智能电动轮椅避障性能的检测装置

技术领域

本发明涉及智能电动轮椅领域，特别是涉及一种智能电动轮椅避障性能的检测装置。

背景技术

电动轮椅能够帮助行动不便的人士，例如老人、残疾人等独立移动，减少对其他人的依赖，增加行动的自主性。电动轮椅相比传统的手动轮椅无需人力推动，更加方便灵活。电动轮椅能够使得行动不便的人士更加容易参与各类社交活动，例如可以轻松地参加户外活动、出门旅行、商场购物等，也能够与他人更好地进行交流互动。总而言之，电动轮椅能够为行动不便的人士提供更广阔的活动空间，提升这些人的生活质量。

而智能电动轮椅在使行动不便的人士实现独立出行的基础上，还可以提升出行过程中的智能化程度，例如在前方具有障碍物的情况下可以自动开启避障功能，控制行进的速度、方向，从而躲避障碍物。避障性能检测，作为智能电动轮椅检测的一个重要检测项，关系到使用者的人身安全。

但是目前对于智能电动轮椅的避障性能检测存在以下难点：在智能电动轮椅的标准草案中，对避障功能启动的位置和避障过程中距离障碍物的位置都有明确的要求。由于避障性能检测是在轮椅高速行驶中进行检测，目前的轮椅检测方案只能对轮椅的一些静态性能进行检测。尤其是检测标准中要求的避障功能启动的位置，因为避障功能是自动启动的，在没有轮椅厂商提供数据的情况下，很难获取到。轮椅在转弯避障的时候，由于是在行驶中，轮椅和障碍物的距离也很难测量。

发明内容

本发明的一个目的是利用智能电动轮椅的物理运动特性实现对其避障性能的检测，有效简化检测装置的结构和检测过程。

本发明一个进一步的目的是安全、快速地检测智能电动轮椅的避障性能，保障检测人员的人身安全的同时提升检测效率。

特别地，本发明提供了一种智能电动轮椅的避障检测装置，包括：防撞支架，用于安装在被检测的智能电动轮椅的前部，智能电动轮椅被配置成在检测开始时以测试速度向障碍物运动，并自动开启避障功能；多个测距雷达，设置于防撞支架上，配置成实时检测智能电动轮椅与障碍物之间的距离；以及检测盒，设置于防撞支架上，与多个测距雷达连接，配置成实时记录和计算智能电动轮椅的位置和加速度，以在避障完成后确定智能电动轮椅与障碍物的最小距离以及智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置。

可选地，防撞支架包括平板部以及由平板部的左右两端分别向后侧方延伸的弯折部，并且平板部为软性防撞材料。

可选地，至少一个测距雷达设置于平板部，配置成检测智能电动轮椅前端与障碍物之间的距离；至少两个测距雷达分别设置于两侧的弯折部，配置成检测智能电动轮椅两侧与障碍物之间的距离。

可选地，检测盒还配置成：确定智能电动轮椅的加速度减小至预设阈值的位置为启动位置，其中预设阈值为负数。

可选地，检测盒固定于防撞支架的上部，并且设置有显示屏，配置成输出启动位置和最小距离的检测数据，以供检测人员查看。

可选地，检测盒还配置成：将检测数据上传至检测平台，以供检测平台根据检测数据出具智能电动轮椅的避障性能检测报告。

可选地，检测盒还配置成：在避障结束后根据智能电动轮椅的运动轨迹识别智能电动轮椅自动开启的避障功能的类型，进而根据避障功能的类型确定最小距离的合格标准，其中避障功能的类型包括制动避障和转弯避障，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，智能电动轮椅在距离障碍物最小距离时停止；在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，智能电动轮椅在接近障碍物时自动转弯。

可选地，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，最小距离的合格标准为大于等于第一预设距离。

可选地，在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，最小距离的合格标准为大于等于第二预设距离，其中第一预设距离大于第二预设距离。

可选地，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，通过平板部的测距雷达检测得到最小距离；在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，通过平板部的测距雷达和两侧的弯折部的测距雷达检测得到最小距离。

本发明的智能电动轮椅避障性能的检测装置，包括：防撞支架，用于安装在被检测的智能电动轮椅的前部，智能电动轮椅被配置成在检测开始时以测试速度向障碍物运动，并自动开启避障功能；多个测距雷达，设置于防撞支架上，配置成实时检测智能电动轮椅与障碍物之间的距离；以及检测盒，设置于防撞支架上，与多个测距雷达连接，配置成实时记录和计算智能电动轮椅的位置和加速度，以在避障完成后确定智能电动轮椅与障碍物的最小距离以及智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位，能够利用智能电动轮椅的物理运动特性实现对其避障性能的检测，有效简化检测装置的结构和检测过程。

进一步地，本发明的智能电动轮椅避障性能的检测装置，防撞支架在检测过程中固定安装于智能电动轮椅的前部，并且防撞支架的平板部为软性防撞材料，能够避免与障碍物距离过近甚至发生碰撞时对检测人员造成撞击，有效保障检测人员在检测过程中的人身安全；检测盒能够在避障完成后快速地确定智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置以及智能电动轮椅与障碍物的最小距离，不仅可以通过显示屏输出检测数据供检测人员查看，还可以将检测数据上传至检测平台，以供检测平台根据检测数据出具智能电动轮椅的避障性能检测报告，有效提升检测效率。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置的检测过程的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置确定智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置的原理示意图；

图4是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置确定智能电动轮椅与障碍物的最小距离的原理示意图；以及

图5是根据本发明另一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置确定智能电动轮椅与障碍物的最小距离的原理示意图。

具体实施方式

本实施例提供了一种智能电动轮椅避障性能的检测装置，能够利用智能电动轮椅的物理运动特性实现对其避障性能的检测，有效简化检测装置的结构和检测过程；安全、快速地检测智能电动轮椅的避障性能，保障检测人员的人身安全的同时提升检测效率。图1是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100的结构示意图。如图1所示，本实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100一般性地可以包括：防撞支架110、多个测距雷达120以及检测盒130。

其中，防撞支架110用于安装在被检测的智能电动轮椅的前部，智能电动轮椅被配置成在检测开始时以测试速度向障碍物200运动，并在自动开启避障功能。在一种具体的实施例中，测试速度可以是智能电动轮椅设定的能够达到的最大速度，从而可以对高速运行的智能电动轮椅的避障性能进行准确地检测。在其他一些实施例中，测试速度也可以根据实际的测试场景进行设置。而智能电动轮椅的避障功能，可以通过其自身的传感器进行探测，在确定行进方向有障碍物的情况下自动启动。

在一种具体的实施例中，防撞支架110可以包括平板部111以及由平板部111的左右两端分别向后侧方延伸的弯折部112。并且，平板部111可以为软性防撞材料。防撞支架110的平板部111相对于左右两侧的弯折部112实际上是向前凸起的，这样可以保证智能电动轮椅与障碍物200距离过近甚至发生碰撞时不会直接对检测人员造成撞击，并且平板部111为软性防撞材料，可以进一步保障检测人员在检测过程中的人身安全。在一种优选的实施例中，平板部111的软性防撞材料可以是软性防撞海绵。并且，软性防撞海绵的密度可以根据实际情况进行设置，既能够保证防撞效果，也可以保持一定的支撑度。

多个测距雷达120可以设置于防撞支架110上，配置成实时检测智能电动轮椅与障碍物200之间的距离。测距雷达120可以通过发射声波或者电磁波对目标物体进行照射并接收其回波，由此获得目标物体的距离、距离变化率(径向速度)、大小、方位等信息。本实施例中的测距雷达120可以采用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等，可以根据多种雷达各自的性能特点和成本进行选择。

对于多个测距雷达120的具体设置位置，至少一个测距雷达120可以设置于平板部111，配置成检测智能电动轮椅前端与障碍物200之间的距离。至少两个测距雷达120分别设置于两侧的弯折部112，配置成检测智能电动轮椅两侧与障碍物200之间的距离。这样的设置方式能够对智能电动轮椅正面、侧面各部位与障碍物200之间的距离进行检测，准确地了解智能电动轮椅与障碍物200的相对位置情况。

在一种具体的实施例中，防撞支架110上可以有四个测距雷达120，其中两个测距雷达120设置于平板部111，两个测距雷达120分别设置于两侧的弯折部112。并且，平板部111的两个测距雷达120可以设置在平板部111的中心两侧，且与中心的距离相等，从而能够更加准确地检测得到智能电动轮椅的运动情况。例如，平板部111的两个测距雷达120检测得到的智能电动轮椅与障碍物200的距离相等，那么智能电动轮椅可能是在朝障碍物200做直线运动。平板部111的两个测距雷达120检测得到的智能电动轮椅与障碍物200的距离不相等，那么智能电动轮椅可能是在转弯。

在其他一些实施例中，测距雷达120的数量和设置位置可以是其他方式。例如，测距雷达120可以设置有3个，平板部111、两侧的弯折部112可以均设置有1个。或者，测距雷达120可以设置有5个，平板部111设置有3个，两侧的弯折部112可以均设置有1个。再或者，测距雷达120可以设置有6个，平板部111、两侧的弯折部112可以均设置有2个。但无论怎样设置，都需要能够对智能电动轮椅正面、侧面各部位与障碍物200之间的距离进行检测。

检测盒130可以设置于防撞支架110上，与多个测距雷达120连接，配置成实时记录和计算智能电动轮椅的位置和加速度，以在避障完成后确定智能电动轮椅与障碍物200的最小距离以及智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置。其中，由于检测盒130与多个测距雷达120连接，因此可以根据多个测距雷达120检测得到的智能电动轮椅与障碍物200之间的距离准确地记录智能电动轮椅的位置。而智能电动轮椅的加速度则可以由检测盒130自身进行检测和记录。在其他一些实施例中，也可以由测距雷达120全部检测得到智能电动轮椅的位置和加速度，然后检测盒130通过与多个测距雷达120连接实时获取智能电动轮椅的位置和加速度即可。

在确定智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置以及智能电动轮椅与障碍物200的最小距离之后，可以对智能电动轮椅的避障性能得到比较准确的评价。在一种具体的实施例中，检测盒130固定于防撞支架110的上部，并且设置有显示屏，配置成输出启动位置和最小距离的检测数据，以供检测人员查看。需要说明的是，在检测结束智能电动轮椅停止之后，显示屏会显示启动位置以及最小距离的检测数据。此外，在检测过程中，检测盒130的显示屏也可以实时显示各项检测得到的数据，例如智能电动轮椅的位置和加速度。此外，检测盒130还可以实时检测、显示智能电动轮椅的速度，从而便于使用者对于智能电动轮椅的当下行进速度有所了解。

检测盒130设置于防撞支架110的上部，不仅可以便于检测人员进行相关操作，例如在检测过程开始时启动检测盒130等，也便于检测人员查看检测数据。在一种具体的实施例中，检测人员可以通过检测盒130的显示屏最终输出的启动位置以及最小距离的检测数据对智能电动轮椅的避障性能做出是否合格的初步判断。在一种优选的实施例中，检测盒130还可以配置成：将检测数据上传至检测平台，以供检测平台根据检测数据出具智能电动轮椅的避障性能检测报告。也就是说，可以通过检测平台出具最终的避障性能检测报告，准确地判定智能电动轮椅行驶过程中的避障性能是否合格。

图2是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100的检测过程的示意图。如图2所示，在检测过程的开始，智能电动轮椅可以放置在检测场起始位置A，检测人员坐到待检测的智能电动轮椅上，然后将检测装置100固定在智能电动轮椅前部。检测人员启动检测盒130，驾驶智能电动轮椅以最大速度驶向障碍物200运动。在距离障碍物200一定的距离的启动位置B处，智能电动轮椅会自动启动避障功能，通过调节智能电动轮椅的速度、加速度或者方向来实现避障。

检测盒130还可以配置成：在避障结束后根据智能电动轮椅的运动轨迹识别智能电动轮椅自动开启的避障功能的类型，进而根据避障功能的类型确定最小距离的合格标准，其中避障功能的类型包括制动避障和转弯避障。其中，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，智能电动轮椅在距离障碍物200最小距离时停止。在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，智能电动轮椅在接近障碍物200时自动转弯。也就是说，在避障结束后，如果智能电动轮椅的运行轨迹为直线，可以确定智能电动轮椅自动开启的是制动避障。如果智能电动轮椅的运行轨迹为曲线，可以确定智能电动轮椅自动开启的是转弯避障。

在一种具体的实施例中，检测盒130采集智能电动轮椅运动过程中多个测距雷达120的测距数据，并将同一时刻的测距数据进行偏差计算，确定智能电动轮椅运动及避障过程的运动姿态(例如行进方向、转动角度等)及运动轨迹，通过运动姿态和运动轨迹识别避障功能的类型，如方向偏移角度较小的情况下认定为制动避障，在方向偏移朝向某一特定方向且大于设定角度的情况下认定为转弯避障。检测装置100可以预先为不同的避障功能的类型配置相应的合格标准。例如对于制动避障，针对制动距离、制动启动位置、制动完成位置等设置相应的标准。对于转弯避障，针对制动距离、制动启动位置、制动完成位置、转弯角度、车辆姿态变化等设置相应的标准。本实施例的检测装置100可以自动适配不同的避障功能类型，利用采集数据的计算确定检测标准并完成判断，综合考虑各种避障类型的安全指标和准确性，相比于依靠人工分析，大大提高了检测效率，是对本领域的主要改进。

例如图2所示，对于制动避障，智能电动轮椅可以在距离障碍物200最小距离的位置C停下来。对于转弯避障，智能电动轮椅可以在接近障碍物200时自动转弯，到位置D后智能电动轮椅完全停止。在智能电动轮椅完全停止之后，检测盒130就能得到智能电动轮椅的避障功能的启动位置和智能电动轮椅距离障碍物200的最小距离。其中，最小距离指的是在整个避障过程中，智能电动轮椅任何部位与障碍物200的最小距离。

智能电动轮椅在检测过程中，一共经历了两个阶段。第一个阶段：智能电动轮椅从检测的起始点A开始加速行驶，到离障碍物200一定距离的启动位置B后自动开启避障功能。第二个阶段：从开启避障功能到智能电动轮椅完全停止。图3是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100确定智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置的原理示意图。其中坐标轴Y指的是智能电动轮椅在检测场地中前后方向的位置，上图的坐标轴a是指智能电动轮椅的加速度，下图的坐标轴X是指智能电动轮椅在检测场地中左右方向的位置。也就是说，图3中的上图实际上展示的是智能电动轮椅的加速度曲线，下图实际上展示的是智能电动轮椅在检测场地中的位置曲线。

如图3所示，当智能电动轮椅在启动位置B开启避障功能后，智能电动轮椅的加速度一定会迅速减小，加速度会从大于等于零，变为小于零。由于智能电动轮椅在检测开始后是以最大速度行驶，智能电动轮椅自身会对速度进行调节，加速度可能会在零附近上下波动。为了避免智能电动轮椅自身速度调节对加速度波动的影响，本实施例根据实际的测试数据选取一个有实际意义的预设阈值a0，加速度减小至此预设阈值a0，才认为智能电动轮椅开启避障功能。

因此，检测盒130还可以配置成：确定智能电动轮椅的加速度减小至预设阈值a0的位置为启动位置，其中预设阈值a0为负数。在一种具体的实施例中，可以选取预设阈值a0为-0.2。也就是说，记录下智能电动轮椅的加速度减小至-0.2时的位置，就是其自动启动避障功能的启动位置。发明人充分考虑检测过程中智能电动轮椅具体的运动情况，利用智能电动轮椅的物理运动特性实现对其启动位置的确定，为后续判定其避障性能奠定基础，有效简化检测装置100的结构和检测过程。

需要说明的是，上述预设阈值a0的具体数值仅为例举，而并非对本发明的限定。在其他一些实施例中，可以根据实际情况将预设阈值a0设置为其他数值。此外，智能电动轮椅的启动位置实际上是通过智能电动轮椅与障碍物200之间的距离进行描述的。例如，最后确定智能电动轮椅的启动位置是5米，指的是智能电动轮椅在距离障碍物200有5米时自动启动了避障功能。

在一种优选的实施例中，如果智能电动轮椅的启动位置，即智能电动轮椅启动避障功能时距离障碍物200的距离小于预设值，可以认为智能电动轮椅的避障性能不合格。这是因为智能电动轮椅的启动位置过小，说明智能电动轮椅启动避障功能时距离障碍物200的距离太近，可能是智能电动轮椅自身对于前方障碍物200的检测不灵敏。并且，距离障碍物200距离较近时启动避障功能，可能需要紧急降速，导致乘坐智能电动轮椅的用户被巨大的力量推着向前冲去，然后又会狠狠地撞在椅背上，严重用户的使用体验。

至于该预设值的具体数值设置，可以由检测人员、检测平台根据具体的使用场景进行设置。例如，如果智能电动轮椅的使用场景地面较光滑，摩擦力较小，那么智能电动轮椅可能难以停下，因此需要较早、较远的启动避障功能，预设值可以设置的较大。如果智能电动轮椅的使用场景地面较粗糙，摩擦力较大，那么智能电动轮椅可能比较容易停下，因此不需要较早、较远的启动避障功能，预设值可以设置的较小。

图4是根据本发明一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100确定智能电动轮椅与障碍物200的最小距离的原理示意图。图5是根据本发明另一个实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100确定智能电动轮椅与障碍物200的最小距离的原理示意图。实际上，图4示出的是智能电动轮椅开启制动避障的情况，图5示出的是智能电动轮椅开启转弯避障的情况。在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，通过平板部111的测距雷达120可以检测得到最小距离。在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，通过平板部111的测距雷达120和两侧的弯折部112的测距雷达120可以检测得到最小距离。

具体地，图4和图5中的防撞支架110上设置有四个测距雷达120，其中两个测距雷达120设置于平板部111，两个测距雷达120分别设置于两侧的弯折部112。如图4所示，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，通过平板部111的两个测距雷达120检测得到最小距离。由于在开启制动避障时，智能电动轮椅始终会朝着障碍物200直线运动，智能电动轮椅前部是距离障碍物200最近的部位，因此只需要通过平板部111的两个测距雷达120就可以检测得到智能电动轮椅与障碍物200的最小距离。

如图5所示，在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，通过平板部111的两个测距雷达120和两侧的弯折部112的两个测距雷达120检测得到最小距离。由于在开启转弯避障时，智能电动轮椅会在接近障碍物200时自动转弯，整个避障过程中智能电动轮椅的前部、左侧、右侧都有可能是距离障碍物200最近的部位，因此需要通过平板部111的两个测距雷达120和两侧的弯折部112的两个测距雷达120检测得到最小距离。

在一种优选的实施例中，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，最小距离的合格标准为大于等于第一预设距离。也就是说，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，若最小距离小于第一预设距离，确定智能电动轮椅的最小距离这一项参数不合格，进而可以确定避障性能不合格。在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，最小距离的合格标准为大于等于第二预设距离。也就是说，在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，若最小距离小于第二预设距离，确定智能电动轮椅的最小距离这一项参数不合格，进而可以确定避障性能不合格，其中第一预设距离大于第二预设距离。

不管是智能电动轮椅自动开启制动避障还是转弯避障，在避障过程中的最小距离过小，说明智能电动轮椅距离障碍物200过近，与障碍物200发生摩擦碰撞的风险较大，并且容易导致用户产生害怕、惊慌等不良情绪，因此在最小距离过小时，可以判定智能电动轮椅的避障性能不合格。

在一种具体的实施例中，第一预设距离可以设置为1米，第二预设距离可以设置为0.5米。也就是说，在智能电动轮椅自动开启制动避障的情况下，若最小距离小于1米，可以确定智能电动轮椅的避障性能不合格。在智能电动轮椅自动开启转弯避障的情况下，若最小距离小于0.5米，确定智能电动轮椅的避障性能不合格。上述第一预设距离和第二预设距离的具体数值也仅为例举，而并非对本发明的限定。在其他一些实施例中，可以根据实际情况设置为其他数值。

正如前文提到的，检测人员可以通过检测盒130的显示屏最终输出的启动位置以及最小距离的检测数据对智能电动轮椅的避障性能做出是否合格的初步判断。并且检测盒130可以将检测数据上传至检测平台，通过检测平台出具最终的避障性能检测报告，准确地判定智能电动轮椅行驶过程中的避障性能是否合格。

需要说明的是，最终判定智能电动轮椅的避障性能是否合格，需要综合考虑智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置以及智能电动轮椅与障碍物200的最小距离。只有启动位置以及最小距离均符合标准，才可能判定避障性能合格，而只要其中一项不符合标准，就可以判定避障性能不合格。例如，前文中在最小距离过小时可以直接判定智能电动轮椅的避障性能不合格。

总之，本实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100，包括：防撞支架110，用于安装在被检测的智能电动轮椅的前部，智能电动轮椅被配置成在检测开始时以测试速度向障碍物200运动，并在距离障碍物200一定距离时自动开启避障功能；多个测距雷达120，设置于防撞支架110上，配置成实时检测智能电动轮椅与障碍物200之间的距离；以及检测盒130，设置于防撞支架110上，与多个测距雷达120连接，配置成实时记录和计算智能电动轮椅的位置和加速度，以在避障完成后确定智能电动轮椅与障碍物200的最小距离以及智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置，能够利用智能电动轮椅的物理运动特性实现对其避障性能的检测，有效简化检测装置100的结构和检测过程。

进一步地，本实施例的智能电动轮椅避障性能的检测装置100，防撞支架110在检测过程中固定安装于智能电动轮椅的前部，并且防撞支架110的平板部111为软性防撞材料，能够避免与障碍物200距离过近甚至发生碰撞时对检测人员造成撞击，有效保障检测人员在检测过程中的人身安全；检测盒130能够在避障完成后快速地确定智能电动轮椅自动启动避障功能的启动位置以及智能电动轮椅与障碍物200的最小距离，不仅可以通过显示屏输出检测数据供检测人员查看，还可以将检测数据上传至检测平台，以供检测平台根据检测数据出具智能电动轮椅的避障性能检测报告，有效提升检测效率。

本领域技术人员应理解，在没有特别说明的情况下，本发明实施例中的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等用于表示方位或位置关系的用语是以智能电动轮椅避障性能的检测装置100的实际使用状态为基准而言的，这些用语仅仅是为了便于描述和理解本发明的技术方案，而并不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。本领域的普通技术人员，应该可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。