割草机器人

技术领域

本申请属于割草机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种割草机器人。

背景技术

割草机器人是一种可以自动执行割草任务的机器人，通常使用电池作为动力源，配备有传感器、计算机视觉系统和自主导航技术，能够在草坪上自主移动并进行割草作业，割草机器人能够有效的减少人工劳动力的需求，并且更加环保和节能，目前割草机器人的发展已经取得了很大的进展，未来还将不断完善和提高其性能和功能，以满足不同用户的需求。

但是，现有的割草机器人在进行自动割草时，如果遇到较大的凹坑，则有可能会出现前轮悬空的现象，当割草机器人的前轮悬空时，割草机器人便无法继续前进，此时需要用户手动对割草机器人的状态进行调整，以避免割草机器人的后轮在无法前进的情况下进行动力输出，使用体验较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种割草机器人，旨在解决现有技术中的割草机器人在出现前轮悬空的现象时，需手动对割草机器人的状态进行调整，使用体验较差的技术问题。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种割草机器人，割草机器人包括：主体、主动轮部、从动轮部及检测部，主体内设置有容纳腔；主动轮部设置在主体上；从动轮部包括从动轮组件及磁铁组件，从动轮组件沿第一方向可移动的安装在主体的远离容纳腔的一侧上，磁铁组件设置在从动轮组件上；检测部包括霍尔检测组件，霍尔检测组件设置在容纳腔内，并与主动轮部电连接，霍尔检测组件的位置与磁铁组件的位置相对应，用于对磁铁组件的位置进行检测；从动轮组件具有使磁铁组件与霍尔检测组件之间的距离大于预设数值的悬空状态，在从动轮组件处于悬空状态的情况下，霍尔检测组件能够输出第一预设信号。

可选地，从动轮组件具有使磁铁组件与霍尔检测组件之间的距离小于等于预设数值的工作状态，在从动轮组件处于工作状态的情况下，霍尔检测组件能够输出第二预设信号。

可选地，从动轮组件包括第一输出轴及第一轮体，第一输出轴的第一端沿第一方向可移动的安装在主体上，第一输出轴的第二端沿第二方向延伸，第一轮体可转动的安装在第一输出轴的第二端上。

可选地，主体的远离容纳腔的一侧上设置有第一安装凹部，第一安装凹部与外部环境连通，并沿第一方向延伸，从动轮组件还包括轴套组件，轴套组件沿第一方向可移动的穿设在第一安装凹部内，第一输出轴的第一端沿第一方向延伸，并可转动的安装在轴套组件上。

可选地，从动轮组件还包括限位挡板组件，限位挡板组件盖设在第一安装凹部上，限位挡板组件与第一安装凹部之间形成有安装空间，轴套组件位于安装空间内。

可选地，轴套组件包括轴套本体，轴套本体上设置有第一安装孔，第一安装孔沿第一方向延伸，第一输出轴的第一端可转动的穿设在第一安装孔内。

可选地，轴套本体的外侧壁上设置有多个限位凸起，多个限位凸起沿轴套本体的周向间隔设置，并与第一安装凹部的内侧壁抵接。

可选地，轴套组件还包括第一轴承，第一轴承设置在第一安装孔内，第一轴承的外圈与第一安装孔的内壁抵接，第一轴承的内圈与第一输出轴的第一端的外侧壁抵接。

可选地，割草机器人还包括控制部，控制部设置在容纳腔内，并与霍尔检测组件电连接，用于接收霍尔检测组件发出的信号。

可选地，主动轮部包括主动轮组件及驱动组件，驱动组件设置在容纳腔内，并与控制部电连接，主动轮组件与驱动组件驱动连接，控制部能够通过驱动组件对主动轮组件的运动进行控制。

本申请提供的割草机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请所提供的割草机器人通过将设置有磁铁组件的从动轮组件，沿第一方向可移动的安装在主体的远离容纳腔的一侧上，并在容纳腔内设置霍尔检测组件，同时使霍尔检测组件的位置与磁铁组件的位置相对应，使本申请所提供的割草机器人能够通过霍尔检测组件与磁铁组件的配合，间接的从动轮组件的状态进行检测，与此同时，通过将霍尔检测组件设置为能够在从动轮组件处于悬空状态的情况下输出第一预设信号，使本申请所提供的割草机器人能够在从动轮组件陷入凹坑内，并处于悬空状态的情况下，通过第一预设信号对主动轮部的状态进行控制，以避免主动轮部在从动轮组件悬空的情况下任然进行动力输出，相比于现有技术中的割草机器人，本申请所提供的割草机器人无需人工手动对割草机器人的状态进行调整，提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的割草机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一视角下的割草机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的拆去部分零部件的割草机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的拆去部分零部件的割草机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的从动轮部的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的从动轮部的剖面示意图；

上述附图所涉及的标号明细如下：

10、主体；11、第一安装凹部；

20、主动轮部；21、主动轮组件；22、驱动组件；

30、从动轮部；31、从动轮组件；311、第一输出轴；312、第一轮体；313、轴套组件；3131、轴套本体；31311、限位凸起；314、限位挡板组件；32、磁铁组件；

40、检测部；41、霍尔检测组件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

正如背景技术中所记载的，割草机器人是一种可以自动执行割草任务的机器人，通常使用电池作为动力源，配备有传感器、计算机视觉系统和自主导航技术，能够在草坪上自主移动并进行割草作业，割草机器人能够有效的减少人工劳动力的需求，并且更加环保和节能，目前割草机器人的发展已经取得了很大的进展，未来还将不断完善和提高其性能和功能，以满足不同用户的需求。但是，现有的割草机器人在进行自动割草时，如果遇到较大的凹坑，则有可能会出现前轮悬空的现象，当割草机器人的前轮悬空时，割草机器人便无法继续前进，此时需要用户手动对割草机器人的状态进行调整，以避免割草机器人的后轮在无法前进的情况下进行动力输出，使用体验较差。

参见图1至图6所示，为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本申请的实施例提供了一种割草机器人，割草机器人包括：主体10、主动轮部20、从动轮部30及检测部40，主体10内设置有容纳腔；主动轮部20设置在主体10上；从动轮部30包括从动轮组件31及磁铁组件32，从动轮组件31沿第一方向可移动的安装在主体10的远离容纳腔的一侧上，磁铁组件32设置在从动轮组件31上；检测部40包括霍尔检测组件41，霍尔检测组件41设置在容纳腔内，并与主动轮部20电连接，霍尔检测组件41的位置与磁铁组件32的位置相对应，用于对磁铁组件32的位置进行检测；从动轮组件31具有使磁铁组件32与霍尔检测组件41之间的距离大于预设数值的悬空状态，在从动轮组件31处于悬空状态的情况下，霍尔检测组件41能够输出第一预设信号。本实施例所提供的割草机器人通过将设置有磁铁组件32的从动轮组件31，沿第一方向可移动的安装在主体10的远离容纳腔的一侧上，并在容纳腔内设置霍尔检测组件41，同时使霍尔检测组件41的位置与磁铁组件32的位置相对应，使本实施例所提供的割草机器人能够通过霍尔检测组件41与磁铁组件32的配合，间接的从动轮组件31的状态进行检测，与此同时，通过将霍尔检测组件41设置为能够在从动轮组件31处于悬空状态的情况下输出第一预设信号，使本实施例所提供的割草机器人能够在从动轮组件31陷入凹坑内，并处于悬空状态的情况下，通过第一预设信号对主动轮部20的状态进行控制，以避免主动轮部20在从动轮组件31悬空的情况下任然进行动力输出，相比于现有技术中的割草机器人，本实施例所提供的割草机器人无需人工手动对割草机器人的状态进行调整，提高了用户的使用体验。

在一种具体的实施例中，本实施例所提供的割草机器人由于将霍尔检测组件41设置在容纳腔内，因此外部环境中的液体等物质无法与霍尔检测组件41进行接触，从而有效的提高了本实施例所提供的割草机器人的可靠性。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的第一方向为竖直方向，当然在其他实施例中，本实施例所提供的第一方向也可以为其他方向。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的预设数值为16mm，当然在其他实施例中，本实施例所提供的预设数值也可以为其他数值。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的从动轮组件31在正常工作的情况下，磁铁组件32与霍尔检测组件41之间的距离为6～7mm。

在一种具体的实施例中，本实施例中的从动轮组件31具有使磁铁组件32与霍尔检测组件41之间的距离小于等于预设数值的工作状态，在从动轮组件31处于工作状态的情况下，霍尔检测组件41能够输出第二预设信号。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的第一预设信号为高电位电压，第二预设信号为低电位电压。

在一种具体的实施例中，本实施例中的从动轮组件31包括第一输出轴311及第一轮体312，第一输出轴311的第一端沿第一方向可移动的安装在主体10上，第一输出轴311的第二端沿第二方向延伸，第一轮体312可转动的安装在第一输出轴311的第二端上。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的第二方向为水平方向。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的第一输出轴311的中部上形成有第一让位空间，本实施例所提供的第一让位空间用于对本实施例所提供的第一轮体312进行让位。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的从动轮组件31、磁铁组件32及霍尔检测组件41均为多个，多个从动轮组件31间隔设置在主体10上，多个磁铁组件32与多个从动轮组件31一一对应，多个霍尔检测组件41与多个磁体组件一一对应。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的主体10包括上盖组件及底座组件，本实施例所提供的上盖组件安装在底座组件上，本实施例所提供的上盖组件与底座组件之间形成有容纳腔。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的从动轮部30位于底座的远离上盖的一侧上。

参见图3所示，在一种具体的实施例中，本实施例中的主体10的远离容纳腔的一侧上设置有第一安装凹部11，第一安装凹部11与外部环境连通，并沿第一方向延伸，从动轮组件31还包括轴套组件313，轴套组件313沿第一方向可移动的穿设在第一安装凹部11内，第一输出轴311的第一端沿第一方向延伸，并可转动的安装在轴套组件313上。通过在主体10的远离容纳腔的一侧上设置与外部环境连通，并沿第一方向延伸的第一安装凹部11，并将轴套组件313沿第一方向可移动的穿设在第一安装凹部11内，同时将第一输出轴311的第一端可转动的安装在轴套组件313上，使本实施例所提供的割草机器人能够通过第一安装凹部11与轴套组件313的配合，将从动轮组件31沿第一方向可移动的安装在主体10上，与此同时，通过将第一输出轴311的第一端可转动的安装在轴套组件313上，使第一输出轴311能够沿第一输出轴311的第一端与轴套组件313之间的转动轴线进行旋转，从而使第一输出轴311第二端上的第一轮体312能够沿第一输出轴311的第一端与轴套组件313之间的转动轴线进行位置调整，有效的提高了本实施例所提供的第一轮体312的自由度，便于本实施例所提供的割草机器人进行转向。

参见图3、图5和图6所示，为了对本实施例所提供的轴套组件313的纵向移动进行限位，本实施例中的从动轮组件31还包括限位挡板组件314，限位挡板组件314盖设在第一安装凹部11上，限位挡板组件314与第一安装凹部11之间形成有安装空间，轴套组件313位于安装空间内。通过将本实施例所提供的限位挡板组件314盖设在第一安装凹部11上，使限位挡板组件314与第一安装凹部11之间能够形成安装空间，通过将轴套组件313设置在安装空间内，能够有效的对轴套组件313的纵向移动进行限位。

在一种具体的实施例中，本实施例中的轴套组件313包括轴套本体3131，轴套本体3131上设置有第一安装孔，第一安装孔沿第一方向延伸，第一输出轴311的第一端可转动的穿设在第一安装孔内。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的轴套组件313还包括第一弹性挡圈及第二弹性挡圈，本实施例所提供的第一弹性挡圈及第二弹性挡圈均设置在第一输出轴311的第一端上，本实施例所提供的轴套本体3131位于第一弹性挡圈与第二弹性挡圈之间，通过第一输出轴311的第一端上设置第一弹性挡圈及第二弹性挡圈，并将轴套本体3131设置在第一弹性挡圈与第二弹性挡圈之间，能够有效的对轴套本体3131相对于第一输出轴311的纵向位移进行限位。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的磁铁组件32包括磁铁安装座、磁铁安装盖及检测磁铁，本实施例所提供的磁铁安装座设置在第一输出轴311的第一端上，并位于轴套组件313的远离第一轮体312的一侧上，磁铁安装盖安装在磁铁安装座的靠近霍尔检测组件41的一侧上，磁铁安装盖与磁铁安装座之间形成有磁铁安装空间，本实施例所提供的检测磁铁安装在磁铁安装空间内。

在一种可选的实施例中，本实施例中的磁铁安装盖上设置有导磁孔，导磁孔的位置与检测磁铁的位置相对应。通过在本实施例中的磁铁安装盖上设置导磁孔，并使导磁孔的位置与检测磁铁的位置相对应，使本实施例所提供的检测磁铁发出的磁场能够通过导磁孔作用在霍尔检测组件41上。

参见图5和图6所示，为了对本实施例所提供的轴套组件313的横向移动进行限位，本实施例中的轴套本体3131的外侧壁上设置有多个限位凸起3132，多个限位凸起3132沿轴套本体3131的周向间隔设置，并与第一安装凹部11的内侧壁抵接。通过在本实施例所提供的轴套本体3131的外侧壁上设置多个限位凸起3132，并使多个限位凸起3132沿轴套本体3131的周向间隔设置，使本实施例所提供的轴套组件313能够通过使多个限位凸起3132与第一安装凹部11的内侧壁抵接的方式，对轴套组件313的横向移动进行限位，与此同时，通过使用限位凸起3132与第一安装凹部11的内侧壁抵接，能够有效的减小轴套组件313与第一安装凹部11之间的接触面积，从而使本实施例所提供的轴套组件313能够具有更小的加工成本。

在一种可选的实施例中，为了减小第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的摩擦力，本实施例中的轴套组件313还包括第一轴承，第一轴承设置在第一安装孔内，第一轴承的外圈与第一安装孔的内壁抵接，第一轴承的内圈与第一输出轴311的第一端的外侧壁抵接。通过将本实施例所提供的第一轴承设置在第一安装孔内，并使第一轴承的外圈与第一安装孔的内壁抵接，第一轴承的内圈与第一输出轴311的第一端的外侧壁抵接，使本实施例所提供的第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的摩擦由滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而有效的减小第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的摩擦力。

在一种可选的实施例中，为了减小第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的磨损，本实施例中的轴套组件313还包括第一耐磨套，第一耐磨套设置在第一安装孔内，第一耐磨套的外侧壁与第一安装孔的内壁抵接，第一耐磨套的内侧壁能够与第一输出轴311的第一端的外侧壁抵接。通过将本实施例所提供的第一耐磨套设置在第一安装孔内，并使第一耐磨套的外侧壁与第一安装孔的内壁抵接，第一耐磨套的内侧壁能够与第一输出轴311的第一端的外侧壁抵接，使本实施例所提供的第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的摩擦，转变为第一输出轴311的第一端与第一耐磨套之间的摩擦，从而有效的减小第一输出轴311的第一端与轴套本体3131之间的磨损。

在一种具体的实施例中，本实施例中的割草机器人还包括控制部，控制部设置在容纳腔内，并与霍尔检测组件41电连接，用于接收霍尔检测组件41发出的信号。通过在本实施例所提供的容纳腔内设置控制部，并使控制部与霍尔检测组件41电连接，使本实施例所提供的割草机器人能够通过控制部对霍尔检测组件41发出的信号进行接收。

参见图1至图4所示，在一种具体的实施例中，本实施例中的主动轮部20包括主动轮组件21及驱动组件22，驱动组件22设置在容纳腔内，并与控制部电连接，主动轮组件21与驱动组件22驱动连接，控制部能够通过驱动组件22对主动轮组件21的运动进行控制。通过在本实施例所提供的容纳腔内设置驱动组件22，并使主动轮组件21与驱动组件22驱动连接，同时使控制部与驱动组件22电连接，使本实施例所提供的割草机器人能够通过控制部对驱动组件22进行控制的方式，实现对主动轮组件21的运动控制。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的主动轮组件21及驱动组件22均为多个，多个驱动组件22沿主体10的宽度的方向镜像对称，多个主动轮组件21与多个驱动组件22一一对应。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的驱动组件22包括驱动电机，主动轮组件21包括第二轮体，本实施例所提供的第二轮体与驱动电机的输出端驱动连接。

在一种可选的实施例中，本实施例从动轮部30位于割草机器人的前部，主动来部位于割草机的后部。

在一种可选的实施例中，当本实施例所提供的从动轮组件31陷入到凹坑内时，本实施例所提供的从动轮组件31会在重力的作用下，带动磁铁组件32向远离霍尔检测组件41的方向移动。

在一种可选的实施例中，在使用本实施例所提供割草机器人进行对草坪进行正常割草的过程中，本实施例所提供的霍尔检测组件41向控制部上输出第二预设信号，控制部在接收到霍尔检测组件41发出的第二预设信号之后，便会对驱动组件22进行控制，使主动轮组件21正向旋转，以带动割草机器人向前移动，当本实施例所提供割草机器人的从动轮组件31陷入到凹坑内，并出现悬空的现象时，本实施例所提供的霍尔检测组件41向控制部上输出第一预设信号，控制部在接收到霍尔检测组件41发出的第一预设信号之后，便会对驱动组件22进行控制，使主动轮组件21反向旋转，以带动割草机器人向后退，从而使从动轮组件31脱离凹坑。

在一种可选的实施例中，本实施例所提供的割草机器人还包括警报部，本实施例所提供的警报部与控制部电连接，用于向外部发出警报，本实施例所提供的控制部在接收到第二预设信号之后，能够控制对警报部进行控制，使警报部发出警报，以提醒用户割草机器人的从动轮组件31出现悬空的现象。

综上，实施本实施例提供的割草机器人，至少具有以下有益技术效果：本实施例所提供的割草机器人通过将设置有磁铁组件32的从动轮组件31，沿第一方向可移动的安装在主体10的远离容纳腔的一侧上，并在容纳腔内设置霍尔检测组件41，同时使霍尔检测组件41的位置与磁铁组件32的位置相对应，使本实施例所提供的割草机器人能够通过霍尔检测组件41与磁铁组件32的配合，间接的从动轮组件31的状态进行检测，与此同时，通过将霍尔检测组件41设置为能够在从动轮组件31处于悬空状态的情况下输出第一预设信号，使本实施例所提供的割草机器人能够在从动轮组件31陷入凹坑内，并处于悬空状态的情况下，通过第一预设信号对主动轮部20的状态进行控制，以避免主动轮部20在从动轮组件31悬空的情况下任然进行动力输出，相比于现有技术中的割草机器人，本实施例所提供的割草机器人无需人工手动对割草机器人的状态进行调整，提高了用户的使用体验。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。