感器250通信连接；以及

存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现实施例二中的校准注射器300推柄320偏移位置的方法或实施例五中的注射器余液检测方法。

本实施例的注射泵200的有益效果等同于上述校准注射器300推柄320偏移位置的方法或注射器余液检测方法的有益效果，在此不做赘述。

实施例八

本实施例提供一种存储介质，其特征在于，其特征在于：存储介质上存储有程序指令，程序指令用于执行实施例二中的校准注射器300推柄320偏移位置的方法或实施例五中的注射器余液检测方法。

本实施例的存储介质的有益效果等同于上述校准注射器300推柄320偏移位置的方法或注射器余液检测方法的有益效果，在此不做赘述。

可以理解的是，本领域技术人员可以在以上实施例的教导下，可对以上各个实施例中各种实施方式进行组合，获得多种实施方式的技术方案。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。