一种电动汽车拆解单臂机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种电动汽车拆解单臂机械手。

背景技术

单臂机械手是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，随着汽车行业的持续高速发展，汽车长期使用到达一定使用年限时，或因其他原因造成车辆严重损坏或技术状况低劣且无法修复时，需要通过单臂机械手对报废车辆的零部件进行拆解从而回收利用。

随着自动化技术的深入发展，工厂对板状工件的自动化制造程度提出了更高的要求。现有的半导体工厂中，一般采用机器人在工位上搬运晶圆，对晶圆进行清洗或者是磨平之类的操作，目前机械手安装在机台中，工位位于机台中。

现有专利一：授权公开号为CN103802089A的中国专利公开了单臂机械手，通过第一电机与第二电机耦合运动，控制第一手臂与第二手臂旋转运动的同时实现末端构件进行直线运动，有效地提高了单臂机械手效率的同时降低空间的占有率。该单臂机械手不便于对卡抓的间距进行调节，使得夹持的适用范围降低，其次不便于对高度进行调节，使得使用的过程中费时费力，降低了机械手的实用性。

现有专利二：授权公开号为CN217943344U的中国专利公开了一种汽车拆解单臂机械手，通过气缸驱动活塞带动齿板拉伸，齿板移动的过程中两端的传动齿轮在支架内随之转动，使得两个传动齿轮同时向内转动从而带动扇形齿轮端侧的夹杆向内移动，使得传动齿轮端部的夹杆通过扇形齿轮转动收缩，使得两端的夹杆同时向内移动从而对汽车零件进行夹持，使得汽车拆解便捷；该一种汽车拆解单臂机械手虽然增加了高度调节，但是在实际使用的过程中，在对零件抓取的过程中，零件抓取的过程中设备的稳定性较差，尤其针对圆柱状零件进行抓取的时候，搬运的过程中，零件会有脱离的风险，且不能针对不同直径大小的零件进行适应性调节。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种电动汽车拆解单臂机械手，可以实现增加对圆柱形零件抓取时的稳定性。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种电动汽车拆解单臂机械手，包括支撑板，所述支撑板的上端面固定安装有滑杆，所述滑杆的上端固定安装有固定件，所述滑杆的外表面设置有高度调节机构，所述高度调节机构的上侧设置有起吊机构，所述起吊机构的前端设置有偏转机构，所述偏转机构前侧设置有抓取机构，所述抓取机构的内部设置有辅助机构，所述高度调节机构包括滑杆的右侧设置的电机一，所述电机一的上端输出轴的上端固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆与固定件转动连接，所述电机一与支撑板固定连接，所述螺纹杆的外表面螺旋传动连接有滑套二，所述滑杆的外表面滑动连接有滑套一，所述滑套一与滑套二之间转动连接有翘杆；

所述高度调节机构对设备的高度进行适应性调节，以适应不同的作业要求，所述起吊机构通过控制翘杆实现对抓取机构抓取的零件进行吊起，所述偏转机构则对抓取机构抓取的零件进行角度偏转，增加设备的灵活性与功能性，所述抓取机构能够抓取不同直径的圆管状零件，所述辅助机构则进一步增加抓取机构在抓取时的稳定性。

进一步的，所述起吊机构包括翘杆的前端面上侧固定安装的支撑件，所述支撑件上端转动连接有蜗杆，所述支撑件的右端固定安装有电机二，所述电机二的左端输出轴延伸至支撑件的内部与蜗杆固定连接。

进一步的，所述起吊机构还包括翘杆的内部开设的内腔，所述内腔的内部转动连接有往复丝杆，所述往复丝杆的前端固定安装有单向轴承，所述单向轴承的外表面固定安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆相互啮合传动。

进一步的，所述翘杆的后端固定安装有配重块二，所述翘杆的上端与下端均开设有滑槽一，所述往复丝杆的外表面螺旋传动连接有螺纹套，所述滑槽一的内部滑动连接有配重块一，所述配重块一与螺纹套固定连接。

进一步的，所述偏转机构包括蜗杆的左端与右端均固定安装有齿轮，所述翘杆的上侧左端与右端均固定安装有转轴，所述翘杆的左端下侧设置有连接件，所述连接件与转轴转动连接，所述连接件的上端固定安装有齿牙，所述齿牙与齿轮相互啮合传动连接。

进一步的，所述抓取机构包括连接件的下端面固定安装有固定框，所述固定框的下端面固定安装有T型板，所述固定框的内部上端面固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的下端固定安装有连接板。

进一步的，所述连接板的左端与右端均固定安装有支撑杆一，所述T型板的左端与右端均固定安装有支撑杆二，所述支撑杆二的下端均转动连接有夹板，所述夹板的上端前侧与右侧均固定安装有连杆一，所述连杆一与支撑杆一之间转动连接有连杆二。

进一步的，所述夹板、连杆一与连杆二均对应设置有两组，并呈镜像对称设置。

进一步的，所述辅助机构包括连接板，的下端安装有传动杆，所述T型板的下侧设置有传动板，所述传动杆贯穿T型板并延伸至下侧与传动板固定连接，所述传动板的下端面开设有凹槽。

进一步的，所述夹板的内部开设有滑腔，所述滑腔的内部滑动连接有辅助板，所述夹板的内壁开设有滑槽二，所述传动板的两端滑动连接在滑槽二的内部，并与辅助板固定连接。

相比于现有技术，本发明的有益效果：

(1)本方案通过设置抓取机构与辅助机构，利用伸缩杆下降，在连杆一、连杆二与夹板的作用下驱动两组夹板向内侧移动，从而将零件进行夹取，同时还通过传动板将辅助板伸出，配合夹板进一步加强设备抓取时的稳定性。

(2)本方案通过设置高度调节机构，利用电机一驱动螺纹杆进旋转的，从而驱动滑套一与滑套二进行上升，进而使得翘杆上升，翘杆上的抓取机构以及零件同步上升，从而适应不同的工作要求。

(3)本方案通过设置偏转机构，电机二正转会驱动蜗杆以及齿轮进行转动，齿轮一与连接件上的齿牙啮合传动，从而驱动连接件进行偏转，连接件下端设置的抓取机构以及零件同步偏转，从而完成指定的作业要求。

(4)本方案通过设置起吊机构，电机二反转会驱动单向轴承，从而驱动往复丝杆进行转动，往复丝杆上的螺纹套会携带配重块一进行位移，打破配重块二与抓取零件在翘杆上的平衡状态，从而完成起吊作业。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的图1中A处放大示意图；

图3为本发明的整体结构剖面图；

图4为本发明的图3中B处放大示意图；

图5为本发明的图3中C处放大示意图；

图6为本发明的抓取机构局部示意图；

图7为本发明的图6中D处放大示意图；

图8为本发明的抓取机构剖面图；

图9为本发明的图8中E处放大示意图。

图中标号说明：

1、支撑板；2、滑杆；3、固定件；4、电机一；5、螺纹杆；6、滑套一；7、滑套二；8、翘杆；9、支撑件；10、电机二；11、蜗杆；12、往复丝杆；13、单向轴承；14、蜗轮；15、螺纹套；16、滑槽一；17、配重块一；18、齿轮；19、转轴；20、连接件；21、固定框；22、伸缩杆；23、配重块二；24、连接板；25、支撑杆一；26、支撑杆二；27、夹板；28、连杆一；29、连杆二；30、传动杆；31、传动板；32、凹槽；33、滑腔；34、辅助板；35、滑槽二；36、T型板；37、齿牙。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图9，一种电动汽车拆解单臂机械手，包括支撑板1，支撑板1的上端面固定安装有滑杆2，滑杆2的上端固定安装有固定件3，滑杆2的外表面设置有高度调节机构，高度调节机构的上侧设置有起吊机构，起吊机构的前端设置有偏转机构，偏转机构前侧设置有抓取机构，抓取机构的内部设置有辅助机构，高度调节机构包括滑杆2的右侧设置的电机一4，电机一4的上端输出轴的上端固定安装有螺纹杆5，螺纹杆5与固定件3转动连接，电机一4与支撑板1固定连接，螺纹杆5的外表面螺旋传动连接有滑套二7，滑杆2的外表面滑动连接有滑套一6，滑套一6与滑套二7之间转动连接有翘杆8。

高度调节机构对设备的高度进行适应性调节，以适应不同的作业要求，起吊机构通过控制翘杆8实现对抓取机构抓取的零件进行吊起，偏转机构则对抓取机构抓取的零件进行角度偏转，增加设备的灵活性与功能性，抓取机构能够抓取不同直径的圆管状零件，辅助机构则进一步增加抓取机构在抓取时的稳定性。

本方案通过设置高度调节机构，利用电机一4驱动螺纹杆5进旋转的，从而驱动滑套一6与滑套二7进行上升，进而使得翘杆8上升，翘杆8上的抓取机构以及零件同步上升，从而适应不同的工作要求，具体的：当需要进使用机械手抓取零件的时候，对设备的高度进行调节，通过启动电机一4，使电机一4的输出轴携带螺纹杆5进行转动，螺纹杆5上螺旋传动连接的滑套二7则会同步携带滑套一6进行位移，滑套一6与滑套二7之间转动连接的翘杆8同步进行位移，翘杆8上的抓取机构同步位移，从而完成对抓取机构高度进行适应性调节的目的。

起吊机构包括翘杆8的前端面上侧固定安装的支撑件9，支撑件9上端转动连接有蜗杆11，支撑件9的右端固定安装有电机二10，电机二10的左端输出轴延伸至支撑件9的内部与蜗杆11固定连接，起吊机构还包括翘杆8的内部开设的内腔，内腔的内部转动连接有往复丝杆12，往复丝杆12的前端固定安装有单向轴承13，单向轴承13的外表面固定安装有蜗轮14，蜗轮14与蜗杆11相互啮合传动，翘杆8的后端固定安装有配重块二23，翘杆8的上端与下端均开设有滑槽一16，往复丝杆12的外表面螺旋传动连接有螺纹套15，滑槽一16的内部滑动连接有配重块一17，配重块一17与螺纹套15固定连接。

通过采用上述技术方案，本方案通过设置起吊机构，电机二10反转会驱动单向轴承13，从而驱动往复丝杆12进行转动，往复丝杆12上的螺纹套15会携带配重块一17进行位移，打破配重块二23与抓取零件在翘杆8上的平衡状态，从而完成起吊作业，具体的：当对零件抓取完成后，可通过启动电机二10的输出轴进行反向转动，此时蜗杆11反转，与蜗杆11啮合的蜗轮14同步反转，蜗轮14反转会驱动单向轴承13进行反转并带动往复丝杆12进行反转，往复丝杆12外表面螺旋传动连接的螺纹套15会携带两组配重块一17向配重块二23位移，打破配重块二23与抓取机构上的零件的在翘杆8上的平衡状态，从而完成对零件的起吊作业。

偏转机构包括蜗杆11的左端与右端均固定安装有齿轮18，翘杆8的上侧左端与右端均固定安装有转轴19，翘杆8的左端下侧设置有连接件20，连接件20与转轴19转动连接，连接件20的上端固定安装有齿牙37，齿牙37与齿轮18相互啮合传动连接。

通过采用上述技术方案，本方案通过设置偏转机构，电机二10正转会驱动蜗杆11以及齿轮18进行转动，齿轮18一与连接件20上的齿牙37啮合传动，从而驱动连接件20进行偏转，连接件20下端设置的抓取机构以及零件同步偏转，从而完成指定的作业要求，具体的：当需要调节连接件20下端的抓取机构的偏转角度的时候，通过启动电机二10，使电机二10的输出轴正转，并驱动蜗杆11进行转动，蜗杆11携带两组齿轮18进行转动，齿轮18与连接件20上的齿牙37啮合传动，使连接件20围绕转轴19进行偏转，连接件20同时会携带抓取机构进行偏转，达到调节抓取后零件偏转角度的目的。

抓取机构包括连接件20的下端面固定安装有固定框21，固定框21的下端面固定安装有T型板36，固定框21的内部上端面固定安装有伸缩杆22，伸缩杆22的下端固定安装有连接板24，连接板24的左端与右端均固定安装有支撑杆一25，T型板36的左端与右端均固定安装有支撑杆二26，支撑杆二26的下端均转动连接有夹板27，夹板27的上端前侧与右侧均固定安装有连杆一28，连杆一28与支撑杆一25之间转动连接有连杆二29，夹板27、连杆一28与连杆二29均对应设置有两组，并呈镜像对称设置，辅助机构包括连接板24，的下端安装有传动杆30，T型板36的下侧设置有传动板31，传动杆30贯穿T型板36并延伸至下侧与传动板31固定连接，传动板31的下端面开设有凹槽32，夹板27的内部开设有滑腔33，滑腔33的内部滑动连接有辅助板34，夹板27的内壁开设有滑槽二35，传动板31的两端滑动连接在滑槽二35的内部，并与辅助板34固定连接。

通过采用上述技术方案，现有设备在对零件抓取的过程中，零件抓取的过程中设备的稳定性较差，尤其针对圆柱状零件进行抓取的时候，搬运的过程中，零件会有脱离的风险，且不能针对不同直径大小的零件进行适应性调节，因此本方案通过设置抓取机构与辅助机构，利用伸缩杆22下降，在连杆一28、连杆二29与夹板27的作用下驱动两组夹板27向内侧移动，从而将零件进行夹取，同时还通过传动板31将辅助板34伸出，配合夹板27进一步加强设备抓取时的稳定性，具体的：进行抓取作业的时候，将抓取机构通过高度调节机构与偏转机构的调节，调节至零件的上方，随后启动伸缩杆22，伸缩杆22驱动连接板24下降，连接板24两端的支撑杆一25同步下降，支撑杆一25与夹板27上端的连杆一28通过连杆二29转动连接，使夹板27围绕支撑杆二26向内侧偏转，两组夹板27同步向零件偏转，并将零件夹持固定，其次伸缩杆22会驱动传动杆30使传动板31下降，同步与零件紧贴固定，传动板31下降的同时会使辅助板34从滑腔33的内部滑出，配合弧形的夹板27，延迟对零件的夹持范围与稳定性。

使用方法：首先，当需要使用机械手抓取零件的时候，对设备的高度进行调节，通过启动电机一4，使电机一4的输出轴携带螺纹杆5进行转动，螺纹杆5上螺旋传动连接的滑套二7则会同步携带滑套一6进行位移，滑套一6与滑套二7之间转动连接的翘杆8同步进行位移，翘杆8上的抓取机构同步位移，从而完成对抓取机构高度进行适应性调节的目的，其次当需要调节连接件20下端的抓取机构的偏转角度的时候，通过启动电机二10，使电机二10的输出轴正转，并驱动蜗杆11进行转动，蜗杆11携带两组齿轮18进行转动，齿轮18与连接件20上的齿牙37啮合传动，使连接件20围绕转轴19进行偏转，连接件20同时会携带抓取机构进行偏转，达到调节抓取后零件偏转角度的目的，其次当对零件抓取完成后，可通过启动电机二10的输出轴进行反向转动，此时蜗杆11反转，与蜗杆11啮合的蜗轮14同步反转，蜗轮14反转会驱动单向轴承13进行反转并带动往复丝杆12进行反转，往复丝杆12外表面螺旋传动连接的螺纹套15会携带两组配重块一17向配重块二23位移，打破配重块二23与抓取机构上的零件的在翘杆8上的平衡状态，从而完成对零件的起吊作业，进行抓取作业的时候，将抓取机构通过高度调节机构与偏转机构的调节，调节至零件的上方，随后启动伸缩杆22，伸缩杆22驱动连接板24下降，连接板24两端的支撑杆一25同步下降，支撑杆一25与夹板27上端的连杆一28通过连杆二29转动连接，使夹板27围绕支撑杆二26向内侧偏转，两组夹板27同步向零件偏转，并将零件夹持固定，其次伸缩杆22会驱动传动杆30使传动板31下降，同步与零件紧贴固定，传动板31下降的同时会使辅助板34从滑腔33的内部滑出，配合弧形的夹板27，延迟对零件的夹持范围与稳定性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。