一种走航式鱼群探测方法及系统

技术领域

本发明涉及鱼群探测技术领域，特别涉及一种走航式鱼群探测方法及系统。

背景技术

在渔业领域，科学高效地探测和定位鱼群对于渔民的捕捞活动至关重要。传统的鱼群探测方法主要依赖于渔民的经验和观察，存在诸多限制，如主观性强、准确性低等问题，无法满足现代渔业对于高效捕捞的要求。近年来，随着科技的发展，声纳技术在鱼群探测领域得到广泛应用。声纳技术能够通过发射声波并接收回波来获取目标物体的位置、形态等信息，具有非侵入性、实时性和高精度的特点。声纳探测系统可以通过在渔船上安装声纳设备，并结合定位技术，实现对目标区域进行全方位、实时的鱼群探测。然而，目前现有的鱼群探测方法及系统仍存在一些问题。例如，缺乏对目标鱼类最佳生存环境的充分了解和有效利用，缺乏针对实时环境信息的动态探测路线规划，以及无法准确确定目标鱼类位置。因此，需要一种走航式鱼群探测方法及系统，以解决现有技术中存在的问题，并提高鱼群探测的准确性和效率。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种走航式鱼群探测方法及系统。

本发明第一方面提供了一种走航式鱼群探测方法，包括：

获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息；

获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线；

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据；

获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

本方案中，所述获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息，具体为：

通过地理信息系统获取目标渔船捕捞区域的位置信息，所述位置信息包括目标渔船捕捞区域的经纬度信息；

在互联网中获取目标鱼类最佳生存环境信息，所述目标鱼类最佳生存环境信息包括目标鱼类的最佳生存的水温范围、盐度范围、溶解氧含量范围；

所述目标鱼类包括目标渔船捕捞区域的保护鱼类和目标捕捞鱼类。

本方案中，所述获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线，具体为：

基于地理信息系统构建地图模型；

根据目标渔船捕捞区域的位置信息，将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示；

将目标捕捞区域在地图模型中划分为N个小区域；

通过传感器设备，获取所述N个小区域的实时环境信息，所述实时环境信息包括水温、盐度、溶解氧含量；

根据目标鱼类最佳生存环境信息，结合所述实时环境信息，计算分析每个小区域的目标鱼类的生存环境适宜度；

基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测；

基于路径规划算法，实时规划探测路线,生成探测路线方案。

本方案中，所述根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，具体为：

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，所述声纳探测数据包括声纳回波的波纹形状、回波强度、接收回波时间；

通过GPS定位技术，记录声纳探测数据获取的位置信息。

本方案中，所述获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置，具体为：

获取目标鱼类的历史声纳数据，所述历史声纳数据声纳回波的波纹形状、回波强度；

根据声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，判断目标渔船捕捞区域是否存在目标鱼类；

若存在目标鱼类，根据声纳探测数据确定目标鱼类种类，所述目标鱼类种类包括保护鱼类、目标捕捞鱼类；

根据声纳探测数据获取的位置信息，确定目标鱼类位置，所述目标鱼类位置包括保护鱼类的位置和目标捕捞鱼类的位置。

本方案中，所述将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，具体为：

根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类；

若存在保护鱼类，获取保护鱼类的驱赶声波数据，根据所述驱赶声波数据，发射声波，对保护鱼类进行驱赶操作；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，根据目标鱼类的位置进行捕捞操作，并生成捕捞方案；

将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

本发明第二方面还提供了一种走航式鱼群探测系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括走航式鱼群探测方法程序，所述走航式鱼群探测方法程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：

获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息；

获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线；

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据；

获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

本方案中，所述获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线，具体为：

基于地理信息系统构建地图模型；

根据目标渔船捕捞区域的位置信息，将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示；

将目标捕捞区域在地图模型中划分为N个小区域；

通过传感器设备，获取所述N个小区域的实时环境信息，所述实时环境信息包括水温、盐度、溶解氧含量；

根据目标鱼类最佳生存环境信息，结合所述实时环境信息，计算分析每个小区域的目标鱼类的生存环境适宜度；

基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测；

基于路径规划算法，实时规划探测路线，生成探测路线方案。

本方案中，所述获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置，具体为：

获取目标鱼类的历史声纳数据，所述历史声纳数据声纳回波的波纹形状、回波强度；

根据声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，判断目标渔船捕捞区域是否存在目标鱼类；

若存在目标鱼类，根据声纳探测数据确定目标鱼类种类，所述目标鱼类种类包括保护鱼类、目标捕捞鱼类；

根据声纳探测数据获取的位置信息，确定目标鱼类位置，所述目标鱼类位置包括保护鱼类的位置和目标捕捞鱼类的位置。

本方案中，所述将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，具体为：

根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类；

若存在保护鱼类，获取保护鱼类的驱赶声波数据，根据所述驱赶声波数据，发射声波，对保护鱼类进行驱赶操作；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，根据目标鱼类的位置进行捕捞操作，并生成捕捞方案；

将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

本发明公开了一种走航式鱼群探测方法及系统，旨在提供一种高效、精准的鱼群探测方案。该方法通过获取目标渔船捕捞区域的位置信息和目标鱼类最佳生存环境信息，并结合实时环境信息，实时规划探测路线。利用声纳探测技术对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据。然后，通过与历史声纳数据进行对比，确定目标渔船捕捞区域的目标鱼类位置。最后，将目标鱼类位置发送至目标渔船，并生成捕捞方案，以便共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。本方法的优势在于，能够精确确定探测路线，提高探测效率；能够准确确定目标鱼类位置，提高探测的准确性，并促进资源的共享与合作。

附图说明

图1示出了本发明一种走航式鱼群探测方法的流程图；

图2示出了本发明实时规划探测路线流程图；

图3示出了本发明确定目标鱼类位置流程图；

图4示出了本发明一种走航式鱼群探测系统的框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本发明一种走航式鱼群探测方法的流程图。

如图1所示，本发明第一方面提供了一种走航式鱼群探测方法，包括：

S102，获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息；

S104，获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线；

S106，根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据；

S108，获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置；

S110，将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

需要说明的是，所述走航式是指在船只搭载声纳设备，船只在运动的状态下进行声纳探测。

根据本发明实施例，所述获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息，具体为：

通过地理信息系统获取目标渔船捕捞区域的位置信息，所述位置信息包括目标渔船捕捞区域的经纬度信息；

在互联网中获取目标鱼类最佳生存环境信息，所述目标鱼类最佳生存环境信息包括目标鱼类的最佳生存的水温范围、盐度范围、溶解氧含量范围；

所述目标鱼类包括目标渔船捕捞区域的保护鱼类和目标捕捞鱼类。

需要说明的是，所述保护鱼类是指受到法律保护或者渔业管理规定保护的鱼类，目标捕捞鱼类是指对捕捞目的而进行针对性捕捞的鱼类。

图2示出了本发明实时规划探测路线流程图。

根据本发明实施例，所述获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线，具体为：

S202，基于地理信息系统构建地图模型；

S204，根据目标渔船捕捞区域的位置信息，将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示；

S206，将目标捕捞区域在地图模型中划分为N个小区域；

S208，通过传感器设备，获取所述N个小区域的实时环境信息，所述实时环境信息包括水温、盐度、溶解氧含量；

S210，根据目标鱼类最佳生存环境信息，结合所述实时环境信息，计算分析每个小区域的目标鱼类的生存环境适宜度；

S212，基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测；

S214，基于路径规划算法，实时规划探测路线，生成探测路线方案。

需要说明的是，所述将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示可直观地了解目标捕捞区域的位置和范围，为后续的探测路线规划提供基础；将目标捕捞区域以网格的形式划分为N个小区域，有利于探测的有序性，便于对每个小区域的实时环境信息的获取；所述传感器设备包括水温传感器、盐度传感器、氧传感器；所述基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，这意味着该小区域具有较好的生存条件，存在可能聚集有目标鱼类的情况，值得进一步进行探测；若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测，避免浪费资源和时间；所述路径规划算法包括Dijkstra算法，利用该算法可实现基于需要探测的小区域之间的最短路径规划，提高探测效率，减少资源浪费。

根据本发明实施例，所述根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，具体为：

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，所述声纳探测数据包括声纳回波的波纹形状、回波强度、接收回波时间；

通过GPS定位技术，记录声纳探测数据获取时的位置信息。

需要说明的是，在进行走航式探测过程中，声纳设备发射声波脉冲，当声波脉冲遇到鱼群或其他物体时会产生回波，通过接收回波信号的强度、波纹形状和回波到达接收器的时间，供后续的分析和判断目标鱼类位置；通过船舶搭载的GPS定位系统，记录声纳探测数据获取时的实时位置信息。

图3示出了本发明确定目标鱼类位置流程图。

根据本发明实施例，所述获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置，具体为：

S302，获取目标鱼类的历史声纳数据，所述历史声纳数据声纳回波的波纹形状、回波强度；

S304，根据声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，判断目标渔船捕捞区域是否存在目标鱼类；

S306，若存在目标鱼类，根据声纳探测数据确定目标鱼类种类，所述目标鱼类种类包括保护鱼类、目标捕捞鱼类；

S308，根据声纳探测数据获取的位置信息，确定目标鱼类位置，所述目标鱼类位置包括保护鱼类的位置和目标捕捞鱼类的位置。

需要说明的是，所述目标鱼类的历史声纳数据通过渔业数据库获得；通过对声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，对比实时数据与历史数据，可以判断探测的区域是否存在目标鱼类；根据声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类的位置。

根据本发明实施例，所述将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，具体为：

根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类；

若存在保护鱼类，获取保护鱼类的驱赶声波数据，根据所述驱赶声波数据，发射声波，对保护鱼类进行驱赶操作；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，根据目标鱼类的位置进行捕捞操作，并生成捕捞方案；

将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

需要说明的是，所述根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类，通过判断保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置是否存在重合，若存在重合便认定为目标捕捞鱼类所处的位置存在保护鱼类；所述对保护鱼类进行驱赶操作，避免对保护鱼类的误捕，保护生态平衡；所述捕捞方案包括保护鱼类和目标捕捞鱼类的位置记录，通过位置记录进行捕捞操作，在捕捞过程中避开保护鱼类所处位置，并在目标捕捞鱼类位置中进行捕捞作业；所述将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，实现了渔业资源的共享，实现资源利用的最大化。

根据本发明实施例，还包括：

获取目标捕捞区域的深层水域图像、目标鱼类特征信息；

构建图像增强算法构建图像处理模型；

将所述深层水域图像导入图像处理模型中，将深层水域图像从彩色级别空间转换为灰度级别空间，得到灰度图像；

计算所述灰度图像的直方图，统计不同灰度级别的像素数量，并将不同灰度级别的像素数量进行累加，得到像素总数；

根据像素总数和像素数量，得到不同像素在图像中出现的累计概率；

将所述累计概率乘以灰度级别最大值，得到亮度增强的灰度映射表；

将深层水域图像的像素值，根据所述灰度映射表进行像素替换，得到深层水域亮度增强图像；

将深层水域亮度增强图像进行特征提取，将提取的特征于目标鱼类特征信息进行对比，判断深层水域是否存在目标鱼类，得到深层水域的鱼群探测结果。

需要说明的是，在深层水域中，由于声纳设备的探测距离的有限性，无法对深层水域进行探测，根据本发明实施例可实现对深层水域的鱼群进行探测，补充了因声纳设备探测距离有限而无法对深层水域的目标鱼类进行探测的短板；由于深层水域的光照不足，造成所述深层水域图像亮度不满足对鱼群的探测；所述图像增强算法包括直方图均匀化操作、色彩增强操作。

根据本发明实施例，还包括：

通过声纳探测技术对所述N个小区域进行地形探测，得到地形探测数据；

根据地形探测数据，分析水下生态环境，得到生态环境数据；

获取目标鱼类适宜生存的地形数据和适宜生存的生态环境数据；

根据所述地形探测数据和生态环境数据与目标鱼类适宜生存地形数据和适宜生存的生态环境数据进行对比，预测目标鱼类游走区域；

根据目标鱼类游走区域，将目标鱼类游走区域规划至探测路线中，修正探测路线。

需要说明的是，在走航式鱼群探测的过程中，鱼群可能会因为渔船的走动而造成惊吓，在本发明实施例中，实现了对鱼群受到惊吓后游走区域的预测；所述修正探测路线，能够更加精准的对鱼群进行探测，获取更好的鱼群资源，为渔船的后续捕捞提高捕捞效率和捕获量。

图4示出了本发明一种走航式鱼群探测系统的框图。

本发明第二方面还提供了一种走航式鱼群探测系统4，该系统包括：存储器41、处理器42，所述存储器中包括走航式鱼群探测方法程序，所述走航式鱼群探测方法程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：

获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息；

获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线；

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据；

获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

需要说明的是，所述走航式是指在船只搭载声纳设备，船只在运动的状态下进行声纳探测。

根据本发明实施例，所述获取目标渔船捕捞区域的位置信息、目标鱼类最佳生存环境信息，具体为：

通过地理信息系统获取目标渔船捕捞区域的位置信息，所述位置信息包括目标渔船捕捞区域的经纬度信息；

在互联网中获取目标鱼类最佳生存环境信息，所述目标鱼类最佳生存环境信息包括目标鱼类的最佳生存的水温范围、盐度范围、溶解氧含量范围；

所述目标鱼类包括目标渔船捕捞区域的保护鱼类和目标捕捞鱼类。

需要说明的是，所述保护鱼类是指受到法律保护或者渔业管理规定保护的鱼类，目标捕捞鱼类是指对捕捞目的而进行针对性捕捞的鱼类。

根据本发明实施例，所述获取实时环境信息，根据实时环境信息、目标鱼类最佳生存环境信息，实时规划探测路线，具体为：

基于地理信息系统构建地图模型；

根据目标渔船捕捞区域的位置信息，将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示；

将目标捕捞区域在地图模型中划分为N个小区域；

通过传感器设备，获取所述N个小区域的实时环境信息，所述实时环境信息包括水温、盐度、溶解氧含量；

根据目标鱼类最佳生存环境信息，结合所述实时环境信息，计算分析每个小区域的目标鱼类的生存环境适宜度；

基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测；

基于路径规划算法，实时规划探测路线，生成探测路线方案。

需要说明的是，所述将目标渔船捕捞区域导入地图模型中在预设显示器中进行显示可直观地了解目标捕捞区域的位置和范围，为后续的探测路线规划提供基础；将目标捕捞区域以网格的形式划分为N个小区域，有利于探测的有序性，便于对每个小区域的实时环境信息的获取；所述传感器设备包括水温传感器、盐度传感器、氧传感器；所述基于所述生存环境适宜度和目标渔船捕捞区域的位置信息进行判断，若生存环境适宜度大于预设值，将该小区域规划至探测路线中，这意味着该小区域具有较好的生存条件，存在可能聚集有目标鱼类的情况，值得进一步进行探测；若生存环境适宜度小于预设值，则不对该小区域进行探测，避免浪费资源和时间；所述路径规划算法包括Dijkstra算法，利用该算法可实现基于需要探测的小区域之间的最短路径规划，提高探测效率，减少资源浪费。

根据本发明实施例，所述根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，具体为：

根据所述捕捞区域的位置信息和探测路线，利用声纳探测技术通过走航式对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据，所述声纳探测数据包括声纳回波的波纹形状、回波强度、接收回波时间；

通过GPS定位技术，记录声纳探测数据获取时的位置信息。

需要说明的是，在进行走航式探测过程中，声纳设备发射声波脉冲，当声波脉冲遇到鱼群或其他物体时会产生回波，通过接收回波信号的强度、波纹形状和回波到达接收器的时间，供后续的分析和判断目标鱼类位置；通过船舶搭载的GPS定位系统，记录声纳探测数据获取时的实时位置信息。

根据本发明实施例，所述获取目标鱼类的历史声纳数据，根据声纳探测数据与历史声纳数据进行对比，得到目标渔船捕捞区域的目标鱼类，基于实时声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类位置，具体为：

获取目标鱼类的历史声纳数据，所述历史声纳数据声纳回波的波纹形状、回波强度；

根据声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，判断目标渔船捕捞区域是否存在目标鱼类；

若存在目标鱼类，根据声纳探测数据确定目标鱼类种类，所述目标鱼类种类包括保护鱼类、目标捕捞鱼类；

根据声纳探测数据获取的位置信息，确定目标鱼类位置，所述目标鱼类位置包括保护鱼类的位置和目标捕捞鱼类的位置。

需要说明的是，所述目标鱼类的历史声纳数据通过渔业数据库获得；通过对声纳探测数据中的声纳回波的波纹形状、回波强度与历史声纳数据进行对比分析，对比实时数据与历史数据，可以判断探测的区域是否存在目标鱼类；根据声纳探测数据获取时的位置信息，确定目标鱼类的位置。

根据本发明实施例，所述将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，并生成捕捞方案，将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，具体为：

根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类；

若存在保护鱼类，获取保护鱼类的驱赶声波数据，根据所述驱赶声波数据，发射声波，对保护鱼类进行驱赶操作；

将所述目标鱼类位置发送至目标渔船中，根据目标鱼类的位置进行捕捞操作，并生成捕捞方案；

将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。

需要说明的是，所述根据保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置进行对比，判断目标捕捞鱼类所处的位置是否存在保护鱼类，通过判断保护鱼类的位置与目标捕捞鱼类的位置是否存在重合，若存在重合便认定为目标捕捞鱼类所处的位置存在保护鱼类；所述对保护鱼类进行驱赶操作，避免对保护鱼类的误捕，保护生态平衡；所述捕捞方案包括保护鱼类和目标捕捞鱼类的位置记录，通过位置记录进行捕捞操作，在捕捞过程中避开保护鱼类所处位置，并在目标捕捞鱼类位置中进行捕捞作业；所述将所述捕捞方案共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中，实现了渔业资源的共享，实现资源利用的最大化。

根据本发明实施例，还包括：

获取目标捕捞区域的深层水域图像、目标鱼类特征信息；

构建图像增强算法构建图像处理模型；

将所述深层水域图像导入图像处理模型中，将深层水域图像从彩色级别空间转换为灰度级别空间，得到灰度图像；

计算所述灰度图像的直方图，统计不同灰度级别的像素数量，并将不同灰度级别的像素数量进行累加，得到像素总数；

根据像素总数和像素数量，得到不同像素在图像中出现的累计概率；

将所述累计概率乘以灰度级别最大值，得到亮度增强的灰度映射表；

将深层水域图像的像素值，根据所述灰度映射表进行像素替换，得到深层水域亮度增强图像；

将深层水域亮度增强图像进行特征提取，将提取的特征于目标鱼类特征信息进行对比，判断深层水域是否存在目标鱼类，得到深层水域的鱼群探测结果。

需要说明的是，在深层水域中，由于声纳设备的探测距离的有限性，无法对深层水域进行探测，根据本发明实施例可实现对深层水域的鱼群进行探测，补充了因声纳设备探测距离有限而无法对深层水域的目标鱼类进行探测的短板；由于深层水域的光照不足，造成所述深层水域图像亮度不满足对鱼群的探测；所述图像增强算法包括直方图均匀化操作、色彩增强操作。

根据本发明实施例，还包括：

通过声纳探测技术对所述N个小区域进行地形探测，得到地形探测数据；

根据地形探测数据，分析水下生态环境，得到生态环境数据；

获取目标鱼类适宜生存的地形数据和适宜生存的生态环境数据；

根据所述地形探测数据和生态环境数据与目标鱼类适宜生存地形数据和适宜生存的生态环境数据进行对比，预测目标鱼类游走区域；

根据目标鱼类游走区域，将目标鱼类游走区域规划至探测路线中，修正探测路线。

需要说明的是，在走航式鱼群探测的过程中，鱼群可能会因为渔船的走动而造成惊吓，在本发明实施例中，实现了对鱼群受到惊吓后游走区域的预测；所述修正探测路线，能够更加精准的对鱼群进行探测，获取更好的鱼群资源，为渔船的后续捕捞提高捕捞效率和捕获量。

本发明公开了一种走航式鱼群探测方法及系统，旨在提供一种高效、精准的鱼群探测方案。该方法通过获取目标渔船捕捞区域的位置信息和目标鱼类最佳生存环境信息，并结合实时环境信息，实时规划探测路线。利用声纳探测技术对目标区域进行探测，得到实时声纳探测数据。然后，通过与历史声纳数据进行对比，确定目标渔船捕捞区域的目标鱼类位置。最后，将目标鱼类位置发送至目标渔船，并生成捕捞方案，以便共享至目标渔船捕捞区域的其他渔船中。本方法的优势在于，能够精确确定探测路线，提高探测效率；能够准确确定目标鱼类位置，提高探测的准确性，并促进资源的共享与合作。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。