一种泊车方法、车载终端、泊车系统及存储介质

技术领域

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、车载终端、泊车系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，主流的自动泊车系统的大致工作原理是：待泊车辆沿停车场道路缓慢行驶，依据车载传感器自动对待泊车辆行驶过程中左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区；在找到目标停车区后，示意驾驶员停车，在检测到待泊车辆停止移动后，确认泊车位，提示驾驶员档位操作，并进行泊车运动控制，最终完成泊车。由此可见，现有的泊车方法存在操作繁琐，泊车效率低下的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种泊车方法、车载终端、泊车系统及计算机可读存储介质，可以解决现有技术存在的操作繁琐，泊车效率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，应用于车辆的车载终端，所述方法包括：

向云端服务器发送泊车请求；

接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；

从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位；

控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。

可选的，所述控制所述车辆行驶至所述目标车位，包括：

当检测到所述车辆到达所述停车场的入口时，生成从所述入口至所述目标车位的第一规划路径；

控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶至所述目标车位。

可选的，所述地图还示出所述停车场内的各个车位的属性信息；所述从所述各个车位中确定目标车位，包括：

获取所述车辆的车辆参数；

根据所述各个车位的属性信息以及所述车辆参数，从所述各个车位中选取所述目标车位；所述属性信息包括车位大小和车位配置；

或者，

根据用户输入的第一车位选取指令，从所述各个车位中选取所述目标车位；

或者，

获取所述用户输入的选取信息；所述选取信息用于描述用户期望选取的所述目标车位的特征；

根据所述各个车位的属性信息和所述选取信息，从所述各个车位中选取所述目标车位。

可选的，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：

接收所述云端服务器发送的所述停车场更新后的地图；

若根据所述停车场更新后的地图检测到所述目标车位已被占用，则从所述各个车位中确定备用车位；所述备用车位为所述各个车位中除所述目标车位之外的未被占用的车位；

控制所述车辆行驶至所述备用车位，并完成泊车。

可选的，所述从所述各个车位中确定备用车位，包括：

根据用户输入的第二车位选取指令，从所述各个车位中选取所述备用车位；

或者，

从所述各个车位中选取与所述目标车位的距离最近且未被占用的车位，作为所述备用车位。

可选的，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：

若检测到用户对所述车辆执行干预操作，则暂停控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程；

若检测到用户结束对所述车辆执行干预操作，则恢复控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。

可选的，所述向云端服务器发送泊车请求，包括：

向所述云端服务器发送令牌获取请求；

接收所述云端服务器基于所述令牌获取请求下发的令牌；

基于所述令牌向所述云端服务器发送所述泊车请求。

第二方面，本申请实施例提供了一种泊车装置，应用于车载终端，所述装置包括：

第一发送单元，用于向云端服务器发送泊车请求；

第一接收单元，用于接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；

第一确定单元，用于从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位；

第一控制单元，用于控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载终端，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的泊车方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的泊车方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端可执行上述第一方面中任一项所述的泊车方法。

第六方向，本申请实施例提供了一种泊车系统，所述泊车系统包括车载终端、云端服务器及场端服务器；

所述云端服务器用于接收所述车载终端发送的泊车请求，并基于所述泊车请求向所述场端服务器发送地图获取请求；所述泊车请求携带到待泊车的停车场的标识；

所述场端服务器用于接收所述云端服务器发送的所述地图获取请求，并基于所述地图获取请求向所述所述云端服务器发送所述停车场的地图；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；

所述云端服务器还用于接收所述场端服务器发送的所述地图，并将所述地图发送至所述车载终端；

所述车载终端用于执行如上述第一方面中任一项所述的泊车方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的一种泊车方法，应用于车载终端，通过向云端服务器发送泊车请求；接收云端服务器基于泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；该地图为云端服务器将泊车请求发送至场端服务器，且场端服务器基于泊车请求发送至云端服务器的；该地图示出停车场内的各个车位各自的车位状态信息；车位状态信息用于表征车位是否被占用；从各个车位中确定目标车位；目标车位为停车场内未被占用的车位；控制车辆行驶至目标车位，并完成泊车。采用该方法，车载终端可以实时从云端服务器中获取到最新的待泊车的停车场的地图，并根据该地图确定车辆的目标车位，最后控制车辆行驶至目标车位。这个过程无需车载终端在车辆行驶过程中对左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区，操作简单，从而能够提高泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的泊车系统的结构框图；

图2是本申请一实施例提供的泊车方法的实现流程图；

图3是本申请另一实施例提供的泊车方法的实现流程图；

图4是本申请再一实施例提供的泊车方法的实现流程图；

图5是本申请又一实施例提供的泊车方法的实现流程图；

图6是本申请又一实施例提供的泊车方法的实现流程图；

图7是本申请一实施例提供的泊车装置的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的车载终端的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

需要说明的是，本申请所有实施例提供的泊车方法均可以解决使用车辆的人员在公共停车场停车难，停车场内的停车资源使用不合理问题。并且本申请所有实施例提供的泊车方法均可以通过车端、场端、云端三端协作的方式，使得使用车辆的人员可以选择任意想泊入的车位类型。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种泊车系统的结构框图。如图1所示，本申请实施例提供的泊车系统包括：车载终端10、云端服务器20及场端服务器30。云端服务器20分别与车载终端10、场端服务器30无线通信连接。

其中，车载终端10指待泊车的车辆的终端设备。

云端服务器20是基于大规模分布式计算系统，通过虚拟化技术集成IT资源，为各个行业提供互联网基础的设施。

场端服务器30指待泊车的停车场的服务器，用于存储停车场的地图、停车场内的环境信息及各个车位各自的车位状态信息。

需要说明的是，由于在待泊车的停车场内，每隔预设距离即配置有摄像装置，因此，场端服务器30可以通过与其无线通信连接的多个摄像装置获取到停车场内的各处图像，并根据该各处图像得到停车场的全景地图，并确定停车场内的环境信息及停车场内各个车位各自的车位状态信息。

在实际应用中，为了保证各大商场内、各种大厦内的停车场的各种数据的安全性，各大商场内、各种大厦的场端服务器30通常不会与车辆的车载终端10直接进行数据交互，而是需要通过云端服务器20与车载终端10进行数据交互。

本申请实施例中，车载终端10用于向云端服务器20发送泊车请求。其中，泊车请求携带待泊车的停车场的标识。

云端服务器20在接收到车载终端10发送的泊车请求后，可以根据泊车请求中携带的待泊车的停车场的标识，向与该标识对应的停车场的场端服务器30发送地图获取请求。

场端服务器30在接收到云端服务器20发送的地图获取请求后，可以向云端服务器发送待泊车的停车场的地图。其中，该地图示出待泊车的停车场内的各个车位各自的车位状态信息；该车位状态信息用于表征车位是否被占用。

云端服务器20在接收到场端服务器30发送的待泊车的停车场的地图后，可以将该地图发送至车载终端10。

车载终端10在接收到云端服务器20发送的待泊车的停车场的地图后，对该地图进行显示，以便从该地图中确定目标车位，从而可以控制车辆行驶至该目标车位，并完成泊车。

请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种泊车方法的实现流程图。本申请实施例中，该泊车方法的执行主体为车载终端。

如图2所示，本申请一实施例提供的泊车方法可以包括S101～S104，详述如下：

在S101中，向云端服务器发送泊车请求。

本申请实施例中，车载终端在接收到泊车指令时，可以向云端服务器发送泊车请求。其中，泊车指令中包括待泊车的停车场的标识。

为了准确获取待泊车的停车场的地图，车载终端可以基于泊车指令中的待泊车的停车场的标识，向云端服务器发送携带有该标识的泊车请求。

在本申请实施例的一种实现方式中，车载终端接收到用户发送的泊车指令可以是：检测到用户在车载终端内触发预设操作。其中，预设操作可以根据实际需求进行确定，此处不做限制。示例性的，预设操作可以为点击预设控件，即车载终端若检测到用户点击自身的预设控件，则认为触发了预设操作，即认为检测到用户发送了泊车指令。其中，该用户为处于待泊车的车辆内的人员。

可以理解的是，车载终端检测到用户点击自身的预设控件可以是：检测到用户在车载终端显示屏幕上输入指定停车场的名称或者编号，也可以是检测到用户随机点击车载终端显示屏幕上的某个停车场的图标。

在本申请实施例的另一种实现方式中，车载终端接收到的泊车指令还可以是：检测到车辆到达用户输入的目标地点的预设范围内时，自动触发的指令。其中，目标地点指用户驾驶车辆想要到达的地点。

预设范围可以根据实际需要确定，此处不作限制。示例性的，预设范围可以是以目标地点为圆心，预设长度为半径构成的圆形范围。其中，预设长度可以根据实际需要确定，此处不作限制，示例性的，预设长度可以是一千米。

基于此，由于车载终端接收到泊车指令时，是在检测到用户在车载终端显示屏幕上输入指定停车场的名称或者编号时，也可以是检测到用户随机点击车载终端显示屏幕上的某个停车场的图标时，还可以是检测到车辆到达用户输入的目标地点的预设范围内时，自动触发的指令，也就是说，车载终端接收到泊车指令时，是在检测到用户已确定待泊车的停车场之后，同时，由于每个停车场都有其对应的名称或者编号，因此，可以将待泊车的停车场对应的名称或者编号确定为该停车场的标识，基于此，车载终端接收到的泊车指令可以携带待泊车的停车场的标识。

在本申请的一个实施例中，车载终端具体可以通过如图3所示的S201～S203执行步骤S101，详述如下：

在S201中，向所述云端服务器发送令牌获取请求。

在S202中，接收所述云端服务器基于所述令牌获取请求下发的令牌。

在S203中，基于所述令牌向所述云端服务器发送所述泊车请求。

本实施例中，由于车载终端在与云端服务器进行数据交互之前，首先需要获取临时令牌(token)才能与云端服务器进行数据交互，因此，车载终端在接收到泊车指令时，可以向云端服务器发送令牌获取请求。

具体地，车载终端可以向汽车远程服务提供商(Telematics Service Provider，TSP)发送鉴权请求，用于验证车载终端的合法性，TSP在对车载终端的验证通过后，可以向云端服务器发送令牌获取请求。

本实施例中，云端服务器在接收到令牌获取请求后，可以生成一串字符串，并将该字符串确定为令牌，并将该令牌发送至车载终端。

车载终端在接收到云端服务器下发的令牌之后，可以向云端服务器发送泊车请求。

在S102中，接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用。

本申请实施例中，泊车请求携带待泊车的停车场的标识，因此，云端服务器在接收到车载终端发送的泊车请求后，可以从该泊车请求中提取待泊车的停车场的标识，并根据该标识向与该标识对应的场端服务器发送地图获取请求。

场端服务器在接收到该地图获取请求后，可以向云端服务器发送待泊车的停车场的地图。其中，该地图示出停车场内的各个车位。

需要说明的是，上述地图示出停车场内的各个车位包含各个车位各自的车位状态信息。其中，车位状态信息包括但不限于第一状态和第二状态，第一状态用于表征某个车位已被占用，第二状态用于表征某个车位未被占用。

在本申请的一个实施例中，车载终端具体可以根据以下步骤执行S102，详述如下：

接收所述云端服务器发送的地图版本信息和地图下载地址；

若所述地图版本信息与预先存储的历史地图版本信息不同，则通过所述地图下载地址对所述地图版本信息对应的地图进行下载，以得到所述地图。

本实施例中，车载终端预先存储有历史泊车时已下载的待泊车的停车场的历史地图，该历史地图携带有历史地图版本信息。

基于此，为了避免重复下载地图，占用车载终端的缓存，云端服务器在接收到车载终端发送的泊车请求时，可以从场端服务器中获取到待泊车的停车场的最新的地图版本信息和地图下载地址，并将该地图版本信息和地图下载地址发送至车载终端。

车载终端在接收到云端服务器发送的地图版本信息和地图下载地址后，可以将该地图版本信息与历史地图版本信息进行比较。

在本申请的一个实施例中，车载终端在检测到地图版本信息与历史地图版本信息不同时，可以通过获取到的地图下载地址对该地图版本信息对应的地图进行下载，以得到待泊车的停车场的最新的地图。

在本申请的另一个实施例中，车载终端在检测到地图版本信息与历史地图版本信息相同时，可以确定该历史地图即为待泊车的停车场的最新的地图，因此，车载终端可以执行步骤S103～S104。

在S103中，从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位。

本申请实施例中，车载终端在获取到云端服务器发送的待泊车的停车场的地图后，可以从该地图示出的该停车场的各个车位中，随机确定某个未被占用的车位为目标车位。

在本申请的一个实施例中，地图还示出了待泊车的停车场内的各个车位的属性信息。其中，车位的属性信息包括但不限于车位大小、车位配置等。车位配置用于描述车位附近是否存在充电桩、是否存在电梯、是否靠近出口以及楼层等。因此，车载终端具体可以通过如图4所示的S301～S302确定目标车位，或者，也可以直接通过S303确定目标车位，或者，还可以通过S304～S305确定目标车位，详述如下：

在S301中，获取所述车辆的车辆参数。

需要说明的是，车辆参数包括但不限于车辆的电量状态和车辆型号。车辆型号用于确定车辆的大小。

其中，车辆的电量状态包括但不限于第一状态和第二状态。第一状态用于描述车辆的电量不足，第二状态用于描述车辆的电量充足。

因此，在本实施例的一种实现方式中，车载终端可以通过与其无线/有线通信连接的其他设备实时确定车辆的电量状态。其中，其他设备可以是仪表盘。

在本实施例的另一种实现方式中，车载终端可以通过与其无线通信连接的云端服务器获取到车辆的车辆型号。

在S302中，根据所述各个车位的属性信息以及所述车辆参数，从所述各个车位中选取所述目标车位；所述属性信息包括车位大小和车位配置。

本实施例中，车载终端在检测到车辆的电量状态为电量不足时，车载终端可以根据车辆型号和各个车位的属性信息(包括各个车位的车位大小与车位配置)，从未被占用的车位中确定目标车位。其中，该目标车位指与车辆大小相符，且附近配置有充电桩的，未被占用的车位。

在S303中，根据用户输入的第一车位选取指令，从所述各个车位中选取所述目标车位。

本实施例中，车载确定目标车位时，也可以直接根据用户输入的第一车位选取指令，从停车场的各个车位中确定目标车位，无需获取车辆的车辆参数，提高了泊车效率和用户体验。

具体地，车载终端在接收到云端服务器发送的待泊车的停车场的地图之后，可以在自身的显示界面上显示停车场内各个车位的信息(如车位大小、车位配置及车位状态等)，此时，用户可以直接在该显示界面上点击所选取的车位图标。基于此，车载终端可以接收到用户输入的第一车位选取指令。

在S304中，获取所述用户输入的选取信息；所述选取信息用于描述用户期望选取的所述目标车位的特征。

本实施例中，车载终端在从各个车位确定目标车位时，还可以在车载终端的显示界面中显示各个车位的属性信息，基于此，用户可以根据该显示界面中显示的各个车位的属性信息，确定用户想要选择的车位大小、车位配置等，车位配置包括但不限于该车位附近是否存在充电桩、是否存在电梯、是否靠近出口以及楼层等。

需要说明的是，由于用户在显示界面中选择车位大小、车位配置的过程即为用户输入选取信息的过程，因此，车载终端可以实时获取到用户输入的选取信息。

在S305中，根据所述各个车位的属性信息和所述选取信息，从所述各个车位中选取所述目标车位。

本实施例中，车载终端在获取到用户输入的选取信息后，可以根据各个车位的属性信息，从该各个车位中选取满足用户输入的选取信息的第一车位，并将该第一车位确定为目标车位。

示例性的，假设用户输入的选取信息具体为：车位楼层为地下二楼、车位的长宽(即车位大小)及车位附近存在电梯，则车载终端可以根据各个车位的属性信息，从该各个车位中确定位于地下二楼的多个未被占用的车位，再从该位于地下二楼的多个未被占用的车位中确定符合用户输入的车位的长宽要求的至少一个车位，最后从该至少一个车位中确定附近存在电梯的第一车位，该第一车位即为目标车位。

需要说明的是，在一些可能的实施例中，由于车辆的电量不足会影响该车辆的后续使用，因此，车载终端在确定目标车位时，可以先获取车辆的车辆参数，并在检测到车辆参数中的车辆的电量状态为电量不足时，无论用户是否输入第一车位选取指令，车载终端都需要执行步骤S302。

本实施例中，车载终端在检测到车辆参数中的车辆的电量状态为电量充足时，再执行步骤S303。

在另一些可能的实施例中，车载终端可以预先存储有车辆在待泊车的停车场的历史泊车位，因此，车载终端在接收到云端服务器发送的待泊车的停车场的地图后，可以检测该历史泊车位是否被占用。车载终端在检测到该历史泊车位未被占用时，可以直接将该历史泊车位确定为目标车位；车载终端在检测到到该历史泊车位被占用时，可以执行步骤S301～S302，或者执行步骤S303，或者，执行步骤S304～S305。

在S104中，控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。

本申请实施例中，车载终端在确定目标车位后，可以直接控制车辆行驶至该目标车位，无需用户手动控制，并在行驶至目标车位后，完成泊车。

在本申请的一个实施例中，车载终端具体可以通过以下步骤控制车辆行驶至目标车位，详述如下：

当检测到所述车辆到达所述停车场的入口时，生成从所述入口至所述目标车位的第一规划路径。

控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶至所述目标车位。

本实施例中，车载终端在确定目标车位，且车辆到达待泊车的停车场的入口时，可以根据该目标车位和该停车场的地图，生成从该停车场的入口至该目标车位的第一规划路径，并控制该车辆按照该第一规划路径行驶至目标车位。

在本申请的一个实施例中，由于在控制车辆行驶至目标车位的过程中，第一规划路径中可能会出现行人或其他非生命物体，因此，为了保证车辆在行驶过程中的安全性，车载终端可以通过与其无线通信连接的超声波雷达和/或环视摄像头实时获取第一规划路径上的环境信息，并根据该环境信息进行避障，以安全到达目标车位。

在本申请的另一个实施例中，由于目标车位在车载终端控制车辆行驶至目标车位的过程中，存在被占用的可能，因此，车载终端在控制车辆行驶至目标车位的过程中，具体可以执行如图5所示的S401～403，详述如下：

在S401中，接收所述云端服务器发送的所述停车场更新后的地图。

本实施例中，车载终端在控制车辆行驶至目标车位的过程中，可以基于预设时间间隔接收云端服务器发送的待泊车的停车场更新后的地图。其中，预设时间间隔可以根据实际需要设置，此处不作限制，示例性的，预设时间间隔可以设置为1分钟。

车载终端在接收到云端服务器发送的待泊车的停车场更新后的地图后，可以查看更新后的地图中，目标车位是否被占用。

在本申请的一个实施例中，车载终端在检测到上述更新后的地图中，目标车位已被占用，可以执行步骤S402～S403。

在本申请的另一个实施例中，车载终端在检测到上述更新后的地图中，目标车位未被占用，车载终端可以继续控制车辆行驶至该目标车位。

在S402中，若根据所述停车场更新后的地图检测到所述目标车位已被占用，则从所述各个车位中确定备用车位；所述备用车位为所述各个车位中除所述目标车位之外的未被占用的车位。

本实施例中，车载终端在检测到更新后的地图中，目标车位已被占用，可以从待泊车的停车场中的各个车位中未被占用的车位中确定备用车位。

在本申请的一个实施例中，车载终端具体可以通过以下步骤确定备用车位，详述如下：

根据用户输入的第二车位选取指令，从所述各个车位中选取所述备用车位；

或者，

从所述各个车位中选取与所述目标车位的距离最近且未被占用的车位，作为所述备用车位。

本实施例中，车载终端在检测到目标车位被占用后，可以输出第一提示信息并在自身的显示屏幕上重新显示待泊车的停车场内各个车位的信息(如车位大小、车位配置及车位状态等)，该第一提示信息用于提示目标车位已被占用。

此时，用户可以直接在该显示界面上点击所选取的车位图标。基于此，车载终端可以接收到用户输入的第二车位选取指令。

或者，车载终端在检测到目标车位被占用后，为了提高泊车效率，车载终端可以直接从待泊车的停车场的各个车位中选取与目标车位的距离最近且未被占用的车位，作为备用车位。

在S403中，控制所述车辆行驶至所述备用车位，并完成泊车。

本实施例中，车载终端在确定备用车位后，可以直接控制车辆行驶至该备用车位，无需用户手动控制，并在行驶至备用车位后，完成泊车。

以上可以看出，车载终端在控制车辆行驶至目标车位的过程中，可以接收云端服务器发送的停车场更新后的地图；并在根据停车场更新后的地图检测到目标车位已被占用时，可以从各个车位中确定除目标车位之外的未被占用的备用车位；控制车辆行驶至备用车位，并完成泊车。采用该方法，可以避免车辆到达目标车位时，才发现车位已经被占用了，使得车载终端可以及时发现目标车位被占用，并及时确定备用车位，以便车辆可以在备用车位中泊车，提高了泊车成功率。

在本申请的一个实施例中，车载终端具体可以通过以下步骤控制车辆行驶至备用车位，详述如下：

获取所述车辆的当前位置信息，并生成从所述当前位置信息至所述备用车位的第二规划路径；

控制所述车辆按照所述第二规划路径行驶至所述备用车位。

本实施例中，车载终端在确定备用车位后，可以通过与其无线通信连接的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)实时获取到车辆的当前位置信息。

车载终端在确定车辆的当前位置信息后，可以根据该当前位置信息、备用车位及待泊车的停车场更新后的地图，生成从该当前位置信息至该备用车位的第二规划路径，并控制该车辆按照该第二规划路径行驶至备用车位。

在本申请的另一个实施例中，由于在控制车辆行驶至备用车位的过程中，第二规划路径中可能会出现行人或其他非生命物体，因此，为了保证车辆在行驶过程中的安全性，车载终端可以通过与其无线通信连接的超声波雷达和/或环视摄像头实时获取第二规划路径上的环境信息，并根据该环境信息进行避障，以安全到达备用车位。

在本申请的再一个实施例中，由于在车载终端控制车辆行驶至目标车位的过程中，会出现用户对车辆的干预操作，因此，车载终端具体可以通过如图6所示的S501～S502控制车辆行驶至目标车位，详述如下：

在S501中，若检测到用户对所述车辆执行干预操作，则暂停控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。

需要说明的是，干预操作包括但不限于第一操作和第二操作。其中，第一操作指用户手动驾驶车辆的操作，第二操作指用户打开车门的操作。

本实施例中，为了保证用户安全，车载终端在检测到用户对车辆执行上述干预操作时，需要暂停控制车辆行驶至目标车位的过程。

在S502中，若检测到用户结束对所述车辆执行干预操作，则恢复控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。

本实施例中，结合S501，当干预操作为第一操作时，车载终端检测到用户结束对车辆执行干预操作可以是：检测到用户停止对车辆的手动驾驶。

当干预操作为第二操作时，车载终端检测到用户结束对车辆执行干预操作可以是：检测到用户关闭车门的操作。

基于此，车载终端在检测到上述用户结束对车辆执行干预操作时，说明车载终端可以继续控制车辆行驶，因此，车载终端可以恢复控制车辆行驶至目标车位的过程。

在本申请的又一个实施例中，车载终端在完成泊车后，可以输出第二提示信息，该第二提示信息用于提示用户车辆完成泊车，以便用户下车。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种泊车方法，通过向云端服务器发送泊车请求；接收云端服务器基于泊车请求返回的待泊车的停车场的地图，地图示出停车场内的各个车位；从各个车位中确定目标车位；控制车辆行驶至目标车位，并完成泊车。采用该方法，车载终端可以实时从云端服务器中获取到最新的待泊车的停车场的地图，并根据该地图确定车辆的目标车位，最后控制车辆行驶至目标车位，这个过程无需车载终端在车辆行驶过程中对左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区，操作简单，从而能够提高泊车效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种泊车方法，图7示出了本申请实施例提供的一种泊车装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图7，该泊车装置700包括：第一发送单元71、第一接收单元72、第一确定单元73及第一控制单元74。其中：

第一发送单元71用于向云端服务器发送泊车请求。

第一接收单元72用于接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用。

第一确定单元73用于从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位。

第一控制单元74用于控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。

在本申请的一个实施例中，第一控制单元74具体包括：生成单元和第二控制单元。其中：

生成单元用于当检测到所述车辆到达所述停车场的入口时，生成从所述入口至所述目标车位的第一规划路径。

第二控制单元用于控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶至所述目标车位。

在本申请的一个实施例中，所述地图还示出所述停车场内的各个车位的属性信息；所述第一确定单元73具体包括：第一获取单元、第一选取单元、第二选取单元、第二获取单元及第三选取单元。其中：

第一获取单元用于获取所述车辆的车辆参数。

第一选取单元用于根据所述各个车位的属性信息以及所述车辆参数，从所述各个车位中选取所述目标车位；所述属性信息包括车位大小和车位配置。

或者，

第二选取单元用于根据用户输入的第一车位选取指令，从所述各个车位中选取所述目标车位；

或者，

第二获取单元用于获取所述用户输入的选取信息；所述选取信息用于描述用户期望选取的所述目标车位的特征。

第三选取单元用于根据所述各个车位的属性信息和所述选取信息，从所述各个车位中选取所述目标车位。

在本申请的一个实施例中，第一控制单元74具体包括：第二接收单元、第二确定单元及第三控制单元。其中：

第二接收单元用于接收所述云端服务器发送的所述停车场更新后的地图。

第二确定单元用于若根据所述停车场更新后的地图检测到所述目标车位已被占用，则从所述各个车位中确定备用车位；所述备用车位为所述各个车位中除所述目标车位之外的未被占用的车位。

第三控制单元用于控制所述车辆行驶至所述备用车位，并完成泊车。

在本申请的一个实施例中，所述第二确定单元具体包括：第四选取单元和第五选取单元。其中：

第四选取单元用于根据用户输入的第二车位选取指令，从所述各个车位中选取所述备用车位。

或者，

第五选取单元用于从所述各个车位中选取与所述目标车位的距离最近且未被占用的车位，作为所述备用车位。

在本申请的一个实施例中，第一控制单元74具体包括：暂停单元和恢复单元。其中：

暂停单元用于若检测到用户对所述车辆执行干预操作，则暂停控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。

恢复单元用于若检测到用户结束对所述车辆执行干预操作，则恢复控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。

在本申请的一个实施例中，第一发送单元71具体包括：第二发送单元、第三接收单元及第三发送单元。其中：

第二发送单元用于向所述云端服务器发送令牌获取请求。

第三接收单元用于接收所述云端服务器基于所述令牌获取请求下发的令牌。

第三发送单元用于基于所述令牌向所述云端服务器发送所述泊车请求。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的车载终端的结构示意图。如图8所示，该实施例的车载终端8包括：至少一个处理器80(图8中仅示出一个)处理器、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个泊车方法实施例中的步骤。

该车载终端可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是车载终端8的举例，并不构成对车载终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81在一些实施例中可以是所述车载终端8的内部存储单元，例如车载终端8的内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述车载终端8的外部存储设备，例如所述车载终端1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述车载终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到车载终端的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。