一种导航方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种导航方法、装置和电子设备。

背景技术

由于减速带、坑洼、伸缩缝等道路凹凸不平因素的存在，车辆在快速驶过时易造成剧烈颠簸，严重时可能导致行车安全事故。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供一种导航方法、装置和电子设备，在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

第一方面，本发明实施例提供一种导航方法，所述导航方法包括：

确定车辆导航数据，所述车辆导航数据包括车辆位置数据；

响应于检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置，在导航界面渲染颠簸提示信息，所述颠簸提示信息包括颠簸位置标志和颠簸提示标志。

第二方面，本发明实施例提供一种导航装置，所述导航装置包括：

数据确定单元，被配置为确定车辆导航数据，所述车辆导航数据包括车辆位置数据；

提示单元，被配置为响应于检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置，在导航界面渲染颠簸提示信息，所述颠簸提示信息包括颠簸位置标志和颠簸提示标志。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如上所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

第二方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上所述的方法。

本发明实施例在符合相关法律法规的规定且不侵犯他人隐私不违背公序良俗的前提下在取得用户授权后确定车辆导航数据，并在检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置时，在用户启用相关提示功能后提供颠簸提示信息，以在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的导航方法的流程图；

图2-7是本发明实施例的一种导航界面的示意图；

图8是本发明实施例的颠簸位置确定方法的流程图；

图9是本发明实施例的颠簸检测模型训练方法的流程图；

图10是本发明实施例的训练数据获取方法的流程图；

图11是本发明实施例的时间窗口特征提取的示意图；

图12是本发明实施例的导航装置的示意图；

图13是本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本实施例主要以汽车为例进行描述，应理解，本实施例也可以应用于其他车辆，例如两轮车、三轮车等车辆的导航过程中，本实施例并不对此进行限制。同时，应理解，本发明实施例中所获取的数据，例如车辆历史行驶数据(例如各传感器数据、位置数据等)、车辆当前导航数据等，均是在符合相关法律法规的规定、在不侵犯他人隐私且不违背公序良俗的前提下，经过相应用户授权后获取、采集、存储、使用、传输、提供和呈现的。

通常情况下，可能由于司机未看到前方隔离带、坑洼等凹凸不同的路段或者不能清楚地认知到各行驶速度下的颠簸程度等情况，依旧按照原始速度行车，这可能导致剧烈颠簸，甚至损坏车辆造成行车安全事故等问题。因此，如何确定颠簸位置，并在司机启用相关提示功能后给予司机相关提醒是解决这一问题的重要手段。基于此，本发明实施例提供一种导航方法、装置和电子设备，在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

可选的，本实施例的用于提示颠簸位置的导航方法可以通过车载设备(例如司机终端、车载导航设备或其他设备等)执行。具体地，车载设备可以预先接收服务器下发的各颠簸位置的信息，或者当前导航路线上的各颠簸位置的信息并在导航界面中的当前导航路线上的颠簸位置显示颠簸提示信息、或者在检测到前方行驶方向上具有颠簸位置，在导航界面上显示颠簸提示信息或语音播报对应的提示信息。另一种可选的实现方式中，本实施例的用于提示颠簸位置的导航方法也可以通过服务器执行，例如服务器获取车辆导航路线后下发控制指令，以控制车载设备在导航界面中的当前导航路线上的颠簸位置显示颠簸提示信息，或者服务器根据车辆位置和行驶方向确定前方是否具有颠簸位置，在检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置时下发控制指令，以控制车载设备在导航界面上显示颠簸提示信息或语音播报对应的提示信息。

可选的，本实施例的用于获取各颠簸位置的方法可以通过服务器执行，服务器可以根据多个车辆历史行驶过程中产生的历史传感器信号群训练颠簸检测模型，并获取行驶过所述道路的车辆的传感器信号群，将该传感器信号群输入至预先训练的颠簸检测模型中进行处理，获取所述道路上的颠簸信号的信息，并将各颠簸位置匹配到路网中。应理解，本实施例采用颠簸检测模型来获取各颠簸位置，在其他可选的实现方式中，也可以采用其他信号处理方式、例如基于颠簸信号的振幅进行数据统计等方式来确定各颠簸位置，本实施例并不对此进行限制。在其他可选的实现方式中，本实施例也可以通过服务器训练颠簸检测模型，并将该颠簸检测模型下发至车载设备，车载设备中部署的颠簸检测模型处理该车载设备对应的车辆产生的历史传感器信号群，由此可以确定该车辆设备对应的车辆经常行驶的道路上的各颠簸位置，以进行个性化提示。进一步可选的，颠簸检测模型也可以在车载设备中训练，本实施例并不对此进行限制。

可选的，本实施例的服务器可以是单一服务器、也可以是服务器集群(例如分布式服务器)、还可以是云服务器等，本实施例并不对此进行限制。

图1是本发明实施例的导航方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S110，确定车辆导航数据。其中，车辆导航数据包括车辆位置数据。可选的，在本实施例中，可以基于车载设备上携带的定位传感器确定车辆位置数据，也可以基于车辆上携带的定位传感器确定车辆位置数据，本实施例并不对此进行限制。其中，定位传感器可以基于GNSS系统(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)进行定位。

步骤S120，响应于检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置，在导航界面渲染颠簸提示信息。在一种可选的实现方式中，各道路上的颠簸位置至少根据驶过各所述道路上的车辆所采集的传感器信号预先确定。

在一种可选的实现方式中，本实施例还可以通过语音播报颠簸提示信息，以给予进一步地强提示，进而提高信息触达能力，以避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

在一种可选的实现方式中，本实施例可以基于车辆当前位置和预先确定的颠簸位置集合检测车辆行驶前方是否存在颠簸位置，在存在颠簸位置时且距离颠簸位置的距离小于预定值(例如100m等)，车载设备可以控制导航界面渲染提示信息以提供颠簸提示信息。

在另一种可选的实现方式中，车辆导航数据包括车辆导航路线，从预先确定的颠簸位置集合中获取该车辆导航路线上的颠簸位置。进一步可选的，可以在车载设备的导航界面上的车辆导航路线的所有颠簸位置处渲染颠簸位置标志，并在车辆与颠簸位置的距离小于预定值(例如100m等)，进一步渲染颠簸提示标志、或以气泡形式(或弹窗形式等)显示颠簸提示信息、或语音播报颠簸提示信息。

由此，本实施例可以在车辆行驶过程中实时检测并进行颠簸提示，也可以在确定导航路线后在导航界面上直接渲染整条导航路线上的所有颠簸位置并在车辆即将行驶至颠簸位置时通过渲染颠簸提示标志、气泡或弹窗显示提示信息、或语音播报提示信息进行强提示，以进一步避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

在本实施例中，颠簸提示信息包括颠簸位置标志和颠簸提示标志。可选的，颠簸位置标志用于标识至少一个连续的颠簸位置或者颠簸路段。也即，在导航界面渲染颠簸提示信息具体可以为：在导航界面渲染颠簸位置标志和颠簸提示标志。进一步可选的，颠簸提示标志可以为波浪线形状，以表征前方道路凹凸不平。应理解，本实施例并不对颠簸提示标志的形状进行限制，其还可以为其他任一形状，例如锯齿波形状、不规则线条等均可应用于本实施例中。

在一种可选的实现方式中，颠簸位置标志位于对应的颠簸位置周围。其中，不同的颠簸类型具有相同的颠簸位置标志也可以具有不同的颠簸位置标志。进一步可选的，颠簸类型包括单一减速带类型、多减速带类型、单一非减速带类型和多非减速带类型等。可选的，各颠簸类型的颠簸位置标志的形状可以基于对应的颠簸路面形状进行设计，也可以基于其他信息设计，只需与颠簸类型一一对应即可，本实施例并不对颠簸位置标志的形状进行限制。

在一种可选的实现方式中，在导航界面渲染颠簸提示标志进一步可以执行为：在导航界面的车辆位置标志周围渲染该颠簸提示标志直至车辆驶过对应的颠簸位置。也就是说，在车辆距离颠簸位置较近时，在车辆位置标志周围渲染该颠簸提示标志，可见，颠簸提示标志随车辆位置标志移动，当车辆驶过对应的颠簸位置后，控制颠簸提示标志消失。

图2-7是本发明实施例的一种导航界面的示意图。如图2所示，响应于车辆行驶方向上具有颠簸位置，且距离颠簸位置的距离小于预定值，控制在导航界面2中渲染颠簸提示标志21和颠簸位置标志22。其中，颠簸提示标志21为波浪线形状，位于车辆位置标志Lo的周围，随车辆位置Lo的移动而移动，直至车辆驶过颠簸位置后受控消失。颠簸位置标志22位于颠簸位置周围，例如颠簸位置上，用于标识颠簸位置。由此，本实施例可以在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

在实际道路中，由于道路基本经过修葺，因为导致颠簸的路段基本上为设置的单个减速带、连续多个减速带、或者偶尔的道路损坏等，其基本为点颠簸，因此，本实施例可以采用点类型的颠簸位置标志(例如颠簸位置标志22)。

进一步地，在车辆行驶前方的颠簸类型为多减速带类型或者多非减速带类型时，颠簸位置标志的数量可以与颠簸位置的数量一致，如图3所示，假设车辆行驶前方存在连续3个减速带，则在导航界面中的每个减速带位置处渲染对应的颠簸位置标志，例如颠簸位置标志22a、颠簸位置标志22b和颠簸位置标志22c。在其他可选的实现方式中，若车辆行驶前方的颠簸类型为多减速带类型或者多非减速带类型，可以在导航界面中的首个颠簸位置和末位颠簸位置处渲染颠簸位置标志，如图4所示，假设车辆行驶前方存在连续多个减速带，则在导航界面中的首个颠簸位置显示颠簸位置标志22d，末位颠簸位置处显示颠簸位置标志22e。以提示车辆在这两个标志区间减速来避免剧烈颠簸等行车安全问题。

在特殊情况下，道路可能产生长距离损坏或者未修葺等情况，由此，本实施例还可以在导航界面显示颠簸位置标志和颠簸路段。如图5所示，若车辆行驶前方具有颠簸路段，控制导航界面渲染颠簸路段L1，并在颠簸路段L1的任一位置(例如中间位置)渲染颠簸位置标志22。应理解，图3中的颠簸路段的渲染方式仅仅是示例性的，本实施例并不限制于此，其渲染方式能够表征区别于普通的导航路线即可。

在其他可选的实现方式中，本实施例还可以在颠簸位置周围渲染颠簸提示标志，以进一步提示司机在标识的颠簸位置可能产生颠簸。如图6所示，响应于车辆行驶方向上具有颠簸位置，且距离颠簸位置的距离小于预定值，控制在导航界面2中显示颠簸提示标志21和颠簸位置标志22。其中，颠簸位置标志22用于标识颠簸位置，颠簸提示标志21位于颠簸位置周围，以进一步提示司机在该位置可能产生颠簸。

在一种可选的实现方式中，颠簸提示信息用于提示颠簸类型及对应的导航提示。进一步可选的，本实施例的导航方法还包括：采集车辆行驶数据，根据车辆行驶方向上的颠簸类型和车辆实行数据确定颠簸提示信息。其中，车辆行驶数据包括车辆行驶速度。可选的，车辆行驶数据还可以包括车辆行驶的加速度等信息。

进一步可选的，在本实施例中，在导航界面显示颠簸提示信息还可以执行为：在导航界面以气泡形式或弹窗形式显示该颠簸提示信息。如图7所示，以车辆高速行驶时行驶前方设置有一个减速带为例，响应于车辆行驶方向上具有颠簸位置，且距离颠簸位置的距离小于预定值，控制导航界面显示携带有颠簸提示信息的气泡71，以给予颠簸提示。其中，气泡71中的提示内容为“前方xx米处设有减速带，当前车速可能颠簸，请减速至xx以下通过”。可选的，还可以控制导航界面显示上述颠簸提示标志和颠簸位置标志，在此不再赘述。在本实施例中，图7中的颠簸提示信息以通过气泡方式显示为例，应理解，其他信息显示方式，例如通过弹窗显示颠簸提示信息、或者将颠簸提示信息直接显示在导航信息显示区域72中等，均可应用于本实施例中，本实施例并不对信息显示方式进行限制。

在一种可选的实现方式中，颠簸提示信息还包括颠簸强度提示信息。其中，颠簸强度提示信息可以根据车辆行驶速度确定。其中，颠簸强度可以包括轻度颠簸、中度颠簸和重度颠簸。应理解，驶过颠簸位置处的车速越快，对应的颠簸强度越强，因此，颠簸强度的划分可以基于车辆采用不同行驶速度经过不同颠簸位置时的颠簸幅度范围进行确定。由此，本实施例可以基于车辆以当前车速行驶经过前方颠簸位置时所产生的颠簸强度。进一步地，气泡71中的提示内容可以为“前方xx米处设有减速带，当前车速可能产生中度颠簸，请减速至xx以下通过”。

在其他应用场景中，例如，在高速行驶时前方具有非减速带颠簸场景，气泡71中的提示信息可以为“前方路面坎坷，当前车速可能颠簸，请减速至xx以下通过”。在非高速前方具有单一减速带颠簸场景，气泡71中的提示信息可以为“前方xx米处设有减速带，请注意路面，及时减速，避让行人”。在非高速前方具有多减速带颠簸场景，气泡71中的提示信息可以为“前方设有多个减速带，请注意减速，平稳过坎，安全第一”。在非高速前方具有多非减速带颠簸场景，气泡71中的提示信息可以为“前方路面多处颠簸，高速行驶容易底盘剐蹭，请减速慢行”。应理解，上述提示信息仅仅是示例性的，本实施例并不对此进行限制，其可以根据各类型颠簸路段所产生的行车安全问题进行设置。

进一步可选的，本实施例还可以同步语音播报上述各类提示信息，以进一步给予颠簸提示，从而进一步避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

本发明实施例通过确定车辆导航数据，并在检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置时，在用户启用相关提示功能后提供颠簸提示信息，以在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

图8是本发明实施例的颠簸位置确定方法的流程图。如图8所示，本发明实施例的颠簸位置确定方法包括以下步骤：

步骤S210，对于一条道路，获取行驶过该道路的车辆的传感器信号群。其中，传感器信号群包括位置信号、加速度信号、陀螺仪信号。其中，加速度信号可以包括车辆速度和加速度信息，以确定在当前速度或加速度下相应位置的颠簸程度。应理解，陀螺仪可以用于检测车辆速度的方向变换，由此，可以根据陀螺仪信号和各方向速度信号计算车辆的振幅，该振幅可以可用于表征对应位置的颠簸程度。在本实施例中，获取行驶过该道路的多个车辆的传感器信号群。其中，传感器信号可以为车辆上携带的定位传感器、陀螺仪传感器、速度传感器等传感器采集的信号，也可以为车载设备上携带的定位传感器、陀螺仪传感器、速度传感器等传感器采集的信号，还可以为车辆上携带的传感器和车载设备上的传感器的采集的信号的组合，本实施例并不对此进行限制。

步骤S220，检测各传感器信号群中的颠簸信号。其中，本实施例可以根据陀螺仪检测车辆速度的方向变换，并根据陀螺仪信号和各方向速度信号获得对应的颠簸信号。

在一种可选的实现方式中，对各传感器信号群中的信号进行数据清洗、数据对齐等预处理操作，获得预处理后的各传感器信号群。进一步地，对于各传感器信号群，基于预定时间窗口切分为多个序列数据。由于车辆行驶路线上的颠簸位置较少，颠簸信号的持续时间也很短，因此，本实施例可以通过将车辆行驶路线上所产生的传感器信号群进行切分，可以进一步提高颠簸信号检测的准确度和效率。可选的，在本实施例中，预定时间窗口的大小可以根据多个颠簸信号的长度以及应用场景确定，本实施例并不对预定时间窗口的大小进行限制。进一步地，本实施例通过提取各序列数据中的时域、频域、小波域、速度等特征，并根据时域、频域、小波域等信号获得振幅等信息，以获得其中的颠簸信号，由此，本实施例可以利用信号的时域、频域、小波域特征进一步提高颠簸信号检测准确性。其中，序列数据表征预定时间窗口的传感器信号群。由此，可以获得在各位置上各行驶速度下的车辆振幅，以确定其中的颠簸信号的信息，其中，颠簸信号的振幅大于预定值(其可以预先通过颠簸测试确定)，颠簸信号的信息还包括产生该颠簸信号的位置、对应的行驶速度和加速度等信息。

在一种可选的实现方式中，将各传感器信号群输入至预先训练的颠簸检测模型中进行处理，获取该道路上的颠簸信号的信息。其中，颠簸信号的信息包括所述颠簸信号的起终点和振幅信息，进一步地，可以根据颠簸信号的起终点确定对应的颠簸位置。可选的，颠簸信号的信息还可以包括车速与颠簸强度的对应关系。进一步可选的，颠簸检测模型可以为树模型。应理解，本实施例并不对颠簸检测模型的类型进行限制，其还可以为其他神经网络模型。

步骤S230，响应于该道路上同一位置范围的颠簸信号数量大于预定比例，根据该位置范围确定颠簸位置。

在本实施例中，在多个车辆经过该道路上的某一位置均会产生颠簸时，确定该位置为颠簸位置，由此，可以避免偶然事件(例如道路上可随时清楚的障碍物等)形成的检测误差。由于定位存在一定的误差，因此，经过同一颠簸位置所产生的颠簸信号的定位信号存在一定的偏差。由此，在本实施例中，将同一位置范围内所产生的颠簸信号认定为同一颠簸位置，以进一步提高颠簸位置检测的准确性。可选的，上述位置范围的大小可以根据所采用的定位传感器的定位精度、和/或各颠簸类型所对应的颠簸范围确定，本实施例并不对此进行限制。例如，假设获取有N个传感器信号群，上述预定比例为x％，其中，从n个传感器信号群中检测到一个位置范围S中存在颠簸位置。则若n/N*100％>x％，则认为位置范围S中存在颠簸位置。

在一种可选的实现方式中，本实施例可以将位置范围S内所检测到的各颠簸位置进行聚类，将聚类中心对应的颠簸位置确定为该位置范围S内的目标颠簸位置。进一步可选的，本实施例还可以在将位置范围S内检测出的异常颠簸位置(例如距离其他颠簸位置较远的位置)进行清洗，对清洗后的所检测到的颠簸位置进行聚类，以确定目标颠簸位置。应理解，连续多颠簸类型(例如多减速带颠簸类型、及其他非减速带多颠簸类型)存在多个聚类簇，其存在多个目标颠簸点。在其他可选的实现方式中，也可以从各聚类簇中随机选择出目标颠簸位置，本实施例并不对目标颠簸位置的确定方式进行限制。

采用以上方法确定其上的各颠簸位置，并将确定的各颠簸位置匹配至路网各对应道路中，以便于在后续行车过程中进行颠簸提示，从而避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

图9是本发明实施例的颠簸检测模型训练方法的流程图。如图9所示，本实施例的颠簸检测模型训练方法包括以下步骤：

步骤S310，获取训练数据。其中，训练数据包括标记有颠簸位置标签的序列数据。在一种可选的实现方式中，用于训练的序列数据还可以包括颠簸强度标签。

图10是本发明实施例的训练数据获取方法的流程图。如图10所示，本实施例的训练数据获取方法包括以下步骤：

步骤S311，获取车辆历史行驶过程中产生的历史传感器信号群。也就是说，获取多个车辆在多个道路上的行驶过程中采集的历史传感器信号群。其中，每条历史路线对应的历史传感器信号群可以包括位置信号、加速度信号、陀螺仪信号等信号。

步骤S312，对历史传感器信号群中的传感器信号进行信号预处理，获取对应的序列数据。其中，序列数据包括预定时间窗口的传感器信号群。

在一种可选的实现方式中，对各历史传感器信号群中的信号进行数据清洗、数据对齐等预处理操作，获得预处理后的各历史传感器信号群。进一步地，基于预定时间窗口对预处理后的各历史传感器信号群进行切分，获取多个序列数据，并对各序列数据进行特征提取，获取对应的时域、频域、小波域、速度等特征。由此，本实施例即可以通过时间窗口切分车辆历史行驶路线上所采集的历史传感器信号群，以获取训练数据，也可以基于此处理将异常数据清除(例如包含瞬时高振幅的序列数据)，进一步提高训练效率和训练后的颠簸检测模型的准确性。

图11是本发明实施例的时间窗口特征提取的示意图。如图11所示，其中，采用时间窗口Lwindow对信号s进行切分，获得序列数据s1。信号s基于定位传感器、陀螺仪传感器和加速度传感器所采集的数据计算获得。其中，基于振幅等信息确定信号s中的一个颠簸信号的长度为Lsignal，其中，序列数据s1与颠簸信号的重叠长度为Loverlap。其中，该颠簸信号的大部分均在序列数据s1对应的时间窗口内。可选的，在本实施例中，若颠簸信号和序列数据的重叠部分所占的比例大于预定值(例如50％等)，则表征序列数据s1具有对应的颠簸信号。可选的，重叠部分所占的比例可以表征重叠部分占颠簸信号的比例也可以为重叠部分占时间窗口的比值，本实施例并不对此进行限制。进一步地，在本实施例中，对各时间窗口中的序列数据中的颠簸信号的起点和/或终点进行标记(也即标记颠簸位置标签)，以获取训练数据。

在一种可选的实现方式中，本实施例可以通过预先测试各级别颠簸强度的最高振幅范围，并测试各样本数据的最高振幅，基于最高振幅标记对应的颠簸强度标签。

步骤S313，将标记颠簸位置标签后的序列数据确定为训练数据。在本实施例中，将采用上述标记方式标记后的序列数据确定为训练数据。

步骤S320，将训练数据输入至所述颠簸检测模型中进行处理，以训练所述颠簸检测模型。在本实施例中，将训练数据输入至颠簸检测模型中进行特征处理，以基于颠簸检测模型的输出(也即检测到的颠簸信号的起点和终点)以及对应的训练数据所标记的标签调节颠簸检测模型的参数，从而获取训练完成后的颠簸检测模型。

进一步可选的，可以从训练数据中提取中部分测试数据，以对训练完成后的颠簸检测模型进行测试，判断训练后的颠簸检测模型的输出是否满足精度要求，若不满足精度要求，可以再获取少量训练数据，以对颠簸检测模型进行微调，直至其满足精度要求。

在一种可选的实现方式中，本发明实施例的导航方法还包括确定各颠簸位置的颠簸类型。可选的，各道路上的颠簸位置的颠簸类型至少根据驶过各所述道路上的车辆采集的传感器信号所计算的振幅信息预先确定。

具体可选的，在基于上述方法确定颠簸位置后，获取各颠簸位置对应的多个颠簸信号的特征信息，并根据各颠簸位置的颠簸信号的特征信息和距离确定各颠簸位置的颠簸类型。其中，颠簸信号的特征信息包括振幅信息、位置信息和速度信息。振幅信息可以包括最高振幅和平均振幅等信息、位置信号包括颠簸信号的起点和终点、速度信息包括对应的行驶速度、加速度和平均速度等信息。应理解，在本实施例中，当相邻的两个或多个颠簸位置的之间的距离小于预定值时(例如30m等)，可以将这些颠簸位置确定为多颠簸点类型，进一步地，若这些颠簸位置均表征减速带，则其颠簸类型为多减速带类型。

进一步可选的，在本实施例中，将各颠簸位置对应的多个颠簸信号的特征信息输入至预先训练的类型检测模型中进行处理，以确定各颠簸位置的颠簸类型。其中，类型检测模型根据具有类型标签的各颠簸信号的特征信息训练获得。由此，本实施例可以进一步提高颠簸类型的检测准确度。

在一种可选的实现方式中，本实施例可以获取多个车辆在不同速度下驶过各类颠簸位置时所采集的颠簸信号(可通过陀螺仪传感器获取)，并标记各颠簸信号的类型标签，以获取训练类型检测模型的样本数据，将获取的样本数据输入至类型检测模型中进行特征处理，调节模型参数，使得模型输出结果趋向于预先标记的类型标签，获得训练完成的类型检测模型。

在本实施例中，根据多个车辆行驶过程中产生的传感器信号群以及预先训练的颠簸检测模型来检测各颠簸位置，并基于预先训练的类型检测模型检测各颠簸位置的颠簸类型，将检测出的颠簸位置和颠簸类型匹配到路网上，由此，可以在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

图12是本发明实施例的导航装置的示意图。如图12所示，本发明实施例的导航装置12包括数据确定单元121和提示单元122。

数据确定单元121被配置为确定车辆导航数据，所述车辆导航数据包括车辆位置数据。提示单元122被配置为响应于检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置，在导航界面渲染颠簸提示信息，所述颠簸提示信息包括颠簸位置标志和颠簸提示标志。

在一种可选的实现方式中，提示单元122包括语音提示子单元。语音提示子单元被配置为语音播报所述颠簸提示信息。

在一种可选的实现方式中，显示子单元进一步被配置为在导航界面渲染颠簸位置标志和颠簸提示标志，所述颠簸位置标志用于标识至少一个连续的颠簸位置或者颠簸路段。可选的，所述颠簸提示标志为波浪线形状、锯齿波、或不规则线条。

在一种可选的实现方式中，显示子单元进一步被配置为在导航界面的车辆位置标志周围显示所述颠簸提示标志直至车辆驶过对应的颠簸位置。

在一种可选的实现方式中，显示子单元进一步被配置为在颠簸位置周围显示所述颠簸提示标志。可选的，所述颠簸位置标志位于对应的颠簸位置周围，不同的颠簸类型具有不同的颠簸位置标志。

在一种可选的实现方式中，所述颠簸提示信息用于提示颠簸类型及对应的导航提示。可选的，显示子单元进一步被配置为在导航界面以气泡形式或弹窗形式显示所述颠簸提示信息。

在一种可选的实现方式中，导航装置12还包括数据采集单元和信息确定单元。数据采集单元被配置为采集车辆行驶数据，所述车辆行驶数据至少包括车辆行驶速度。信息确定单元被配置为根据车辆行驶方向上的颠簸类型和所述车辆行驶数据确定所述颠簸提示信息。

在一种可选的实现方式中，所述颠簸类型包括单一减速带类型、多减速带类型、单一非减速带类型和多非减速带类型。

在一种可选的实现方式中，所述颠簸提示信息还包括颠簸强度提示信息，所述颠簸强度提示信息根据车辆行驶速度确定。

在一种可选的实现方式中，所述车辆导航数据包括车辆导航路线。导航装置12还包括颠簸位置确定单元。颠簸位置确定单元被配置为从预先确定的颠簸位置集合中获取所述车辆导航路线上的颠簸位置信息。

在一种可选的实现方式中，各道路上的颠簸位置和对应的颠簸类型至少根据驶过各所述道路上的车辆所采集的传感器信号预先确定。

在一种可选的实现方式中，导航装置12还包括集合确定单元。集合确定单元包括信号确定子单元、检测子单元和位置确定子单元。

信号确定子单元被配置为对于一条道路，获取行驶过所述道路的车辆的传感器信号群，所述传感器信号群包括位置信号、加速度信号、陀螺仪信号。检测子单元被配置为检测各所述传感器信号群中的颠簸信号，所述颠簸信号根据信号振幅确定。位置确定子单元被配置为响应于所述道路上同一位置范围的颠簸信号数量大于预定比例，根据所述位置范围确定颠簸位置。

在一种可选的实现方式中，检测子单元进一步被配置为将各所述传感器信号群输入至预先训练的颠簸检测模型中进行处理，获取所述道路上的颠簸信号的信息，所述颠簸信号的信息包括所述颠簸信号对应的位置和振幅信息。

在一种可选的实现方式中，导航装置12还包括路网匹配单元，被配置为将检测到的颠簸位置匹配到路网各道路中。

在一种可选的实现方式中，导航装置12还包括训练单元。训练单元包括训练数据获取子单元和训练子单元。

训练数据获取子单元被配置为获取训练数据，所述训练数据包括标记有颠簸位置标签的序列数据。

训练子单元被配置为将所述训练数据输入至所述颠簸检测模型中进行处理，以训练所述颠簸检测模型。

在一种可选的实现方式中，训练数据获取子单元包括信号获取模块、预处理模块和训练数据确定模块。

信号获取模块被配置为获取车辆历史行驶过程中产生的历史传感器信号群。预处理模块被配置为对所述历史传感器信号群中的传感器信号进行信号预处理，获取对应的序列数据，所述序列数据包括预定时间窗口的传感器信号群。训练数据确定模块被配置为将标记颠簸位置标签后的序列数据确定为所述训练数据。

在一种可选的实现方式中，导航装置12还包括类型确定单元。其中，类型确定单元包括特征获取子单元和类型确定子单元。获取子单元被配置为获取各所述颠簸位置的多个颠簸信号的特征信息，所述特征信息包括振幅信息、位置信息和速度信息。类型确定子单元被配置为根据所述特征信息和距离确定各所述颠簸位置的颠簸类型。

在一种可选的实现方式中，类型确定子单元进一步被配置为将各所述颠簸位置的多个颠簸信号输入至类型检测模型中进行处理，以确定各所述颠簸位置的颠簸类型。其中，所述类型检测模型根据具有类型标签的各颠簸信号的特征信息训练获得。

本发明实施例在符合相关法律法规的规定且不侵犯他人隐私不违背公序良俗的前提下在取得用户授权后确定车辆导航数据，并在检测到车辆行驶方向上具有颠簸位置时，在用户启用相关提示功能后提供颠簸提示信息，以在行驶过程中给予颠簸及导航提示，避免在颠簸位置行驶速度过快导致的行车安全问题。

图13是本发明实施例的电子设备的示意图。如图13所示，电子设备13为通用数据处理装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器131和存储器132。处理器131和存储器132通过总线133连接。存储器132适于存储处理器131可执行的指令或程序。处理器131可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器131通过执行存储器132所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线133将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器134和显示装置以及输入/输出(I/O)装置135。输入/输出(I/O)装置135可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置135通过输入/输出(I/O)控制器136与系统相连。

本领域的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。