车载传感器的维护方法、装置、云端服务器及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载传感器的维护方法、装置、云端服务器及存储介质。

背景技术

辅助驾驶和无人驾驶相关技术发展迅速，车载传感器以其能够感知丰富的环境信息成为其中不可或缺的部分。正确的标定是将传感器信息准确转换为感知结果的前提，因此在车辆使用过程中确保传感器标定的正确性十分重要。

现有技术中，通过传感器检测标识物，再对比检测结果和设定结果来判断传感器标定是否正确，若不正确，则上报并且停止检测。

然而现有技术，未形成标定维护的整体闭环，不能实现对于车载传感器标定的自动化检查和维护。

发明内容

本申请提供一种车载传感器的维护方法、装置、云端服务器及存储介质，用以解决现有技术不能实现对于车载传感器标定的自动化检查和维护的问题。

第一方面，本申请提供一种车载传感器的维护方法，所述方法包括：

发送自检触发信号至车辆，并接收所述车辆中的标定自检程序反馈的所述传感器的标定状态；其中，所述自检触发信号用于激活所述车辆的标定自检程序，所述标定自检程序用于检验所述车辆所搭载的传感器的标定状态，所述传感器的标定状态为标定正常或者标定异常；

若确定所述传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息；其中，所述提示信息用于指示所述车辆的标定数据采集程序重新采集所述传感器的标定数据；

接收所述标定数据采集程序所发送的所述标定数据，根据所述标定数据，确定所述传感器的标定参数，并下发所述标定参数至所述车辆。

在可选的一种实施方式中，发送自检触发信号至车辆，包括：

基于第一进程，确定待发送的自检触发信号对应的编号；其中，所述第一进程用于对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数；

根据平均时间间隔值和所述自检触发信号对应的编号，确定待发送的自检触发信号的目标发送时间；其中，所述平均时间间隔值为所述传感器在初始标定之后出现标定异常的平均间隔时间；

当识别到当前时间与所述目标发送时间一致时，发送所述自检触发信号。

在可选的一种实施方式中，根据所述平均时间间隔值、所述自检触发信号对应的编号，确定待发送的自检触发信号的目标发送时间，包括：

根据所述自检触发信号对应的编号，计算得到第一数据值，其中，当所述编号为1时，所述第一数据值的取值为1，所述第一数据值与所述编号具有正相关关系；

计算所述平均时间间隔值与所述第一数据值的商值；

确定所述商值与预设阈值两者之中的最大值为目标时间间隔，并根据所述目标间隔时间，确定所述目标发送时间；其中，所述目标间隔时间表征所述目标发送时间距离最近一次自检触发信号的发送时间之间的时间间隔。

在可选的一种实施方式中，所述方法还包括：

启动所述第一进程；其中，所述第一进程用于对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数；所述第一进程用于执行以下计数过程：在识别到车辆的标定异常被修复之后开启计数，对针对所述车辆发送的每一自检触发信号进行编号记录，在识别到所述车辆再一次出现标定异常后停止计数，并清零编号，直到识别到所述标定异常被修复之后重新开始计数。

在可选的一种实施方式中，所述方法还包括：

获取所述传感器的历史数据，其中，所述历史数据包括所述传感器在初始标定之后标定异常的次数以及所述传感器的每两次标定异常之间的时间间隔；

根据所述传感器在初始标定之后标定异常的次数和所述传感器的每两次标定异常之间的时间间隔，确定所述传感器出现标定异常的所述平均时间间隔值。

在可选的一种实施方式中，所述传感器为相机、雷达以及组合导航中的任意一种或者多种；所述标定数据为相机图像数据、点云数据以及组合导航定位数据中的任意一种或者多种；根据所述标定数据，确定所述传感器的标定参数，包括：

基于预设的标定解算工具，对所述标定数据进行解算处理，确定所述传感器的标定参数，其中，所述标定参数为所述传感器相对于所述车辆的基准坐标系的坐标系参数。

在可选的一种实施方式中，在下发所述标定参数至所述车辆之后，所述方法还包括：

更新所述车辆的标定状态为待验证状态，并启动第二进程，其中，所述第二进程用于监测所述车辆的在线状态，并在识别到所述车辆在线时激活所述标定自检程序。

第二方面，本申请提供一种车载传感器的维护装置，所述装置包括：

第一处理单元，用于发送自检触发信号至车辆，并接收所述车辆中的标定自检程序反馈的所述传感器的标定状态；其中，所述自检触发信号用于激活所述车辆的标定自检程序，所述标定自检程序用于检验所述车辆所搭载的传感器的标定状态，所述传感器的标定状态为标定正常或者标定异常；

输出单元，用于若确定所述传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息；其中，所述提示信息用于指示所述车辆的标定数据采集程序重新采集所述传感器的标定数据；

第二处理单元，用于接收所述标定数据采集程序所发送的所述标定数据，根据所述标定数据，确定所述传感器的标定参数，并下发所述标定参数至所述车辆。

第三方面，本申请提供一种云端服务器，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行如第一方面所述的车载传感器的维护方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的车载传感器的维护方法。

本申请提供的车载传感器的维护方法、装置、云端服务器及存储介质，通过以下步骤：发送自检触发信号至车辆，并接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息，指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据；接收标定数据采集程序所发送的标定数据，根据标定数据，确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆。该方法实现了传感器标定检测、维护的整体闭环，满足了对于车载传感器标定的自动化检查和维护的需求。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种车载传感器的维护方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种车载传感器的维护方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种车载传感器的维护装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种云端服务器的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

辅助驾驶和无人驾驶相关技术发展迅速，车载传感器以其能够感知丰富的环境信息成为其中不可或缺的部分。正确的标定是将传感器信息准确转换为感知结果的前提，因此在车辆使用过程中确保标定的正确性十分重要。车辆在运行过程中由于震动等外部因素可能导致传感器的位置发生变化，使得原标定参数出现误差，继续使用可能引起安全问题，这就要求传感器标定的正确性能够被及时检查和修正。

一个示例中，一般通过传感器检测标识物，再对比检测结果和设定结果来判断传感器标定是否正确，或者传感器之间的标定是否正确，若不正确，则上报并且停止检测。

然而，现有的方法，只关注了实现具体传感器标定自检的方法，而没有从系统层面考虑批量使用的问题；未形成标定维护的整体闭环，不能满足对于车载传感器标定的自动化检查和维护的需求，存在适用性差、功能不完善等问题。

因此，本申请提供一种车载传感器的维护方法，以云端服务器作为中枢，根据需求自动触发针对车辆的传感器标定自检并统计结果，并对标定错误的车辆自动执行标定维护流程，解决以上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种车载传感器的维护方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

101、发送自检触发信号至车辆，并接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；其中，自检触发信号用于激活车辆的标定自检程序，标定自检程序用于检验车辆所搭载的传感器的标定状态，传感器的标定状态为标定正常或者标定异常。

示例性地，本实施例的执行主体可以为云端服务器、或者电子设备、或者终端设备、或者其他可以执行本实施例的装置或设备，对此不做限制。本实施例以执行主体为云端服务器进行介绍。

云端服务器可以给车辆，例如无人驾驶车辆、智能驾驶车辆等，发送标定自检触发信号，待车辆接收自检触发信号后，车辆的标定自检程序被激活，当车辆的标定自检程序处于激活状态时，标定自检程序会自动计算当前传感器标定是否正确，并将当前传感器的标定状态上传至云端服务器。

102、若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息；其中，提示信息用于指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据。

示例性地，云端服务器接收到车辆的传感器标定状态，若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息至车辆，其中，提示信息可以包括显示提示信息、声音提示信息、程序指令信息中的一种或者多种，例如，显示提示信息、声音提示信息指示开发人员采取人工驾驶或者遥控的方式，移动车辆至数据采集区域，在车辆移动到数据采集区域后，标定数据采集程序根据程序指令信息，在识别到车辆进入到数据采集区域后自动进行标定数据的重新采集，将采集到的标定数据发至云端服务器。

103、接收标定数据采集程序所发送的标定数据，根据标定数据，确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆。

示例性地，在车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据之后，车端标定数据采集程序将标定数据并上传至云端服务器，云端服务器接收标定数据采集程序所发送的标定数据，并根据标定数据，解算确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆，完成标定参数的更新。

综上，本实施例提供的车载传感器的维护方法，通过以下步骤：发送自检触发信号至车辆，并接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息，指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据；接收标定数据采集程序所发送的标定数据，根据标定数据，确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆。该方法实现了传感器标定检测、维护的整体闭环，满足了对于车载传感器标定的自动化检查和维护的需求。

图2为本申请实施例提供的另一种车载传感器的维护方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

201、启动第一进程；其中，第一进程用于对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数；第一进程用于执行以下计数过程：在识别到车辆的标定异常被修复之后开启计数，对针对车辆发送的每一自检触发信号进行编号记录，在识别到车辆再一次出现标定异常后停止计数，并清零编号，直到识别到标定异常被修复之后重新开始计数。

示例性地，云端服务器启动第一进程，对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数：针对每一车辆，在识别到车辆的标定异常被修复之后开启计数，对针对车辆发送的每一自检触发信号从1开始进行编号记录，在识别到车辆再一次出现标定异常后停止计数，并清零编号，直到识别到标定异常被修复之后重新开始从1开始计数。

202、基于第一进程，确定待发送的自检触发信号对应的编号。

示例性地，云端服务器可以采用自适应的方式动态向车辆发送发送标定自检触发信号，首先，云端服务器基于第一进程，可以确定针对该车辆的待发送的自检触发信号对应的编号n。

203、根据平均时间间隔值和自检触发信号对应的编号，确定待发送的自检触发信号的目标发送时间；其中，平均时间间隔值为传感器在初始标定之后出现标定异常的平均间隔时间。

一个示例中，可以由以下方式确定平均时间间隔值：

获取传感器的历史数据，其中，历史数据包括传感器在初始标定之后标定异常的次数以及传感器的每两次标定异常之间的时间间隔。

根据传感器在初始标定之后标定异常的次数和传感器的每两次标定异常之间的时间间隔，确定传感器出现标定异常的平均时间间隔值。

一个示例中，步骤203包括以下步骤：

根据自检触发信号对应的编号，计算得到第一数据值，其中，当编号为1时，第一数据值的取值为1，第一数据值与编号具有正相关关系。

计算平均时间间隔值与第一数据值的商值。

确定商值与预设阈值两者之中的最大值为目标时间间隔，并根据目标间隔时间，确定目标发送时间；其中，目标间隔时间表征目标发送时间距离最近一次自检触发信号的发送时间之间的时间间隔。

示例性地，根据记录的传感器在初始标定之后出现标定异常的平均间隔时间，以及待发送的自检触发信号的对应的编号，确定该待发送的自检触发信号的目标发送时间。

一个示例中，获取传感器的历史数据，包括传感器在初始标定之后标定异常的次数以及传感器的每两次标定异常之间的时间间隔，再对传感器在初始标定之后标定异常的次数和传感器的每两次标定异常之间的时间间隔进行代数计算，确定传感器出现标定异常的平均时间间隔值，如下式所示，平均时间间隔值可以表示为：

其中，t

根据自检触发信号对应的编号n，计算得到第一数据值，例如，第一数据值可以为2

计算平均时间间隔值

确定商值与预设阈值两者之中的最大值为目标时间间隔，例如，预设阈值为1，则，在传感器第m次标定异常被修复后的第n次发送自检触发信号与第n-1次发送自检触发信号之间的间隔时间

即传感器标定异常被修复后，第一次自检信号的发送，按照传感器出现标定异常的平均时间间隔下发，若第一次自检后，传感器标定无异常，则按照平均时间间隔的二分之一的时间进行第二次自检触发信号的下发，若第二次自检传感器标定仍无异常，则按照平均时间间隔的四分之一的时间进行第二次自检触发信号的下发，以此类推。根据本次待发送的自检触发信号对应的目标间隔时间

204、当识别到当前时间与目标发送时间一致时，发送自检触发信号，其中，自检触发信号用于激活车辆的标定自检程序。

示例性地，当云端服务器识别到当前时间与目标发送时间一致时，发送自检触发信号至车辆，激活车辆的标定自检程序。

可选地，云端服务器还可以采用定时、人工触发等方式向车辆发送标定自检触发信号，也可以在工程师认为车辆标定存在异常时，人工在车端激活标定自检。

205、接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；其中，标定自检程序用于检验车辆所搭载的传感器的标定状态，传感器的标定状态为标定正常或者标定异常。

示例性地，在发送自检触发信号至车辆之后，待车辆接收自检触发信号后，车辆的标定自检程序被激活，当车辆的标定自检程序处于激活状态时，当车辆处于预先设置的标定自检区域中时，标定自检程序可以自动计算当前传感器标定状态是否异常，并将当前传感器的标定状态上传至云端服务器，进而，云端服务器可以接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态。其中，标定自检区域设置于车辆的作业路径中，车辆在作业过程中标定自检程序即可完成标定自检流程，当车辆处于标定自检区域时，标定自检程序会自动计算当前传感器标定是否正确，并将当前传感器的标定状态上传至云端服务器。例如，进行港口集装箱运输作业，可将标定自检区域设置在箱区与泊位之间的引桥上，标定自检程序识别图像中的车道线特征、点云中的围栏特征和地面特征，并计算它们与高精地图中标注特征之间的误差，当误差超出预设值时，即认为标定异常。

206、若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息；其中，提示信息用于指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据。

示例性地，云端服务器接收到车辆的传感器标定状态，若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息至车辆，其中，提示信息可以包括显示提示信息、声音提示信息、程序指令信息中的一种或者多种，例如，显示提示信息、声音提示信息指示开发人员采取人工驾驶或者遥控的方式，移动车辆至数据采集区域，在车辆移动到数据采集区域后，控制车辆按照指定路径进行移动，标定数据采集程序根据程序指令信息，在识别到车辆进入到数据采集区域后自动进行标定数据的重新采集，在获取到足够的数据后，将标定数据发至云端服务器，并提示车辆可以停车。

一个示例中，提示信息还可以输出至开发人员预设的信息接收地址，该提示信息可以包括车辆标识码，出现标定异常的传感器的名称、地点等信息，以提示开发人员该车载传感器需要进行标定数据的重新采集。

云端服务器还可以同时将标定状态数据库中该车辆、传感器的标定状态更改为异常。

207、接收标定数据采集程序所发送的标定数据，基于预设的标定解算工具，对标定数据进行解算处理，确定传感器的标定参数，其中，标定参数为传感器相对于车辆的基准坐标系的坐标系参数。

一个示例中，传感器为相机、雷达以及组合导航中的任意一种或者多种；标定数据为相机图像数据、点云数据以及组合导航定位数据中的任意一种或者多种。

示例性地，车载传感器可以为相机、雷达以及组合导航中的任意一种或者多种，对应的，标定数据采集程序所采集并传输到云端服务器的标定数据可以包括相机图像数据、点云数据以及组合导航定位数据中的任意一种或者多种。云端服务器基于预设的标定解算工具，对接收到的标定数据进行解算处理，确定传感器的标定参数，其中，标定参数可以为传感器相对于车辆的基准坐标系的坐标系参数。

208、下发标定参数至车辆。

示例性地，云端服务器在重新确定传感器的标定参数之后，下发标定参数至车辆，以使车辆收到标定参数后完成本地参数文件更新。

209、更新车辆的标定状态为待验证状态，并启动第二进程，其中，第二进程用于监测车辆的在线状态，并在识别到车辆在线时激活标定自检程序。

示例性地，在下发标定参数至车辆之后，或者同时，更新标定状态数据库中车辆的标定状态为待验证状态，并启动第二进程，监测车辆的在线状态，在识别到车辆在线时发送自检触发信号激活标定自检程序，以对标定参数进行验证。

一个示例中，标定状态数据库包含车辆识别码、车载的传感器标定状态和最近一次完成标定自检的时间。传感器标定状态包括“正常”、“异常”和“待验证”，云端服务器根据车端反馈的传感器的标定状态给对应车辆的传感器标定状态赋值“正常”或“异常”；云端服务器根据采集的标定数据完成标定计算后，给对应车辆的传感器标定状态赋值“待验证”。

综上，本实施例提供的车载传感器的维护方法，以云端服务器作为中枢，根据需求自动触发各车辆的传感器标定自检并统计结果，该过程由程序自动完成，最大限度的减少了人工介入，有效降低了人力成本；以标定出现异常的平均天数为自检触发信号的发送基准，根据过往出现标定错误的周期动态调整标定自检触发的频率，有效降低了自检流程对作业效率的影响，避免了标定自检占用过多的时间以及资源；实现了对标定异常的车载传感器的自动维护，形成了标定维护的整体闭环，满足了对于车载传感器标定的自动化检查和维护的需求；该方法对车辆类型和传感器配置没有要求，可以应用于各种无人驾驶车辆、智能驾驶车辆的作业场景中，通用性强、使用门槛低。

图3为本申请实施例提供的一种车载传感器的维护装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

第一处理单元31，用于发送自检触发信号至车辆，并接收车辆中的标定自检程序反馈的传感器的标定状态；其中，自检触发信号用于激活车辆的标定自检程序，标定自检程序用于检验车辆所搭载的传感器的标定状态，传感器的标定状态为标定正常或者标定异常。

输出单元32，用于若确定传感器的标定状态为标定异常，则输出提示信息；其中，提示信息用于指示车辆的标定数据采集程序重新采集传感器的标定数据。

第二处理单元33，用于接收标定数据采集程序所发送的标定数据，根据标定数据，确定传感器的标定参数，并下发标定参数至车辆。

一个示例中，第一处理单元31包括：

第一确定子单元，用于基于第一进程，确定待发送的自检触发信号对应的编号；其中，第一进程用于对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数。

第二确定子单元，用于根据平均时间间隔值和自检触发信号对应的编号，确定待发送的自检触发信号的目标发送时间；其中，平均时间间隔值为传感器在初始标定之后出现标定异常的平均间隔时间。

发送子单元，用于当识别到当前时间与目标发送时间一致时，发送自检触发信号。

一个示例中，第二确定子单元包括：

第一计算模块，用于根据自检触发信号对应的编号，计算得到第一数据值，其中，当编号为1时，第一数据值的取值为1，第一数据值与编号具有正相关关系。

第二计算模块，用于计算平均时间间隔值与第一数据值的商值。

确定模块，用于确定商值与预设阈值两者之中的最大值为目标时间间隔，并根据目标间隔时间，确定目标发送时间；其中，目标间隔时间表征目标发送时间距离最近一次自检触发信号的发送时间之间的时间间隔。

一个示例中，装置还包括：

执行单元，用于启动第一进程；其中，第一进程用于对针对于每一车辆发送的自检触发信号进行计数；第一进程用于执行以下计数过程：在识别到车辆的标定异常被修复之后开启计数，对针对车辆发送的每一自检触发信号进行编号记录，在识别到车辆再一次出现标定异常后停止计数，并清零编号，直到识别到标定异常被修复之后重新开始计数。

一个示例中，装置还包括：

获取单元，用于获取传感器的历史数据，其中，历史数据包括传感器在初始标定之后标定异常的次数以及传感器的每两次标定异常之间的时间间隔。

确定单元，用于根据传感器在初始标定之后标定异常的次数和传感器的每两次标定异常之间的时间间隔，确定传感器出现标定异常的平均时间间隔值。

一个示例中，传感器为相机、雷达以及组合导航中的任意一种或者多种；标定数据为相机图像数据、点云数据以及组合导航定位数据中的任意一种或者多种；第二处理单元33包括：

解算子单元，用于基于预设的标定解算工具，对标定数据进行解算处理，确定传感器的标定参数，其中，标定参数为传感器相对于车辆的基准坐标系的坐标系参数。

一个示例中，在第二处理单元33之后，装置还包括：

第三处理单元，用于更新车辆的标定状态为待验证状态，并启动第二进程，其中，第二进程用于监测车辆的在线状态，并在识别到车辆在线时激活标定自检程序。

图4为本申请实施例提供的一种云端服务器的结构示意图，如图4所示，云端服务器包括：存储器41，处理器42。

存储器41，用于存储计算机程序。

处理器42，用于读取存储器存储的计算机程序，并根据存储器中的计算机程序执行上述任一实施例的车载传感器的维护方法。

本申请的一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当该指令被执行时，使得计算机执行如上任一项实施例提供的车载传感器的维护方法。

本申请的一个实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一项实施例提供的车载传感器的维护方法。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器。也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种电子设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所描述的方法。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。