电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法及装置

技术领域

本申请涉及电磁轴承系统不平衡控制领域，特别涉及一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法及装置。

背景技术

电磁轴承系统具有微摩擦、无需润滑和密封、低功耗等优点，具有重要的商业价值，在工业中的应用也日益广泛。由于加工和装配误差、材料密度不均等因素，电磁轴承系统的转子通常存在残余不平衡质量，易导致电磁轴承系统在工作时产生与转速同频的振动，严重影响系统的稳定性和安全性。

相关技术中，电磁轴承系统同步振动抑制的常用方法为动平衡法，且在现存的不平衡控制算法中，基于迭代前馈补偿策略具有结构简单、实用性强、不依赖精确的数学模型等优点，被广泛用于电磁轴承系统的不平衡控制中。

然而，相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患，亟待改善。

发明内容

本申请提供一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法及装置，以解决相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患等问题。

本申请第一方面实施例提供一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法，包括以下步骤：基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，并将所述最优初始迭代步长系数存于查找表中；利用转速传感器确定转子转速和转子旋转周期，并根据所述转子转速和所述转子旋转周期计算对应旋转周期内的转子相位；以及基于所述转子相位，根据所述转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，并计算得到所述迭代周期内的同步直流分量和同步能量，以所述同步能量为目标函数，迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，直至所述同步能量收敛至零。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，包括：计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值；将所述电磁轴承闭环系统的工作转速范围分为多个转速段，根据所述多个转速段选择对应的所述最优初始迭代步长系数，使所述最优初始迭代步长系数为稳定阈值的目标倍数，并将所述最优初始迭代步长系数存于所述查找表中。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值的公式为：

其中，χ

可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用转速传感器确定转子转速的计算公式为：

其中，T

所述对应旋转周期内的转子相位的计算公式为：

ψ

其中，T

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定迭代周期系数的计算公式为：

其中，t

所述前馈补偿信号的计算公式为：

其中，A和B分别表示A端轴承和B端轴承，n为迭代步数，k

所述迭代周期内的同步直流分量的计算公式为：

其中，e

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述转子相位，根据所述转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，包括：获取算法参数初始值，并将迭代步数加一，以计算所述迭代周期系数，并根据所述转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期。

本申请第二方面实施例提供一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置，包括：计算模块，用于基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，并将所述最优初始迭代步长系数存于查找表中；获取模块，用于利用转速传感器确定转子转速和转子旋转周期，并根据所述转子转速和所述转子旋转周期计算对应旋转周期内的转子相位；以及控制模块，用于基于所述转子相位，根据所述转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，计算得到所述迭代周期内的同步直流分量和同步能量，并以所述同步能量为目标函数，迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，直至所述同步能量收敛至零。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块包括：计算单元，用于计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值；选择单元，用于将所述电磁轴承闭环系统的工作转速范围分为多个转速段，根据所述多个转速段选择所述最优初始迭代步长系数，使所述最优初始迭代步长系数为稳定阈值的目标倍数，并将所述最优初始迭代步长系数存于所述查找表中。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值的公式为：

其中，χ

可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用转速传感器确定转子转速的计算公式为：

其中，T

所述对应旋转周期内的转子相位的计算公式为：

ψ

其中，T

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定迭代周期系数的计算公式为：

其中，t

所述前馈补偿信号的计算公式为：

其中，A和B分别表示A端轴承和B端轴承，n为迭代步数，k

所述迭代周期内的同步直流分量的计算公式为：

其中，e

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：确定单元，用于获取算法参数初始值，并将迭代步数加一，以计算所述迭代周期系数，并根据所述转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期。

本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法。

本申请实施例可以基于电磁轴承闭环系统扫频结果计算不同转速段内最优初始迭代步长系数，利用转速传感器计算转子相位，并且基于转速自适应调节迭代周期系数，从而自适应调节迭代周期，并自适应迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，从而在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。由此，解决了相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患等问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的利用转速传感器计算转子相位的原理图；

图3为根据本申请一个实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的算法第n步迭代示意图；

图4为根据本申请一个实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的迭代流程图；

图5为根据本申请实施例提供的一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置的结构示意图；

图6为根据本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法及装置。针对上述背景技术中提到的相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患的问题，本申请提供了一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法，在该方法中，可以基于电磁轴承闭环系统扫频结果计算不同转速段内最优初始迭代步长系数，利用转速传感器计算转子相位，并且基于转速自适应调节迭代周期系数，从而自适应调节迭代周期，并自适应迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，从而在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。由此，解决了相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的流程示意图。

如图1所示，该电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，并将最优初始迭代步长系数存于查找表中。

可以理解的是，本申请实施例中的电磁轴承闭环系统具有微摩擦、无需润滑和密封、低功耗等优点，应用广泛。

在实际执行过程中，本申请实施例可以基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，并将最优初始迭代步长系数存于查找表中，进而有利于在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。

可选地，在本申请的一个实施例中，基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，包括：计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值；将电磁轴承闭环系统的工作转速范围分为多个转速段，根据多个转速段选择对应的最优初始迭代步长系数，使最优初始迭代步长系数为稳定阈值的目标倍数，并将最优初始迭代步长系数存于查找表中。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以计算不同转速下，可使算法渐进稳定的初始迭代步长系数阈值，本申请实施例可以将电磁轴承闭环系统的工作转速范围分为多个转速段，针对每个转速段，选取对应的初始迭代步长系数，并使该系数为稳定的初始迭代步长系数阈值的0.5-0.6倍，以得到最优初始迭代步长系数，并将其存于查找表中。

本申请实施例可以选择对应的初始迭代步长系数，进一步地在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。

可选地，在本申请的一个实施例中，计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值的公式为：

其中，χ

在实际执行过程中，本申请实施例可以通过公式：

计算不同转速所对应的迭代步长系数的稳定阈值，提高计算的精准度，保证电磁轴承闭环系统的稳定性。

在步骤S102中，利用转速传感器确定转子转速和转子旋转周期，并根据转子转速和转子旋转周期计算对应旋转周期内的转子相位。

可以理解的是，本申请实施例中的转子转速和转子旋转周期可以通过转速传感器确定。

在实际执行过程中，本申请实施例可以利用转速传感器确定转子转速和转子旋转周期，并根据转子转速和转子旋转周期计算对应旋转周期内的转子相位，从而有效抑制电磁轴承系统的不平衡振动。

可选地，在本申请的一个实施例中，利用转速传感器确定转子转速的计算公式为：

其中，T

对应旋转周期内的转子相位的计算公式为：

ψ

其中，T

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以基于转速传感器确定转子转速。结合图2所示，图2为利用转速传感器计算转子相位的原理图，当转速传感器检测到转子上的标记(凹槽或者反光条)时，会产生高电平信号，转速传感器信号相邻两个上升沿之间的时间差即为一个转子的旋转周期，用T

其中，T

本申请实施例可以计算相应旋转周期内转子的相位，第p个旋转周期内的相位可表示为：

ψ

其中，T

在步骤S103中，基于转子相位，根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，并计算得到迭代周期内的同步直流分量和同步能量，以同步能量为目标函数，迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，直至同步能量收敛至零。

可以理解的是，本申请实施例中的迭代周期由迭代周期系数和转速确定。

在实际执行过程中，本申请实施例可以基于转子相位，根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，并计算得到迭代周期内的同步直流分量和同步能量，以同步能量为目标函数，迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，直至同步能量收敛至零，结合图3所示，图3表述了变周期自适应控制算法的原理图，其中，G

本申请实施例可以保证结构简单、实用性强、不依赖精确的数学模型，自适应的调节迭代周期，具有优良的收敛性能和控制稳定性，解决了在抑制不平衡振动中无法同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，以及无法在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性的问题。

可选地，在本申请的一个实施例中，确定迭代周期系数的计算公式为：

其中，t

前馈补偿信号的计算公式为：

其中，A和B分别表示A端轴承和B端轴承，n为迭代步数，k

迭代周期内的同步直流分量的计算公式为：

其中，e

在实际执行过程中，第n步的迭代周期为转子旋转周期的λ

其中，t

然后，自适应迭代更新前馈步长信号的傅里叶系数，以第n步为例，第n步迭代的傅里叶系数为：

u

本申请实施例可以计算本次迭代的前馈补偿信号：

接着，计算本次迭代周期内的同步直流分量：

其中，e

本申请实施例可以计算u

本申请实施例可以计算v

本申请实施例可以计算u

本申请实施例可以计算v

本申请实施例可以首先确定第n步迭代周期系数，然后计算本次迭代的前馈补偿信号，接着计算本次迭代周期内的同步直流分量，从而进一步保证结构简单、实用性强、不依赖精确的数学模型，自适应地调节迭代周期，具有优良的收敛性能和控制稳定性，解决了在抑制不平衡振动中无法同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，以及无法在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性的问题。

可选地，在本申请的一个实施例中，基于转子相位，根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，包括：获取算法参数初始值，并将迭代步数加一，以计算迭代周期系数，并根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期。

具体而言，本申请实施例可以先将算法参数初始化，n＝0。

[u

[h

根据转速查表可以获取到：

[χ

其中，[h

本申请实施例可以将迭代步数加一：

n＝n+1，

作用于第n次迭代的前馈补偿信号的傅里叶系数由第n-1步获取，前馈补偿信号的形式为：

根据以下公式确定第n步迭代周期系数：

本申请实施例可以计算迭代周期系数，并根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，进一步解决了在抑制不平衡振动中无法同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，以及无法在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性的问题。

接下来，可以结合图4所示，以一个具体实施例对本申请实施例中的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法的工作原理进行详细阐述。

如图4所示，本申请实施例以A端为例，更新A端前馈补偿信号的傅里叶系数可以包括以下步骤：

步骤S401：[u

步骤S402：n＝1

步骤S403：计算λ

步骤S404：确定本次迭代周期。

步骤S405：生成作用于本次迭代的前馈补偿信号r

步骤S406：计算转子相位。

步骤S407：计算同步直流分量h

步骤S408：判断

步骤S409：χ

步骤S410：χ

步骤S411：判断

步骤S412：χ

步骤S413：χ

步骤S414：u

步骤S415：n＝n+1。

根据本申请实施例提出的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法，可以基于电磁轴承闭环系统扫频结果计算不同转速段内最优初始迭代步长系数，利用转速传感器计算转子相位，并且基于转速自适应调节迭代周期系数，从而自适应调节迭代周期，并自适应迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，从而在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。由此，解决了相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患的问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置。

图5是本申请实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置的结构示意图。

如图5所示，该电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置10包括：计算模块100、获取模块200和控制模块300。

具体地，计算模块100，用于基于电磁轴承闭环系统扫频结果，计算不同转速段的最优初始迭代步长系数，并将所述最优初始迭代步长系数存于查找表中。

获取模块200，用于利用转速传感器确定转子转速和转子旋转周期，并根据转子转速和转子旋转周期计算对应旋转周期内的转子相位。

控制模块300，用于基于最终转子相位，根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期，并计算得到迭代周期内的同步直流分量和同步能量，以同步能量为目标函数，迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，直至同步能量收敛至零。

可选地，在本申请的一个实施例中，计算模块100包括：计算单元和选择单元。

其中，计算单元，用于计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值。

选择单元，用于将电磁轴承闭环系统的工作转速范围分为多个转速段，根据多个转速段选择最优初始迭代步长系数，使所述最优初始迭代步长系数为稳定阈值的目标倍数，并将所述最优初始迭代步长系数存于所述查找表中。

可选地，在本申请的一个实施例中，计算不同转速下的初始迭代步长系数阈值的公式为：

其中，χ

可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用转速传感器确定转子转速的计算公式为：

其中，T

所述对应旋转周期内的转子相位的计算公式为：

ψ

其中，T

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定迭代周期系数的计算公式为：

其中，t

所述前馈补偿信号的计算公式为：

其中，A和B分别表示A端轴承和B端轴承，n为迭代步数，k

所述迭代周期内的同步直流分量的计算公式为：

其中，e

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：确定单元。

其中，确定单元，用于获取算法参数初始值，并将迭代步数加一，以计算迭代周期系数，并根据转子转速自适应调节迭代周期系数以确定迭代周期。

需要说明的是，前述对电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制装置，可以基于电磁轴承闭环系统扫频结果计算不同转速段内最优初始迭代步长系数，利用转速传感器计算转子相位，并且基于转速自适应调节迭代周期系数，从而自适应调节迭代周期，并自适应迭代更新前馈补偿信号的傅里叶系数，从而在抑制不平衡振动的同时保证优良的收敛效果和系统稳定性，保证在整个系统工作带宽内具有良好鲁棒性。由此，解决了相关技术中，动平衡法需要反复停机和启动，过程复杂，耗时严重，成本高且经济性差，且基于迭代前馈补偿策略的算法不能自适应的调节迭代周期，无法同时具有优良的收敛性能和控制稳定性，无法保证在整个系统工作带宽内具有良好的鲁棒性，易形成威胁到电磁轴承系统可靠运行的安全隐患的问题。

图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的电磁轴承系统同步振动的变周期自适应控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。