为车辆自动驾驶系统产生及提供控制数据

技术领域

本发明涉及一种用于向一或多个车辆提供数据以控制所述一或多个车辆的相应自动驾驶系统的方法、一种用于车辆的地图数据客户端提供数据以控制所述车辆的自动驾驶系统的方法及用于执行此类方法的系统及计算机程序。

背景技术

车辆的自动驾驶(AD)系统是众所周知的。AD系统可根据所谓的操作设计域(ODD)来操作。ODD在AD系统领域也是众所周知的-例如，参见：(a)“有多少操作设计域、对象及事件？(How Many Operational Design Domains，Objects，and Events？)”，菲利普克普曼(Philip Koopman)等人，AAAI人工智能安全研讨会(AAAI Workshop on ArtificialIntelligence Safety)，2019年1月；及(b)“道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类及定义(Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving AutomationSystems for On-Road Motor Vehicles)”，推荐做法，SAE J3016，2018年6月，国际自动机工程师学会(SAE International)，其全部公开内容以引用的方式并入本文中。ODD涉及(或定义或包括或指定)一或多个条件(或约束或操作限制)，在这些条件下，给定AD系统经设计以起作用，或被认为是安全地起作用，或在这些条件下(或以这些方式)，给定AD系统可提供或可不提供AD功能。这些条件可包含以下中的一或多者：(a)一或多个环境条件(例如，AD系统可经设计以仅在某些光照水平、温度、天气条件等下操作)；(b)一或多个地理条件(例如，当车辆处于高速公路上的特定车道中时，可允许或禁止AD系统在某些地理区域中、在特定道路上操作等)；(c)一天中的时间限制(例如，可允许或禁止AD系统在夜间或高峰时间操作等)；(d)存在或不存在一或多个交通或道路特性的要求(例如，可允许或禁止AD系统在某些类别的道路上操作，例如高速公路或速度限制高于阈值的道路，或基于道路上的车辆数目等)。应了解，一或多个其它类型的条件可额外或替代地用于ODD。

ODD可由编码(或表示)ODD条件的一或多个规则(或属性)来指定或定义。AD系统可处理规则以确定“ODD结果”，即车辆或其AD系统当前是否在ODD内，即车辆处于AD系统的ODD兼容环境中。基于此ODD结果，AD系统可确定其是否或如何操作来控制车辆。规则可为位置相关或位置无关。规则可为动态或静态。规则可由各种实体发布或指定，例如道路管理机构、OEM、车辆制造商、保险公司、车辆租赁公司等。

确定ODD结果的车辆侧处理通常是计算密集型的，特别是当ODD变得更加复杂时。然而，ODD的准确确定及规范是AD系统的重要安全方面，以有助于确保道路网络内及周围的车辆及人员的安全。

发明内容

目前，车辆及AD系统经由单独传送通道或从单独提供者接收(i)用于确定当前车辆位置的ODD结果的规则及(ii)由AD系统(或与AD系统通信的其它车辆组件)使用的地图数据。因此，此需要由车辆处的一或多个系统(AD系统本身或与AD系统通信的其它系统)识别规则或使规则与各种地理特征相关联，使得可确定ODD结果。此可变得困难，或需要在车辆侧处进行大量处理，特别是当地图数据及ODD规则由不同实体以不同格式提供且可不共享共同地理参考系时。此也使得AD系统开发者或车辆制造商设计及测试AD系统功能更加困难。

本发明通过向车辆提供地图数据来解决这些问题，其中所提供的(且所述车辆因此接收的)所述地图数据具有驾驶自动化限制层。此驾驶自动化限制层可包括或指定用于确定ODD结果的一或多个属性(或规则)。每一属性与道路网络的相应路段相关联且因此可用于控制AD系统针对所述路段的操作。通过确保此类属性作为已与提供到所述车辆的所述地图数据相关联的层的部分提供到所述车辆并在所述车辆处接收，所述车辆侧处理可大大减少且安全性可提高。

因此，根据本发明的第一方面，提供一种用于向一或多个车辆提供数据以控制所述一或多个车辆的相应自动驾驶系统的方法，所述方法包括：获得车队的指示；从存储指示自动驾驶系统的一或多个位置相关驾驶自动化限制的限制数据的限制存储库获得对应于道路网络的部分且适用于所述所指示的车队的限制数据；基于所述获得的限制数据，针对对应于所述道路网络的所述部分的一定量的地图数据，产生驾驶自动化限制层，或对驾驶自动化限制层执行更新处理；及利用所述驾驶自动化限制层向所述车队中的一或多个车辆提供所述量的地图数据。

所述驾驶自动化限制层可包括一或多个驾驶自动化限制属性，每一驾驶自动化限制属性与所述道路网络的所述部分的相应路段相关联且用于控制自动驾驶系统针对所述路段的操作。

所述获得的限制数据可包括指示为适用于地图的对应地理特征的至少一个驾驶自动化限制，在所述情况下，所述产生所述驾驶自动化限制层或对所述驾驶自动化限制层执行更新过程可包括将所述至少一个驾驶自动化限制指定为与对应于地理特征的所述道路网络的道路元素的地图数据相关联的一或多个驾驶自动化限制属性。

所述获得的限制数据可包括指示为适用于地理区域的至少一个驾驶自动化限制，在所述情况下，所述产生所述驾驶自动化限制层或对所述驾驶自动化限制层执行更新过程可包括将所述至少一个驾驶自动化限制指定为与位于所述地理区域内的所述道路网络的一或多个道路元素的地图数据相关联的一或多个驾驶自动化限制属性。

所述获得的限制数据可包括指示为适用于具有特定性质的所述道路网络的道路元素的至少一个驾驶自动化限制，在所述情况下，产生所述驾驶自动化限制层或对所述驾驶自动化限制层执行更新过程可包括将所述至少一个驾驶自动化限制指定为与具有所述特定性质的所述道路网络的一或多个道路元素的地图数据相关联的一或多个驾驶自动化限制属性。

所述方法可包括从所述车辆接收对地图数据的请求，所述请求指示所述道路网络的所述部分。接着，所述方法可进一步包括基于所述所接收请求来识别所述车队。

所述方法可包括接收限制输入，以为所述限制存储库提供新限制数据或对存储于所述限制存储库中的用于位置相关驾驶自动化限制的限制数据提供更新。所述限制输入可由与所述车队相关联的实体提供，其中所述限制输入是用于特定于所述车队中的车辆的位置相关驾驶自动化限制的限制数据。替代地，所述限制输入可用于适用于所有车辆的位置相关驾驶自动化限制的限制数据。

所述方法可包括提供用于指定所述限制输入的用户接口，其中所述用户接口使用存储于地图存储库中的地图数据用于可视化所述道路网络的至少一部分且使用户能够识别所述限制输入的一或多个地理特征。

对于多个车队中的每一车队，所述限制存储库可存储适用于所述车队的相应限制数据。

根据本发明的第二方面，提供一种系统，所述系统经提供用于向一或多个车辆提供数据以控制所述一或多个车辆的相应自动驾驶系统，所述系统经布置以：获得车队的指示；从存储指示自动驾驶系统的一或多个位置相关驾驶自动化限制的限制数据的限制存储库获得对应于道路网络的部分且适用于所述所指示的车队的限制数据；基于所述获得的限制数据，针对对应于所述道路网络的所述部分的一定量的地图数据，产生驾驶自动化限制层，或对驾驶自动化限制层执行更新过程；及使用所述驾驶自动化限制层向所述车队中的一或多个车辆提供所述量的地图数据。

此系统可经布置以执行根据本发明的第一方面的方法中的任何者。

根据本发明的第三方面，提供一种用于车辆的地图数据客户端提供用于控制所述车辆的自动驾驶系统的数据的方法，所述方法包括：所述地图数据客户端从经布置以执行根据本发明的第一方面的方法中的任何者的系统(例如，根据本发明的第二方面的系统)获得对应于道路网络的部分且具有驾驶自动化限制层的一定量的地图数据；所述地图数据客户端基于所述驾驶自动化限制层及经指定地理特征来识别对应于所述经指定地理特征的一或多个驾驶自动化限制属性，所述一或多个驾驶自动化限制属性用于控制所述自动驾驶系统的操作；及向所述驾驶自动化系统提供所述一或多个驾驶自动化限制属性。

根据本发明的第四方面，提供一种用于车辆的地图数据客户端，所述地图数据客户端经布置以通过以下提供用于控制所述车辆的自动驾驶系统的数据：从经布置以执行根据本发明的第一方面的方法中的任何者的系统(例如，根据本发明的第二方面的系统)获得对应于道路网络的部分且具有驾驶自动化限制层的一定量的地图数据；基于所述驾驶自动化限制层及经指定地理特征，识别对应于所述经指定地理特征的一或多个驾驶自动化限制属性，所述一或多个驾驶自动化限制属性用于控制所述自动驾驶系统的操作；及向所述驾驶自动化系统提供所述一或多个驾驶自动化限制属性。

根据本发明的第五方面，提供一种计算机程序，其当由一或多个处理器执行时使得所述一或多个处理器执行根据本发明的第一或第三方面的任何方法。所述计算机程序可存储于计算机可读媒体上。

附图说明

现将参考附图，仅通过实例的方式描述本发明的实施例，其中：

图1示意性地说明根据本发明的一些实施例的实例系统；

图2示意性地说明车辆的各种组件；

图3是说明由地图提供者系统执行的用于向一或多个车辆提供数据以控制一或多个车辆的相应自动驾驶系统的方法的流程图；

图4是说明由车辆的地图数据客户端执行以提供用于控制车辆的AD系统的数据的方法的流程图；及

图5示意性地说明计算机系统的实例。

具体实施方式

在以下描述及附图中，描述本发明的某些实施例。然而，应了解，本发明不限于所描述的实施例且一些实施例可不包含下文描述的所有特征。然而，显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中阐述的本发明的更广泛的精神及范围的情况下，可在本文中进行各种修改及变化。

图1示意性地说明根据本发明的一些实施例的实例系统100。系统100包括地图提供者系统110、一或多个车辆130、第一网络150、第二网络170及一或多个限制提供者180。地图提供者系统110包括：地图存储库112，其包括/存储一或多个地图数据库114；驾驶自动化限制(DAR)系统116，其包括DAR管理系统117及包括/存储一或多个DAR数据库119的DAR存储库118；及数据编译器系统120，其包括拼块(tile)产生器128、DAR层产生器126及包括/存储一或多个数据库124的存储库122。图1描绘三个地图数据库114(即地图数据库114a、114b及114c)，但应了解，此仅是示范性的且可使用其它数目个地图数据库114。

总之，一或多个地图数据库114存储地图数据。编译器系统120可使用其拼块产生器128来产生(或编译或收集)与地理区域的部分或道路网络的部分相关的一定量(或集合或组)的地图数据191(本文中称为“拼块”)。拼块产生器128可基于从一或多个地图数据库114获得的与地理区域的所述部分或道路网络的所述部分相关的地图数据190产生拼块191。拼块产生器128可将所产生的拼块191存储于数据库124中。一或多个DAR数据库119存储限制数据。限制提供者180可经由第二网络170与DAR管理系统117互动以管理(例如，提供、更新或删除)一或多个DAR数据库119的限制数据。编译器系统120可使用其DAR层产生器126来产生或更新用于或对应于拼块191(即，用于或对应于与拼块191相关联的地理区域的部分或道路网络的部分)的层193(本文中称为“驾驶自动化限制层”或“DAR层”)。DAR层产生器126可基于从一或多个DAR数据库119获得的与地理区域的所述部分或道路网络的所述部分相关的限制数据192来产生DAR层193。此可涉及第一次创建DAR层193且将DAR层193作为拼块191的层存储于数据库124中，或更新当前存储于数据库124中的用于拼块191的先前创建的DAR层193。数据编译器系统120经由第一网络150向车辆130中的一或多者提供具有其DAR层193的拼块191作为地图数据194(或地图拼块)，用于控制这些车辆130的AD系统。

地图提供者系统110可实施为基于云的系统/服务。

如上所述，一或多个地图数据库114存储地图数据。因此，地图存储库112能够存储此地图数据并提供对此地图数据的存取。地图数据可为一或多种形式或格式，可为一或多种对应类型，且可适用于一或多种对应目的。例如，地图数据可包括以下中的一或多者：

●第一种类型的地图数据(有时称为“SD”地图数据或“标准清晰度”地图数据)，其提供“SD地图”，即包含道路网络的地理区域的部分的地理空间现实的模型或表示。此地图数据表示与车辆导航系统相关的静态特征(例如道路网络的道路基础设施特征)。SD地图数据可包含道路网络的图形表示，其中所述图形包括弧线及节点。所述图形可为有向或无向。弧线由节点连接。SD地图的弧线及节点分别与路段及路段的连接相关联或对应。对于节点，SD地图数据包括相关联点几何形状的数据，例如对应于地理区域中节点或连接的位置的坐标。弧线具有相关联道路轨迹线，通常称为道路中心线，表示道路路段的几何形状。SD地图数据包括弧线的几何形状的数据。SD地图数据可存储与节点及/或弧线相关的其它数据(例如，适用于道路路段的速度限制)。

●第二种类型的地图数据(有时称为“ADAS”地图数据或“高级驾驶辅助系统”地图数据)，其为包含道路网络的地理区域提供地理空间现实的模型或表示。ADAS地图数据可视为特定类型的SD地图数据。ADAS地图数据表示与ADAS功能(例如预测巡航控制)相关的静态特征(例如道路网络的道路基础设施特征，例如道路曲率及道路坡度)。

●第三种类型的地图数据(有时称为“HD”地图数据或“高清晰度”地图数据)，其提供“HD地图”，即包含道路网络的地理区域的部分的地理空间现实的模型或表示。此地图数据表示与AD系统相关的静态特征(例如道路网络的道路基础设施特征)。HD地图数据可包含道路网络的图形表示，其中所述图形包括弧线及节点。所述图形可为有向或无向。弧线由节点连接。HD地图的弧线及节点分别与道路区域及道路区域的连接相关联或对应。对于一些弧线(称为道路弧线)，相关联道路区域是道路路段的一或多条车道。对于一些弧线(称为交汇点弧线)，相关联区域是道路交汇点。对于节点，HD地图数据包括相关联点几何形状的数据，例如对应于地理区域中节点或连接的位置的坐标。道路弧线具有表示道路路段的几何形状的相关联道路轨迹线(或道路中心线)且可具有表示道路路段的相应车道的几何形状的一或多条车道轨迹线(或车道中心线)。交汇点区域的几何形状可由一或多个交汇点弧线。交汇点区域也可具有对应于所述交汇点处相应允许的操纵的几何形状的一或多个交汇点弧线-例如，对于进入所述交汇点的每一入口车道，可有对应于从可从所述入口车道进入的所述交汇点的每一出口车道的操纵的交汇点弧线。HD地图数据包括弧线的几何形状的数据。鉴于与SD地图数据相比，HD地图数据具有更高分辨率及细节水平(例如具有与操纵及个别车道相关的数据，而非整体道路路段)，HD地图数据更适合于提供AD功能/特征。

因此，存储于一或多个地图数据库114中的地图数据包括一或多个地理特征，即，用于道路网络或作为道路网络的方面的一或多个地图元素，例如对于SD及ADAS地图，上文所描述的交汇点/节点及道路路段等，或对于HD地图，上文所描述的交汇点/节点、道路路段、车道(或其路段)、车道组(或其路段)等。

不同类型的地图数据可存储于相应地图数据库114中。例如，地图数据库114a可存储SD地图数据，地图数据库114b可存储ADAS地图数据，且地图数据库114c可存储HD地图数据。替代地，地图数据库114可各自存储对应地理区域或道路网络的一或多种类型的地图数据。应了解，一或多个地图数据库114及存储于其中的数据的其它配置是可行的，且本发明的实施例可涉及不同类型的地图数据及地图数据的不同类型组合。由于此地图数据是众所周知的，因此本文中不再详细描述。

如所提及，一或多个DAR数据库119存储限制数据。因此，DAR存储库118能够存储此限制数据且提供对此限制数据的存取。限制数据定义或表示一或多个DAR，即一或多个条件(或约束或操作限制)以控制给定AD系统(或其组件或特征)是否及/或以何种方式提供自动驾驶(或其某个方面)。DAR可涉及AD系统经设计起作用(或操作)或被认为安全起作用的条件。DAR可用于定义或指定AD系统的ODD。例如，DAR可涉及以下中的一或多者：(a)一或多个环境条件(例如，DAR可指定允许或禁止AD系统在某些光照水平、温度、天气条件等下执行自动驾驶)；(b)一或多个地理条件(例如，DAR可指定当车辆处于高速公路上的特定车道时，允许或禁止AD系统在某个地理区域中、在特定道路上执行自动驾驶，或允许或禁止AD系统在交汇点针对某个操纵执行自动驾驶，或禁止AD系统在某个地理区域之外执行自动驾驶以便将自动驾驶限制在所述区域内等)；(c)一天中的时间限制(例如，DAR可指定允许或禁止AD系统在夜间或高峰时间执行自动驾驶等)；(d)存在或不存在一或多个交通或道路特性的要求(例如，DAR可指定允许或禁止AD系统在某些类别的道路上执行自动驾驶，例如高速公路或速度限制高于阈值的道路，或基于道路上的车辆数目等)。应了解，DAR可涉及ODD的一或多种其它类型的条件。DAR可为位置相关或位置无关。DAR可为动态或静态。DAR可为车辆类型相关及/或车辆型号相关及/或车辆制造商相关，或可与车辆类型、车辆型号及车辆制造商无关。一些DAR可指定允许或禁止自动驾驶的条件(即，在所述条件下，AD系统可提供或可不提供AD功能)，而其它DAR可指定在某些条件下提供AD功能的方式(例如，仅在某些车道上或在某个速度下允许自动驾驶)。一些DAR可涉及整个AD系统，而其它DAR可涉及AD系统的一或多个组件或功能-因此，本文中对控制AD系统的讨论包含控制AD系统的一或多个功能或组件。

DAR管理系统117提供一种机制，通过所述机制，实体可指定(或输入、编辑、管理等)DAR作为限制数据存储于DAR存储库118中，及/或更新或删除当前作为限制数据存储于DAR存储库118中的DAR。为此，DAR管理系统117可提供可由一或多个限制提供者180经由第二网络170存取的网站(或一或多个网页或网络应用程序)。如稍后将更详细描述，DAR管理系统117可利用从地图存储库112获得的地图数据196来产生及提供道路网络的地理区域的视觉表示以供限制提供者180用来指定DAR。

第二网络170可为适于在DAR管理系统117与限制提供者180之间传输或传达数据的任何种类的网络。例如，第二网络170可包括局域网、广域网、城域网、因特网、无线通信网络、电缆网络、卫星通信网络、电话网络等中的一或多者。DAR管理系统117及限制提供者180可经由任何合适通信机制/协议在第二网络170上通信，以便彼此传达数据。然而，应了解，其它通信场景是可行的。

虽然图1仅描绘一个第二网络170，但应了解，本发明的实施例可涉及多个第二网络170。

限制提供者180可为适于管理(例如，添加/创建、更新或删除)DAR的任何实体。例如，限制提供者180可为以下中的一者：车辆制造商(其可指定与由所述车辆制造商制造的车辆中部署的AD系统相关的DAR)；AD系统制造商(其可指定与由所述AD系统制造商制造的AD系统相关的DAR)；汽车租赁公司(其可为由所述公司出租的车辆中的AD系统指定DAR；车辆的操作者(其可为由所述操作者(例如市中心电动自行车的操作者等)操作的车辆的AD系统指定DAR)；道路管理机构(其可指定与由所述道路管理机构管理的与道路网络的一或多条道路或其部分相关的DAR)。应了解，一或多个限制提供者180可为经由DAR管理系统117指定或管理DAR的其它实体。每一限制提供者180可利用任何合适计算系统来与DAR管理系统117互动，例如个人计算机、膝上型计算机、平板计算机、移动电话等。

一些DAR可适用于所有类型或类别的车辆(不管车辆制造商或车辆型号或车主等)-此实例包含可由道路管理机构提供的一些DAR，例如禁止在某个道路路段或某个地理区域或在一天中的某些时间进行任何自动驾驶的DAR。另一方面，一些DAR可适用于一或多个相应特定类型或类别的车辆，本文中称为车辆的“车队”。例如，车辆的此车队可为：由一或多个特定车辆制造商制造的车辆；或一或多种特定型号的车辆；或具有特定类型的DA系统的车辆；或具有一或多个特定特性的车辆(例如卡车、汽车、重量超过阈值、发动机大小超过阈值等)；或由某个实体(例如车辆租赁公司)拥有的车辆；等。此类车队特定的DAR可由各种限制提供者180提供-例如，车辆制造商可提供与由所述车辆制造商制造的所有车辆及/或特定车辆型号及/或由所述车辆制造商制造的具有特定DA系统的车辆相关的DAR；特定DA系统的制造商可提供将适用于具有所述特定DA系统的所有车辆的DAR；道路管理机构可提供与具有一或多个特定特性的所有车辆相关的DAR(如上文所讨论)；汽车租赁公司可提供与由所述公司出租的一些或所有汽车相关的DAR；车队操作者可提供与由所述操作者运营/管理的车队相关的DAR等。

不同类型的限制数据可存储于相应DAR数据库119中。替代地，DAR数据库119可存储由不同实体提供的DAR的限制数据(例如，第一车辆制造商的DAR数据库119、第二车辆制造商的另一DAR数据库119、道路管理机构的另一DAR数据库119等)。应了解，一或多个DAR数据库119及存储于其中的数据的其它配置是可行的。

如上文所提及，数据编译器系统120经布置以使用其拼块产生器128以基于从一或多个地图数据库114获得的地图数据190来产生地图拼块191。地图拼块及地图拼块产生在此技术领域中是众所周知的，且因此将不在本文中详细描述。然而，总之，地图拼块191对应于地理区域(例如，地理区域的部分或道路网络的部分)。数据编译器系统120可使用其拼块产生器128来为相应不同地理区域产生多个地图拼块191。第一地图拼块191的地理区域的尺寸可不同于第二地图拼块191的地理区域的尺寸-例如，城市区域的地图拼块通常比农村区域的地图拼块具有更小尺寸(因为城市区域通常具有比农村区域更大的道路路段密度)。拼块产生器128可确定拼块产生器128创建的地图拼块的相应地理区域，使得那些地图拼块具有大体上相同数量的对应地图数据。拼块产生器128可查询地图存储库112以获得与正被创建的地图拼块191的地理区域相关或相关联的地图数据190。因此，例如，拼块产生器128可：从SD地图数据库114a获得与位于地图拼块191的地理区域中的连接及道路路段的节点及弧线相关的SD地图数据；及/或从ADAS地图数据库114b获得与位于地图拼块191的地理区域中的连接及道路路段的节点及弧线相关的ADAS数据；及/或从HD地图数据库114c获得与位于地图拼块191的地理区域中的连接及道路区域的节点及弧线相关的HD地图数据。当然，应了解，拼块产生器128可获得不同类型的地图数据及地图数据的不同组合。例如，意在用于车辆导航功能的地图拼块191可仅包括SD地图数据，而意在用于自动驾驶功能的地图拼块191可包括HD地图数据及/或ADAS地图数据(且也可能包括SD地图数据)。拼块产生器128可处理从地图存储库112获得的各种地图数据190以形成地图拼块191。例如，拼块产生器128可产生地图数据190的不同单元之间的关联(例如，道路路段的SD地图数据与和所述道路路段重叠的道路区域的HD地图数据之间的关联)-此类关联可存储为层或元数据，从而形成地图拼块191的部分。拼块产生器128可执行一些或所有地图数据190的各种重新格式化(例如，以迎合地图数据库114中可能已由可对其数据使用不同格式的不同数字地图创建者提供的不同地图数据)。因此，地图拼块191是基于从对应地理区域的地图存储库112获得的地图数据190而形成的一定数量的地图数据。与上文所描述的HD及SD地图一样，地图拼块191可包括对应地理区域内的道路网络的图形表示，其中所述图形具有与上文针对SD及HD地图描述类似的方式的节点及弧线。然而，应了解，地图拼块191可采用其它形式，其数据表示对应地理区域内的道路网络的各种相应元素或特征。

如上文所提及，编译器系统120可使用其DAR层产生器126来产生对应于拼块191的地图层，本文中称为DAR层193。拼块的地图层的概念是众所周知的。如上文所讨论，拼块191含有对应于拼块的地理区域的地图信息(例如道路路段及交汇点信息)。地图层含有拼块中地图信息的额外信息。此额外信息可与地图数据客户端的子集相关(稍后参考图2讨论)。因此，地图层能够引入更多地图信息，例如支持地图数据客户端的新功能，而不干扰传统地图数据客户端。对于DAR层193，额外信息涉及适用于拼块191的地理区域的一或多个位置特定的DAR。DAR层产生器126可查询DAR存储库118以获得限制数据192，所述限制数据192(a)指示对应于拼块191的地理区域中的道路网络的部分的一或多个位置相关DAR及(b)适用于所指示的(或选择的或指定的)车队。接着，DAR层产生器126可基于从DAR存储库118获得的此限制数据192来产生DAR层193。此DAR层193可(例如)包括一或多个DAR属性，每一DAR属性(a)与道路网络的部分的相应路段(即由拼块191表示的相应路段道路或图形弧线)相关联及(b)用于控制所述路段或图形弧线的AD系统的操作。实际上，在一些实施例中，DAR属性可与由拼块191表示的道路路段或图形弧线的特定部分相关联(例如，借助于指示DAR适用于从沿着所述路段或弧线的偏移处开始且对于沿着所述路段或弧线的特定长度的道路路段或图形弧线的部分的DAR属性的偏移参数及长度参数)-依此方式，可为特定道路路段或图形弧线指定DAR属性的变化值。稍后将基于其中限制提供者180可经由DAR管理系统117指定DAR的不同方式及此类DAR可如何存储或表示为一或多个DAR数据库118中的限制数据来提供此实例。

DAR层产生器126可从数据库124接收或获得拼块191且接着为所述拼块191产生DAR层193。

所产生的DAR层193可与拼块191组合，一起作为新拼块存储于数据库124中。此可由DAR层产生器126或由编译器系统120的另一模块来执行。替代地，DAR层193可由DAR层产生器126单独存储于数据库124中，与拼块191相关联(或链接到拼块191)。因此，例如，DAR层产生器126可为同一拼块191产生多个DAR层193，每一者用于相应车队。

如上文所提及，编译器系统120可使用其DAR层产生器126来更新当前存储于数据库124中的对应于拼块191的DAR层193。DAR层产生器126可查询DAR存储库118以获得限制数据，所述限制数据(a)指示对应于拼块191的地理区域中的道路网络的部分的一或多个位置相关DAR及(b)适用于所指示的(或选定的或指定的)车队及(c)自上次创建/更新DAR层193以来是不同的。在一些实施例中，可响应于事件，例如当车辆130请求与拼块191的地理区域相关的地图数据时，或响应于拼块191本身经更新(例如当一或多个地图数据库114中的地图数据经更新时)，来执行此类更新。在一些实施例中，此类更新可周期性地执行。在一些实施例中，DAR系统116可触发更新一例如，当DAR系统116接收对由DAR存储库118存储的限制数据的更新时(例如，经由DAR管理系统117)，DAR系统116可通知编译器系统120已接收更新(且可通知所述位置中涉及的地理位置/区域)，使得编译器系统120可使用其DAR层产生器126来执行关于更新的限制数据可用的拼块191的更新过程。应了解，更新过程可在其它时间点及/或出于其它原因发起或执行。

数据编译器系统120可将具有其DAR层193的拼块191作为地图数据(或地图数据拼块)194提供到所指示的车队中的一或多个车辆130。此地图数据拼块194可经由第一网络150提供到车队中的那些一或多个车辆130。地图数据拼块194用于控制车队中那些车辆130的AD系统的操作。

数据编译器系统120可根据需要经由第一网络150向车辆130提供其它数据。例如，数据编译器系统120可向车辆130提供不具有DAR层的地图数据拼块-例如用于路线规划的地图数据拼块(例如，包括SD地图数据的拼块)。

第一网络150可为适于在数据编译器系统120与车辆130(或其地图数据客户端，如将参考图2简要讨论)之间传输或传达数据的任何种类的网络。例如，第一网络150可包括广域网、城域网、因特网、无线通信网络、卫星通信网络、电话网络等中的一或多者。在一些实施例中，第一网络150可包括内容分布网络(CDN)-因此，数据编译器系统120可将地图数据194提供到CDN用于存储于CDN上，其中车辆130(或其地图数据客户端)在稍后的时间点从CDN检索或获得地图数据194。为此，数据编译器系统120可向车辆130(或其地图数据客户端)提供所存储地图数据194的CDN上的地址(例如，URL或一些其它链接)，使得车辆130(或其地图数据客户端)可从所述地址检索地图数据194。车辆130(或其地图数据客户端)及数据编译器系统120可经由任何合适通信机制/协议在第一网络150上通信(可能经由一或多个中介，例如上文所提及的CDN)，以便彼此传达数据。然而，应了解，其它通信场景是可行的。

虽然图1仅描绘一个第一网络150，但应了解，本发明的实施例可涉及多个第一网络150。

尽管图1将第一网络150及第二网络170描绘为两个单独网络，但在一些实施例中，其可为相同网络及/或可使用重叠网络基础设施。

图2更详细地示意性说明车辆130的一些组件。

车辆130包括：地图数据客户端202；存储器(或存储装置或高速缓存)204；地平线系统206；导航系统208；AD系统210；一或多个传感器212；及一或多个致动器214。地图数据客户端202、地平线系统206、导航系统208及AD系统210各自可实施为车辆130的硬件组件，或在车辆130的一或多个处理器上执行的软件，或硬件及软件两者的混合。

地图数据客户端202经布置以经由第一网络150从地图提供者系统110获得地图数据(例如，作为地图数据拼块)。地图数据客户端202可在存储器204中存储此地图数据的一些或全部用于随后检索及提供到车辆130的一或多个组件，以供那些组件使用。另外或替代地，地图数据客户端202可将经由第一网络150接收的地图数据直接提供到车辆130的一或多个组件，以供那些组件使用。存储器204可存储不是由地图提供者系统110经由第一网络150提供的额外地图数据。

导航系统208可接收与预期旅程(例如，起点位置、目的地位置、路点等)相关的导航规划标准(例如，来自车辆130内的人类驾驶员或乘客的输入)且基于导航规划标准确定导航路线。为此，导航系统208可使用由地图数据客户端202(例如，经由网络150及/或从存储器204接收的地图数据，如上文所讨论)提供的地图数据(例如SD地图数据)。此类导航系统208是众所周知的且本文中不再详细描述。

地平线系统206是众所周知的且本文中不再详细描述。不过，总之，地平线系统206负责获得/识别AD系统210用于执行其AD功能可能需要的地图数据。地平线系统206通常确定哪个地图数据最有可能被使用且可将所述数据预缓存在本地存储装置中以便于/快速存取。地图数据的此集合通常称为“地平线”。因此，地平线由覆盖车辆130的预测未来位置的地图数据组成。地平线系统206通常使用最可能路径来确定地平线。地平线还可覆盖替代路径，使得AD系统210能够响应于实时事件(例如，事故、逃避操纵、驾驶员干预)。为此，地平线系统206可利用来自传感器212中的一或多者的输入来获得车辆130的当前位置。存在几种已知的技术来确定位置，例如，使用GNSS(例如GPS)、相对于先前位置的航位推算、或HD地图匹配(基于来自一或多个相机或雷达系统212的输入来识别HD地图中表示的对象)。地平线系统206可处理当前位置以确定AD系统210可能需要一定量的地图数据，例如根据由导航系统208产生的导航路线(以及任选地一些或全部导航规划标准)。地平线系统206可从地图数据客户端202请求此地图数据-地图数据客户端202可已存取所述量的地图数据(例如，如果所述地图数据存储于存储器204中)或地图数据客户端202可从地图提供者系统110请求所述量的地图数据。因此，响应于此请求，地图数据可提供到车辆130。在本发明的实施例中，此地图数据可包含一些或全部地图数据拼块194。

AD系统210负责执行自动驾驶功能。此类AD系统210是众所周知的且本文中不再详细描述。不过，总之，AD系统210可接收来自一或多个传感器212的输入(例如，与车辆130的当前位置相关的数据，来自车辆的一或多个摄像机或雷达传输器/接收器的数据，使得AD系统210可识别车辆130的环境中的对象；等)且可从地平线系统206请求或获得地图数据以用于自动驾驶功能。基于来自一或多个传感器212的输入及来自地平线系统206的地图数据，AD系统210可使用一或多个致动器214来控制车辆130的一些或全部驾驶。

如上文所讨论，AD系统210需要确定其当前是否在其ODD内操作(即ODD结果)。如果AD系统210在其ODD内操作，那么AD系统210可相应地提供其驾驶自动化功能。另一方面，如果AD系统210没有在其ODD内操作，那么AD系统210可确定其不能提供其驾驶自动化功能。另外或替代地，如果AD系统210没有在其ODD内操作，那么AD系统210可确定不能提供驾驶自动化功能的一或多个方面，而可提供驾驶自动化功能的其它方面(例如，允许自动停车，但不允许沿着道路自动驾驶)。另外或替代地，如果AD系统210没有在其ODD内操作，那么AD系统210可确定驾驶自动化功能的一或多个方面必须以特定方式提供(例如，仅当在某些车道内或在某些速度下时，才允许沿着道路自动驾驶)。例如，如果AD系统210不在其ODD内操作，那么可存在更高AD系统故障风险且因此AD系统210可退回到更安全的驾驶模式(例如，将控制交还给人类驾驶员，对道路网络的ODD兼容部分进行操纵，依安全方式使车辆停止，降低车辆速度，使得可激活在其当前路段/交汇点的ODD内的另一种自动驾驶模式等)。AD系统210可基于从地平线系统206接收的地图数据来确定其当前ODD，其中地平线系统206已从地图数据客户端202请求并获得所述地图数据。特定来说，AD系统210可获得(或被提供)与车辆130的当前位置处或附近的一或多个道路特征相关的一或多个DAR属性(例如，车辆130的当前位置的道路路段及/或车道及/或交汇点的DAR属性及/或一或多个其它附近道路路段及/或车道及/或交汇点的DAR属性)。如所提及，此类AD系统210及其与地平线系统206的互动是众所周知的。

在本发明的实施例中，由AD系统210用来确定其ODD(即，用于控制AD系统210的操作)的DAR属性是形成与地图数据191一起提供的DAR层193的部分的DAR属性，作为来自地图提供者系统110的地图数据194的部分。

图3是说明由地图提供者系统110执行的用于向一或多个车辆130提供数据以控制一或多个车辆130的相应自动驾驶系统210的方法300的流程图。

在步骤302，DAR层产生器126获得(例如，接收或确定)车队的指示。此可以多种方式发生。例如：

●如上文所讨论，在一些实施例中，可响应于来自车辆130的对某个地图数据的请求，将地图拼块194提供到车辆130，其中此请求指示道路网络的一部分(经递送的地图拼块194与其相关)。地图提供者系统110可接收此请求且基于所接收的请求来识别车队。在一些实施例中，请求可含有车队的显式指示(例如，地图数据客户端202可经布置以产生包含此显式指示的请求)。在其它实施例中，地图提供者系统110可处理请求以确定车队的指示(即，指示可为间接的)。例如，请求可含有车辆130及/或车辆130的AD系统208及/或车辆130的地图数据客户端202及/或车辆130的一些其它组件的标识。地图提供者系统110可包括(或可存取)存储此类标识与对应车队之间的关联的数据库-地图提供者系统110可使用含于所接收的请求中的标识符来查询数据库，从而获得相关联车队的指示。因此，DAR层产生器126可获得车队的指示作为(或基于)从所接收的请求识别的车队。

●如上文所讨论，在一些实施例中，存储于数据库124中的DAR层193可由DAR层产生器126定期更新(例如，作为自动/预定过程)。每一DAR层193可与所述DAR层193对应的车队的指示相关联地存储(例如，车队的指示可存储为DAR层193的元数据或属性)。因此，当DAR层产生器126执行存储于数据库124中的DAR层193的周期性更新时，对于经历更新过程的特定DAR层193，DAR层产生器126可使用与所述特定DAR层193相关联的车队的指示。

●如上文所讨论，在一些实施例中，DAR系统116可通知数据编译器系统210及/或DAR层产生器126DAR存储库118中的限制数据已经更新。此通知可含有更新限制数据所对应的车队的指示。另外或替代地，DAR层产生器126可通过从DAR存储库118存取或获得更新限制数据192来获得车队的指示。

应了解，DAR层产生器126可通过其它方法及/或响应于其它事件来接收或获得车队的指示。

在步骤304，DAR层产生器126从限制存储库118(其存储指示用于AD系统210的一或多个位置相关DAR的限制数据)获得对应于道路网络的部分且适用于所指示的车队的限制数据192。此可以多种方式发生。例如：

●如上文所讨论，在一些实施例中，可响应于来自车辆130的对某个地图数据的请求，将地图拼块194提供到车辆130，其中此请求指示道路网络的部分(经递送的地图拼块194与其相关)。地图提供者系统110可接收此请求且将地图拼块194识别为要递送到车辆130的拼块。DAR层产生器126可向DAR存储库118查询对应于所述地图拼块194的地理区域的限制数据。

●如上文所讨论，在一些实施例中，存储于数据库124中的DAR层193可由DAR层产生器126定期更新。对于经历更新过程的特定DAR层193，DAR层产生器126可向DAR存储库118查询对应于所述DAR层193的地理区域的限制数据。

●如上文所讨论，在一些实施例中，DAR系统116可向数据编译器系统210及/或DAR层产生器126通知DAR存储库118中的限制数据已经更新。DAR系统116可向DAR层产生器126提供此更新限制数据(一旦DAR层产生器126被通知DAR存储库的更新已发生，就直接提供或响应于来自DAR层产生器126对此更新限制数据的查询而提供)。依此方式，步骤302及304可作为单个步骤发生。

应了解，DAR层产生器126可通过其它方法及/或响应于其它事件来接收或获得限制数据192。获得的限制数据192可为道路网络的部分(拼块191/194与其相关)的所有限制数据或可为与从拼块191/194的DAR层193上次创建/更新以来针对道路网络的部分(拼块191/94与其相关)已发生的DAR变化有关的限制数据。

在步骤306，DAR层产生器126针对对应于步骤304的道路网络的部分的一定量的地图数据(地图拼块191)产生DAR层193，或对其执行更新过程。此产生或更新过程基于在步骤304获得的限制数据192执行。上文已讨论DAR层193的性质。将简要描述可如何基于限制数据192产生或更新DAR层193的各种实例。

在可选步骤308，DAR层产生器126将在步骤306产生的DAR层193存储于数据库124中。依此方式，DAR层193可用于在未来时间点更新(当再次执行方法300时，在步骤306)，而不是每次执行方法300时都必须完全重新产生DAR层193。如上文所讨论，DAR层193可与一定量的地图数据(拼块191)一起存储为单个数据对象，或可与所述量的地图数据(拼块191)分开存储，使得多个不同DAR层193(用于相应不同车队)可与所述量的地图数据(拼块191)相关联。

在步骤310，地图提供者系统110向所指示的车队中的一或多个车辆130提供所述量的地图数据(拼块191)以及DAR层193(一起作为地图拼块194)。实现此的方法已在上文关于图1进行讨论。例如，此可涉及使地图拼块194可由所指示的车队中的车辆130存取/检索(例如，将地图拼块194存储于所指示的车队中的车辆130可存取的CDN上且向所指示的车队中的车辆130提供地址或链接，从所述地址或链接可从CDN获得地图拼块194)。另外或替代地，此可涉及通过第一网络150将地图拼块194主动推送到所指示的车队中的一或多个车辆130。应了解，可使用用于执行步骤310的其它机制。

图4是说明由车辆130的地图数据客户端202执行以提供用于控制车辆130的AD系统210的数据的方法400的流程图。

在步骤402，地图数据客户端202从经布置以执行方法300的系统(例如，地图提供者系统110或数据编译器系统120)获得对应于道路网络的部分且具有DAR层(DAR层193)的一定量的地图数据(地图拼块194)。上文已讨论可将地图数据提供到地图数据客户端202的方法。

地图数据客户端202可(例如)基于由导航系统208确定的路线或基于地平线系统206识别为在未来的某个时间点可能需要的数据来请求此地图数据以提供自动驾驶功能。另外或替代地，地图数据可推送到车辆(例如，作为基于车辆130的位置在存储器204中主动预缓存地图数据的部分)。

在步骤404，地图数据客户端202基于DAR层(DAR层193)及指定的地理特征而识别对应于所指定的地理特征的一或多个DAR属性，所述一或多个DAR属性用于控制AD系统210的操作。例如，如上文所讨论，地平线系统206可请求地图数据客户端202提供对应于车辆可能遇到的一或多个地理特征的DAR属性(例如，基于由导航系统208确定的路线)。这些地理特征可为(例如)一或多个道路路段、交汇点等。由于由DAR层193表示的DAR是位置相关且与底层地图数据(地图拼块191)的特征相关联，因此地图数据客户端202可基于所指定的地理特征的位置来识别这些DAR的DAR层193中的DAR属性。

在步骤406，地图数据客户端202向AD系统210提供一或多个DAR属性。此可涉及直接或经由车辆的一或多个其它组件(例如地平线系统206)向AD系统210提供DAR属性。

如上文所提及，限制提供者180可使用DAR管理系统117或与DAR管理系统117互动，以便指定一或多个DAR。此通常可通过DAR管理系统117来实现，DAR管理系统117提供限制提供者180经由第二网络170可存取的网站或一或多个网页。应了解，可使用其它方法来代替，例如由DAR管理系统117托管的应用程序或由限制提供者180下载并执行的应用程序。无论使用哪种机制，都可向限制提供者180提供用户接口，经由所述用户接口，限制提供者180可管理DAR(例如，添加/创建新DAR、修改现有DAR、取消/删除现有DAR等)。此可依多种方式实现，如下所述。

为了帮助限制提供者180管理DAR，由DAR管理系统117提供的用户接口的一个方面可包含显示数字地图(例如道路网络的至少一部分的视觉表示)。为此，DAR管理系统117可从地图数据存储库112获得地图数据196。道路网络的此类表示是众所周知的且本文中不再详细描述。此经显示地图有助于道路网络的至少一部分的可视化，以使得用户(限制提供者180)能够识别DAR的一或多个地理特征。

限制提供者180可经由任何合适机制(例如，从呈现给限制提供者180的选项列表)指定DAR的性质(例如，允许或禁止自动驾驶；指示自动驾驶应执行的特定方式；指示DAR适用的车队；等)。在一些实施例中，DAR管理系统117可自动识别此限制提供者180的DAR所适用的车队-例如，如果限制提供者180是保险公司，那么DAR管理系统117可识别此限制提供者180的DAR所适用的车队是由所述保险公司投保的车辆。可向限制提供者180提供相应地改变车队或指定新车队的机会。

限制提供者180可识别一或多个特定道路路段或其它地理特征/元素(例如，如上文所讨论的节点或弧线)。例如，此可通过以下实现：如上文所讨论在用户接口上呈现的数字地图上选择交汇点(或交汇点处的特定操纵)、其道路路段或车道；通过从交汇点、道路或道路路段列表(例如，高速公路列表)等选择一或多个交汇点(或交汇点处的特定操纵)、道路或其路段或车道。因此，DAR管理系统117可针对已经指示为适用于此地理特征/元素的DAR产生限制数据。在此情况下，图3的步骤306(即，产生DAR层193或对DAR层193执行更新过程)可包括DAR层产生器126识别(根据需要)地图拼块191的对应于由限制提供者180识别的地理特征/元素的一或多个地图元素(例如，道路路段、节点、道路弧线、交汇点弧线等)。接着，步骤306可涉及将DAR指定为与拼块191的那些一或多个地图元素的(地图拼块191的)地图数据相关联的一或多个DAR属性。一或多个DAR属性可指示DAR的性质(如上文所讨论，由限制提供者180指定)。一或多个DAR属性可链接到或关联于拼块191的所识别的一或多个地图元素。例如，地图拼块191中的每一元素(例如，节点、道路路段、弧线等)可具有对应标识符且此DAR的一或多个DAR属性可作为与所识别的一或多个地图元素的标识符相关联的数据存储于DAR层193中。

系统可经布置使得用于标识地图元素的上文所提及的标识符可跨不同地图版本持续存在，只要所述地图元素没有实质上改变。例如，如果产生反映道路路段变化但不反映道路级别变化的新版本的地图数据，那么新版本的地图数据可对所述路段使用与先前版本的地图数据使用的相同的标识符。系统可利用一或多个规则来决定何时路段的改变应导致所述(经改变)道路路段的新标识符或应导致所述(经改变)道路路段的当前标识符被保持。作为实例，如果道路路段的几何形状的变化超过某个阈值，那么所述变化可导致新标识符，而如果道路路段的几何形状的变化没有超过所述阈值，那么保留先前标识符(例如，如果道路路段的新曲率与道路路段的先前曲率相差超过阈值，那么使用新标识符)。作为另一实例，如果道路路段的车道(例如，车道入口/出口或道路上的标记)的变化超过某个阈值，那么所述变化可导致新标识符，而如果变化没有超过所述阈值，那么保留先前标识符。应了解，这些仅仅是在试图维护/保存标识符时可实施的一些规则的实例。依此方式维持标识符有助于减少响应于对地图数据的更新而可能需要的额外处理量，例如，如果道路路段的标识符改变，那么可能需要重新产生/更新DAR层193以考虑所述改变。

限制提供者180可识别地理区域。此可(例如)通过以下实现：如上文所讨论在用户接口上呈现的数字地图上指示所述区域(例如，通过在数字地图上绘制有界区域)；通过从区域列表(例如州、国家、县等的列表)选择一或多个区域。因此，DAR管理系统117可对已经指示为适用于此地理区域的DAR产生限制数据192。在此情况下，图3的步骤306(即，产生DAR层193或对DAR层193执行更新过程)可包括DAR层产生器126识别(根据需要)地图拼块191的(至少部分)位于所识别的地理区域内的一或多个地图元素(例如，道路路段、节点、道路弧线、交汇点弧线等)。接着，步骤306可涉及将DAR指定为与拼块191的那些一或多个地图元素的(地图拼块191的)地图数据相关联的一或多个DAR属性。一或多个DAR属性可指示DAR的性质(如上文所讨论，由限制提供者180指定)。一或多个DAR属性可链接到或关联于拼块191的所识别的一或多个地图元素。例如，地图拼块191中的每一元素(例如，节点、道路路段、弧线等)可具有对应标识符且此DAR的一或多个DAR属性可作为与所识别的一或多个地图元素的标识符相关联的数据存储于DAR层193中。

限制提供者180可识别道路网络的道路元素的一或多个性质(或特性)，例如坡度、曲率、宽度等。例如，此可通过从属性列表选择一或多个性质及任选地所述性质的一或多个值及/或规则(例如，阈值及DAR将应用于性质超过阈值的道路元素)来实现。因此，DAR管理系统117可对已经被指示为适用于具有特定属性的道路网络的道路元素的DAR产生限制数据192。在这种情况下，图3的步骤306(即，产生DAR层193或对DAR层193执行更新过程)可包括DAR层产生器126识别(根据需要)地图拼块191的具有所述特定性质的一或多个地图元素(例如，道路路段、节点、道路弧线、交汇点弧线等)。接着，步骤306可涉及将DAR指定为与拼块191的那些一或多个地图元素的(地图拼块191的)地图数据相关联的一或多个DAR属性。一或多个DAR属性可指示DAR的性质(如上文所讨论，由限制提供者180指定)。一或多个DAR属性可链接到或关联于拼块191的所识别的一或多个地图元素。例如，地图拼块191中的每一元素(例如，节点、道路路段、弧线等)可具有对应标识符且此DAR的一或多个DAR属性可作为与所识别的一或多个地图元素的标识符相关联的数据存储于DAR层193中。

限制提供者180可识别或指定为AD系统提供一或多个DAD的协定集合的一或多个标准或规定。一个此实例标准或规则是联合国规则79(例如，见https：//treaties.un.org/Pages/ViewDetails.aspx？src＝TREATY&mtdsg_no＝XI-B-16-79&chapter＝11&clang＝_en，其全部公开内容以引用的方式并入本文中)。例如，标准或规则可指定，如果道路路段(或车道弧线或交汇点弧线)满足一或多个性质，例如：(i)禁止行人及骑车者在所述道路路段上通行；(ii)所述道路路段配有物理隔离物(例如护栏)，其将相反方向上移动的交通分开；及(iii)在行驶方向上至少有两条车道，那么可仅允许AD系统为所述路段提供某些驾驶辅助(例如转向控制或车道保持功能)。在此情况下，图3的步骤306(即，产生DAR层193或对DAR层193执行更新过程)可包括DAR层产生器126识别(根据需要)地图拼块191的一或多个地图元素(例如，道路路段、节点、道路弧线、交汇点弧线等)，根据标准或规则，这些地图元素适合于提供在所述标准或规则中指示的AD功能，即这些地图元素是根据所述标准或规则对其允许/准许AD功能的地图元素。接着，步骤306可涉及将DAR指定为与拼块191的那些一或多个地图元素的(地图拼块191的)地图数据相关联的DAR属性。DAR属性可指示那些一或多个地图元素符合标准或规则，使得在那些一或多个地图元素上允许AD功能。DAR属性可与拼块191的所识别的一或多个地图元素链接或相关联。例如，地图拼块191中的每一元素(例如，节点、道路路段、弧线等)可具有对应标识符且DAR属性可作为与所识别的一或多个地图元素的标识符相关联的数据存储于DAR层193中。

用户接口可向限制提供者180指示允许限制提供者180编辑的现有DAR。此可通过提供此类DAR的列表来实现。替代地，上文所提及的地图显示可提供DAR及DAR对应的位置(例如，道路路段或车道弧线或交汇点弧线)的视觉指示，经由所述视觉指示，限制提供者180可选择特定DAR。应了解，可使用其它机制来使限制提供者180能够选择一或多个现有DAR。接着限制提供者180可删除选定DAR或可改变DAR的一或多个性质(如上文所讨论，依可针对新DAR指定DAR的性质的相同方式)。

图5示意性地说明计算机系统500的实例。系统500包括计算机502。计算机502包括：存储媒体504、存储器506、处理器508、接口510、用户输出接口512、用户输入接口514及网络接口516，它们可通过一或多个通信总线518链接在一起。

存储媒体504可为任何形式的非易失性数据存储装置，例如硬盘驱动器、磁盘、固态存储装置、光盘、ROM等中的一或多者。存储媒体504可存储供处理器508执行以便计算机502运行的操作系统。存储媒体504还可存储一或多个计算机程序(或软件或指令或代码)。

存储器506可为适于存储数据及/或计算机程序(或软件或指令或代码)的任何随机存取存储器(存储单元或易失性存储媒体)。

处理器508可为适于执行一或多个计算机程序(例如存储于存储媒体504上及/或存储器506中的那些程序)的任何数据处理单元，其中一些程序可为根据本发明的实施例的计算机程序，或当由处理器508执行时，使得处理器508执行根据本发明的实施例的方法且将系统500配置为根据本发明的实施例的系统的计算机程序。处理器508可包括单个数据处理单元或并行、单独或彼此合作操作的多个数据处理单元。在执行本发明的实施例的数据处理操作时，处理器508可向存储媒体504及/或存储器506存储数据及/或从存储媒体504及/或存储器506读取数据。

接口510可为用于向计算机502外部或可从计算机502移除的装置522提供接口的任何单元。装置522可为数据存储装置，例如光盘、磁盘、固态存储装置等中的一或多者。装置522可具有处理能力-例如，装置可为智能卡。因此，接口510可根据其从处理器508接收的一或多个命令，从装置522存取数据，或向装置522提供数据，或与装置522介接。

用户输入接口514经布置以接收来自系统500的用户或操作者的输入。用户可经由系统500的一或多个输入装置来提供此输入，例如鼠标(或其它指向装置)526及/或键盘524，其连接到用户输入接口514或与用户输入接口514通信。然而，应了解，用户可经由一或多个额外或替代输入装置(例如触摸屏)向计算机502提供输入。计算机502可将经由用户输入接口514从输入装置接收的输入存储于存储器506中，以供处理器508随后存取及处理，或可将其直接传递给处理器508，使得处理器508可相应地响应于用户输入。

用户输出接口512经布置以向系统500的用户或操作者提供图形/视觉及/或音频输出。因而，处理器508可经布置以指示用户输出接口512形成表示期望图形输出的图像/视频信号，且将此信号提供到连接到用户输出接口512的系统500的监视器(或屏幕或显示单元)520。另外或替代地，处理器508可经布置以指示用户输出接口512形成表示期望音频输出的音频信号，且将此信号提供到连接到用户输出接口512的系统500的一或多个扬声器521。

最后，网络接口516为计算机502提供从一或多个数据通信网络下载数据及/或向其上传数据的功能。

应了解，图5中说明且在上文描述的系统500的架构仅仅是示范性的且具有不同架构的其它计算机系统500(例如，具有比图5中展示更少的组件或具有比图5中展示更多的及/或替代组件)可用于本发明的实施例中。作为实例，计算机系统500可包括以下中的一或多者：个人计算机；服务器计算机；平板计算机；膝上型计算机；等。另外，计算机系统500的一些组件可能不位于个人计算机、服务器系统或膝上型计算机中，而是经由网络接口516连接到个人计算机、服务器系统或膝上型计算机的计算机网络的部分且位于计算机网络的云中。

限制提供者180可利用一或多个此类计算机系统500以经由第二网络170与DAR管理系统117互动。地图提供者系统110(及其组件)可实施为一或多个此类计算机系统500，或在其上执行(例如，作为基于云的服务)。

应了解，所描述的方法已展示为以特定顺序执行的个别步骤。然而，所属领域的技术人员将了解，这些步骤可经组合或以不同顺序执行，同时仍实现期望结果。

应了解，本发明的实施例可使用各种不同信息处理系统来实施。特定来说，尽管附图及其讨论提供示范性计算系统及方法，但这些仅仅是为了在讨论本发明的各个方面时提供有用参考。本发明的实施例可在任何合适数据处理装置上执行，例如个人计算机、膝上型计算机、服务器计算机等。当然，为了讨论的目的，已简化对系统及方法的描述，且其仅为可用于本发明的实施例的许多不同类型的系统及方法中的一者。应了解，逻辑块之间的边界仅仅是说明性的且替代实施例可合并逻辑块或元件，或可对各种逻辑块或元件进行功能的替代分解。

应了解，上文所提及的功能可作为硬件及/或软件实施为一或多个对应模块。例如，上文所提及的功能可实施为由系统的处理器执行的一或多个软件组件。替代地，上文所提及的功能可实施为硬件，例如一或多个现场可编程门阵列(FPGA)、及/或一或多个专用集成电路(ASIC)、及/或一或多个数字信号处理器(DSP)、及/或一或多个图形处理单元(GPU)、及/或其它硬件布置。本文中含有的流程图中实施或如上所述的方法步骤可各自由对应相应模块来实施；本文中含有的流程图中实施或如上所述的多个方法步骤可由单个模块一起实施。

应了解，在本发明的实施例由计算机程序实施的情况下，存储或承载计算机程序的一或多个存储媒体及/或一或多个传输媒体形成本发明的方面。计算机程序可具有一或多个程序指令或程序代码，其当由一或多个处理器(或一或多个计算机)执行时，实施本发明的实施例。如本文中所使用的术语“程序”可为经设计用于在计算机系统上执行的指令序列，且可包含子常式、函数、过程、模块、对象方法、对象实施、可执行应用程序、小应用程序、小服务程序、源代码、目标代码、字节代码、共享库、动态链接库及/或经设计用于在计算机系统上执行的其它指令序列。存储媒体可为磁盘(例如硬盘驱动器或软盘)、光盘(例如CD-ROM、DVD-ROM或蓝光光盘)、或存储器(例如ROM、RAM、EEPROM、EPROM、快闪存储器或便携式/可移除存储器装置)等。传输媒体可为通信信号、数据广播、两个或多个计算机之间的通信链路等。