驾驶辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2021年7月2日申请的日本申请编号2021－111035的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及基于车的周围的物体检测信息执行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

已知有基于本车的周围的物体检测信息，在本车的周围设定警报区域，在检测到侵入警报区域的物体的情况下进行报告的驾驶辅助相关的技术。在专利文献1记载了一种驾驶辅助装置，在本车的左后侧方或者右后侧方设定警报区域，当本车在交叉路口转弯时，判定转弯开始而缩小警报区域，判定转弯结束而扩大警报区域。

专利文献1：日本特开2020－67969号公报

在专利文献1中，在本车在交叉路口进行转弯时的本车的转弯半径R低于阈值的状态持续了规定时间以上的情况下，判定为本车开始转弯而缩小警报区域。因此，本车的转弯时的车速越慢，转弯开始的判定越容易被肯定，车速越快，旋转开始的判定越容易被否定，而有车速影响转弯开始的判定结果的担心。另外，对于转弯时的本车的内侧(转弯中心侧)、和本车的外侧，未考虑变更缩小的方式，有使本车的转弯时的警报区域的缩小变得更适当的余地。另外，在车道变更时、驻停车时等，本车进行不沿着行驶道路的形状的行驶的情况下，有不适当地设置警报区域的担心。

发明内容

鉴于上述，本公开的目的在于提供用于缓和本车未进行沿着行驶道路的行驶的情况下的影响，在本车的转弯时，避免本车的行驶速度所引起的影响适当地变更警报区域的技术。

本公开所涉及的驾驶辅助装置具备：物体检测部，检测本车的后方和后侧方的至少任意一方的物体；区域设定部，在上述本车的后方和后侧方的至少任意一方设定警报区域；报告部，在由上述物体检测部在上述警报区域内检测到物体的情况下，执行报告；以及区域变更部，基于上述本车的行驶轨迹的曲率变化量，计算区域可靠距离，基于上述区域可靠距离，设定基准位置，并基于上述基准位置上的向上述本车的旋转半径方向延伸的横向线，变更上述警报区域的后端，其中，上述区域可靠距离规定可靠度高的区域，上述可靠度表示上述行驶轨迹与沿着上述本车的行驶道路的形状的进路的一致程度，上述基准位置是成为变更上述警报区域的基准的上述本车的行驶轨迹上的位置。

根据本公开，区域变更部计算区域可靠距离。区域可靠距离是规定表示行驶轨迹与沿着本车的行驶道路的形状的进路的一致程度的行驶轨迹的可靠度高的区域的距离。根据本车的行驶轨迹的曲率变化量计算区域可靠距离，并基于计算出的区域可靠距离，设定成为变更警报区域的基准的本车的行驶轨迹上的位置亦即基准位置，所以能够缓和本车未进行沿着行驶道路的行驶的情况下的影响，并且在本车的转弯时，能够避免本车的行驶速度所带来的影响来设定基准位置。而且，区域变更部基于基准位置上的向本车的旋转半径方向延伸的横向线，变更警报区域的后端。横向线从本车的旋转中心放射状地延伸，所以若基于相同的横向线设定警报区域的后端，则警报区域变更为以本车的旋转中心为中心的大致环状扇形形状。其结果，例如越为本车的转弯时的本车的内侧，警报区域越小，越为本车的外侧，警报区域越大，能够根据本车进行转弯的道路的形状更适当地变更警报区域。

附图说明

通过参照附图并且下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图为：

图1是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。

图2是表示本车的周围的物体检测区域和警报区域的图。

图3是ECU执行的驾驶辅助控制的流程图，

图4是图3所示的计算区域可靠距离的处理的流程图，

图5是表示本车的右后方的邻接车道区域以及警报区域的图，

图6是表示本车的左后方以及右后方的警报区域的图，

图7是表示本车的周围的物体检测区域的图，

图8是表示本车的后方以及后侧方的警报区域的图，

图9是警报区域与警报判定线的对比图，

图10是表示本车的周围的物体检测区域的图，

图11是表示本车的后方以及后侧方的警报区域的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

如图1所示，实施方式所涉及的驾驶辅助系统10具备雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25、接收装置26、警报装置27、以及ECU30。

雷达装置21例如是将毫米波带的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达装置21既可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。雷达装置21例如设置于本车的后端部等，将进入规定的检测角的区域作为能够进行物体检测的检测范围，对检测范围内的物体的位置进行检测。具体而言，以规定周期发送探测波，并通过多个天线接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻，计算与物体的距离。另外，根据被物体反射的反射波的由于多普勒效应而变化的频率，来计算相对速度。除此之外，还能够根据多个天线接收到的反射波的相位差，计算物体的方位。此外，若能够计算物体的位置以及方位，则能够确定该物体的相对于本车的相对位置。

拍摄装置22例如既可以是CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等单眼照相机，也可以是立体照相机。拍摄装置22既可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。拍摄装置22例如安装于车辆的车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视点朝向车辆前方或者后方拍摄在规定角度范围扩展的区域。拍摄装置22提取拍摄到的图像中的表示物体的存在的特征点。具体而言，基于拍摄到的图像的亮度信息提取边缘点，并对提取出的边缘点进行哈夫变换。在哈夫变换中，例如提取连续排列多个边缘点的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。拍摄装置22将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到ECU30。

雷达装置21以及拍摄装置22是获取本车的周边信息的周边监视装置的一个例子。作为周边监视装置，除了上述之外，也可以具备超声波传感器、LIDAR(Light Detectionand Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)等发送探测波的传感器。雷达装置21等毫米波雷达、声呐、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了由障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到ECU30。

如图2所示，雷达装置21通过在本车40的后端部在左右各设置一处，能够检测本车40的后方以及后侧方的物体。设置于本车40的后端部左侧的雷达装置21L能够在检测区域70L检测物体。设置于本车40的后端部右侧的雷达装置21R能够在检测区域70R检测物体。

上述的各种周边监视装置并不限定于本车40的后方、后侧方的物体，也可以检测前方、前侧方的物体，并作为位置信息利用。另外，也可以根据使用的周边监视装置的种类，变更作为监视对象的对象物体。例如，在使用拍摄装置22的情况下，适合于道路标志、建筑物等静止物体、或行人等移动体为对象物体的情况。另外，在使用雷达装置21的情况下，适合于反射功率较大的物体为对象物体的情况。另外，也可以根据对象物体的种类、位置、移动速度来选择使用的周边监视装置。

车速传感器23是检测本车40的行驶速度的传感器，虽然并不限定，但例如能够使用能够检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。被作为车速传感器23利用的车轮速度传感器例如安装于车轮的轮毂部分，将与车辆的车轮速度对应的车轮速度信号输出给ECU30。

转向操纵角传感器24例如安装于车辆的转向杆，将与伴随驾驶员的操作的方向盘的转向操纵角的变化对应的转向操纵角信号输出给ECU30。

横摆率传感器25既可以仅设置一个，也可以设置多个。在仅设置一个的情况下，例如设置于本车40的中央位置。横摆率传感器25将与本车40的转向操纵量的变化速度对应的横摆率信号输出到ECU30。在设置多个横摆率传感器25的情况下，也可以使用各个检测值的平均值或者中值等。另外，在计算多个横摆率的检测值的平均值等时，也可以进行加权。

接收装置26是GPS接收装置，是GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收装置的一个例子。通过接收装置26，能够接收来自通过人工卫星决定地上的当前位置的卫星测位系统的测位信号。

警报装置27是用于对驾驶员等进行报告的装置，例如能够例示设置于本车40的车厢内的扬声器、蜂鸣器等以听觉的方式进行报告的装置、显示器等以视觉的方式进行报告的装置等，但并不限定与此。警报装置27基于来自ECU30的控制指令产生警报音等，从而例如对驾驶员报告有与物体的碰撞的危险等。警报装置27也可以是具备导入安全带的预紧机构的安全带装置等以触觉的方式进行报告的装置。警报装置27也可以是通过转向控制等车辆行为的变化对驾驶员等进行报告的装置。警报装置27也可以是通过车门锁定等车辆状态的变化对驾驶员等进行报告的装置。

ECU30具备数据获取部31、存储部32、物体检测部33、区域设定部35、区域变更部36、以及报告部37。ECU30通过具备CPU、ROM、RAM、I/O等，并由CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。由此，ECU30通过基于从雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25、接收装置26获取的信息，制成对警报装置27的控制指令并输出，作为执行本车40的驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥作用。

数据获取部31获取雷达装置21、拍摄装置22、各种传感器23～25获取的检测数据、和接收装置26接收的测位信号。

存储部32存储数据获取部31获取的各种数据、以及基于各种数据计算出的计算值。存储部32也能够存储本车40的行驶轨迹上的本车40的位置、旋转角等的履历。本车40的位置与旋转角建立关联进行存储。能够根据车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25等的检测值求出本车40的位置以及旋转角。

物体检测部33能够基于从雷达装置21、拍摄装置22等周边监视装置获取的检测数据，检测本车40的后方和后侧方的至少任意一方的物体。例如，如图2所示，能够基于与在雷达装置21L、21R的检测区域70L、70R中检测出的物体信息相关的数据，检测本车40的左后侧方、右后侧方的物体。

区域设定部35在本车40的后方和后侧方的至少任意一方设定警报区域。警报区域设定为在检测到侵入该区域的物体的情况下进行报告的区域。警报区域能够在雷达装置21的检测区域内，设定为任意的形状以及大小。例如，在本车40的左后侧方和右后侧方双方设定警报区域的情况下，如图2所示的警报区域71L、71R那样，优选在本车40的左右的后侧方，以车道宽度程度的横向宽度设定为带状。

区域设定部35也可以基于本车40行驶的本车道、其邻接车道的信息设定警报区域。例如，也可以基于从拍摄装置22获取的本车40的周围的物体信息(例如，周围的车辆、行人、车道划分线等路面标识、道路标志等)、从接收装置26获取的位置信息、地理信息、交通信息等，设定警报区域。

区域设定部35也可以使用从拍摄装置22获取的本车40的周围的路面标识、道路标志等信息、从接收装置26获取的本车40的位置信息、地理信息、交通信息等，进行警报区域的设定。

区域变更部36基于本车40的行驶轨迹的曲率变化量，计算区域可靠距离。区域可靠距离是本车40的行驶轨迹的可靠度高的区域，本车40的行驶轨迹的可靠度是表示本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度的指标。本车40的行驶轨迹的可靠度高的区域是距本车40在区域可靠距离内的范围的区域。

作为沿着本车40的行驶道路的形状的进路，例如能够使用连接本车40行驶的车道的车道宽度方向的中央的进路亦即本车道中央进路。在通过本车40的宽度方向的中央的轨迹规定本车40的行驶轨迹的情况下，该行驶轨迹与本车道中央进路的一致程度越高，行驶轨迹的可靠度越高。

也可以基于行驶轨迹的曲率变化量的方差值判定行驶轨迹的可靠度。例如，也可以沿着行驶轨迹计算曲率变化量的方差值，并将方差值在规定值以下的行驶轨迹上的位置判定为可靠度高的位置。也可以将区域可靠距离作为行驶轨迹上的曲率变化量的方差值在规定值以下的位置(即，判定为可靠度高的位置)与本车的当前位置的距离来计算。另外，例如也可以基于行驶轨迹的拐点的位置判定行驶轨迹的可靠度。具体而言，也可以将与行驶轨迹上的拐点的位置相比接近本车40的一侧判定为可靠度高。

区域变更部36基于区域可靠距离，设定成为变更警报区域的基准的本车40的行驶轨迹上的位置亦即基准位置。并且，区域变更部36基于基准位置上的向本车40的旋转半径方向延伸的横向线，变更警报区域的后端。

区域变更部36也可以在区域可靠距离比规定距离近的情况下，将警报区域变更为在本车40的当前位置的横向线上设定的警报判定线。优选警报判定线被设定为本车40的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的偏移角越大，沿着横向线越长。另外，优选警报判定线被设定为本车40的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的突出宽度越大，沿着横向线越短。

在由物体检测部33在警报区域内检测到物体的情况下，报告部37命令警报装置27执行报告。作为例外，在由区域变更部36将警报区域变更为警报判定线的情况下，报告部37在由物体检测部33检测到具有与警报判定线交叉的移动向量的物体的情况下，执行报告。虽然未图示，但也可以与报告一起，执行本车40的驾驶控制(例如，碰撞避免控制)。

使用图3的流程图对ECU30执行的驾驶辅助控制进行说明。在本车40的驾驶中以规定的时间间隔反复执行图3所示的处理。此外，在图3以及与其相关的说明书的记载中，为了避免对相当于角标的部分产生误解而将θi等的记载置换为θ(i)等包含括号的记载。

首先，在步骤S101中，获取本车信息。例如，适当地从雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25、接收装置26获取各种传感器类的检测值、测位信息等，获取与本车40的行驶状态、本车道的状态等相关的信息。获取的本车信息适当地存储于ECU30。ECU30将与本车40的位置、旋转角相关的信息等建立关联并存储。其后，进入步骤S102。

在步骤S102中，判定本车是否在行驶中。例如，基于车速传感器23检测到的本车40的车速(本车速)，在本车速视为零的情况下判断为本车40不在行驶中，在其以外的情况下，判断为本车40在行驶中。在本车在行驶中的情况下，进入步骤S103。在本车不在行驶中的情况下，进入步骤S108。

在步骤S103中，基于存储于ECU30的与本车40的位置、旋转角相关的信息，计算本车40的行驶轨迹。其后，进入步骤S104。

在步骤S104中，计算邻接车道区域。例如，如图5所示，在本车40的右后方设定警报区域71R。首先，对表示行驶轨迹上的本车40的位置的各点Ai，基于本车40的旋转角θ(i)，设定横向线Li。然后，基于在步骤S101获取的本车道的车道宽度SH，在横向线Li上，设定成为本车40的右后方的警报区域的两端的Bi、Ci。然后，到i＝0～n为止，计算点Ai、Bi、Ci，将由点B0～Bn以及点C0～点Cn包围的区域估计为本车40的右后方的邻接车道区域，并设定为右后方的警报区域。此外，图5例示地示出n＝12的情况。

在图5中，点A0～A12是本车40的行驶轨迹上的点，更具体而言，表示连接当前或者过去的本车40的左右的后轮的线段的中点的位置。本车40的当前的位置由点A0表示，示出以规定的时间间隔，按照A1、A2、…、A12的顺序回溯到过去的本车40的位置。

点B0～B12以及点C0～C12分别是点A0～A12上的向本车40的旋转半径方向延伸的横向线亦即L0～L12上的点。在设为i＝0～12时，在横向线Li上，点Ai与点Bi的间隔全部相等为Y1，点Bi与点Ci的间隔全部相等为Y2。

在邻接车道区域的计算中，首先，根据本车40的行驶轨迹上的点Ai上的旋转角θi，设定通过点Ai的向法线方向延伸的横向线Li。然后，在本车40行驶的本车道的车道宽度为SH的情况下，例如，设定为间隔Y1＝SH/2、Y2＝SH，估计作为本车40的右侧的邻接车道的左侧端的点Bi的位置、和作为右侧端的点Ci的位置。然后，将由点B0～B12以及点C0～点C12包围的区域估计为邻接车道区域。由此，能够在本车40的行驶轨迹的右侧，设定描绘与行驶轨迹相同的轨迹而变化的车道宽度SH的邻接车道区域。能够将在本车40的右侧估计出的邻接车道区域设定为相对于当前的本车40的位置设定在右后方的右后方警报区域。

在步骤S104之后，进入步骤S105。在步骤S105中，基于在步骤S103中计算出的本车40的行驶轨迹，计算表示行驶轨迹上的本车40的位置的点Ai上的本车40的曲率变化量。例如，能够基于本车的行驶轨迹上的点Ai上的旋转角θi，计算点Ai上的本车40的曲率变化量的履历。其后，进入步骤S106。

在步骤S106中，通过图4所示的处理，计算区域可靠距离NR。如步骤S201～S206所示，到i＝1～n为止，计算点Ai上的本车40的曲率变化量的方差值dCv(i)，并与规定的方差阈值X进行比较，提取与方差值dCv(i)超过X的本车的行驶轨迹上的点Ai对应的横向线Li。

图4所示的处理是基于根据回旋曲线设计道路中的曲线形状这样的知识，判定表示本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度的可靠度的方法的处理。在回旋曲线中，表示曲率变化率的回旋参数恒定。曲率变化量的方差值dCv(i)越大，越从回旋参数偏离，所以对于在步骤S104中估计出的邻接车道区域，通过对其曲率变化量的方差值dCv(i)与方差阈值X进行比较，判定是否dCv(i)＞X，能够对本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度亦即可靠度进行评价。

具体而言，如步骤S203所示，对于i＝1～n，判定是否dCv(i)＞X，在判定为dCv(i)≤X的情况下，进入步骤S204。在步骤S204中，判定是否i≥n。在判定为i＜n的情况下，返回到步骤S202，使i增大一个，并重新执行步骤S203的处理。在步骤S204中，判定为i≥n的情况下，进入步骤S205，将给予区域可靠距离NR的横向线设定为Ln。另一方面，在步骤S203中，判定为dCv(i)＞X的情况下，进入步骤S206，将表示区域可靠距离NR的横向线设定为L(i－1)。

通过图4所示的处理，在提取出满足dCv(i)＞X的最小的i的值的情况下，将相对于与其对应的横向线Li在一个规定的时间间隔之前接近本车40的当前的位置的横向线L(i－1)选定为给予区域可靠距离NR的横向线。这表示从本车40的当前位置上的横向线L0到选定为区域可靠距离NR的横向线L(i－1)为止的区域是本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度高，而可靠度高的区域。另外，表示从横向线Li到横向线Ln为止的区域是本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度低，而可靠度不高的区域。

另一方面，在i＝1～n中，均不满足dCv(i)＞X的情况下，将横向线Ln选定为给予区域可靠距离NR的横向线。这表示从本车40的当前位置上的横向线L0到横向线Ln为止的整个区域是本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度高，而可靠度高的区域。

返回到图3，在步骤S106中计算出区域可靠距离NR之后，进入步骤S107。在步骤S107中，判定区域可靠距离NR是否超过最大警报距离Nmax。此外，最大警报距离Nmax是作为到警报区域的后端为止的距离被初始设定的距离。

在步骤S107中，NR≤Nmax的情况下，进入步骤S108。在步骤S108中，判定区域可靠距离NR是否超过最小警报距离Nmin。此外，最小警报距离Nmin是鉴于假定不适当地设置警报区域的状况设定的距离。在车道变更时、驻停车时等本车进行不沿着行驶道路的形状的行驶的情况下，有不适当地设置警报区域的担心，但在这样的情况下，区域可靠距离NR的值变小。

在NR≤Nmax的情况下，进入步骤S109、S110，基于最小警报距离Nmin，设定警报区域。在NR≤Nmax的情况下，假定在车道变更时、驻停车时等本车进行不沿着行驶道路的形状的行驶的情况下，不适当地设置警报区域的情况，所以设定在本车40的当前位置上的横向线L0上设定的警报判定线作为警报区域。其后，进入步骤S111。

在步骤S111中，作为警报判定的方法，采用基于物体的估计移动轨迹的警报判定。在该警报判定中，并不限定于物体实际通过设定为警报区域的警报判定线的情况，在检测到具有与警报判定线交叉的移动向量的物体的情况下，也执行报告。其后，结束处理。

另一方面，在步骤S107中，NR＞Nmax的情况下，进入步骤S112、S113，将成为区域可靠距离NR的本车40的行驶轨迹上的点设定为基准位置。将从本车40的当前位置上的横向线L0到与区域可靠距离NR对应的本车40的行驶轨迹上的点上的横向线为止的区域设定为警报区域。其后，进入步骤S116。

若使用图5例示地进行说明，则在步骤S104中作为右后方警报区域设定的由点B0～B12以及点C0～点C12包围的区域为初始设定时的警报区域，在执行了步骤S106的处理的结果，与区域可靠距离NR对应的本车40的行驶轨迹上的点上的横向线为L7的情况下，在步骤S113中，右后方警报区域的后端设定为横向线L7，缩小至斜线所示的警报区域72R。警报区域71R是由点B0～B7以及点C0～C7包围的大致环状扇形形状的区域。

另外，在步骤S107中，NR＞Nmax的情况下，进入步骤S114、S115，将成为最大警报距离Nmax的本车40的行驶轨迹上的点设定为基准位置。将从本车40的当前位置上的横向线L0到与最大警报距离Nmax对应的本车40的行驶轨迹上的点上的横向线为止的区域设定为警报区域。其后，进入步骤S116。

若使用图5例示地进行说明，则若在步骤S104中作为右后方警报区域设定的由点B0～B12以及点C0～点C12包围的区域被设定为初始设定时的警报区域之后，进入步骤S115，则右后方警报区域的后端被设定为初始设定时的横向线L12，维持初始设定时的警报区域。该情况下的警报区域为由点B0～B12以及点C0～C12包围的大致环状扇形形状的区域。

在步骤S116中，采用基于警报区域内的物体检查的警报判定。在该警报判定中，在警报区域内检测到物体的情况下，执行报告。其后，结束处理。

根据上述的实施方式，如步骤S107～S116所示，基于本车40的行驶轨迹的可靠度，变更警报区域。在可靠度高的情况下，警报区域不从初始设定时的大小缩小，在该警报区域内检测到物体的情况下执行报告。在可靠度为中等程度的情况下，警报区域限定于由区域可靠距离NR规定的可靠度高的区域，在该限定的警报区域内检测到物体的情况下执行报告。在可靠度低的情况下，该警报区域变更为警报判定线，在检测到具有与警报判定线交叉的移动向量的物体的情况下执行报告。基准位置是指成为变更警报区域的基准的本车的行驶轨迹上的位置。由于根据基于本车40的行驶轨迹的曲率变化量计算出的区域可靠距离设定基准位置，所以能够缓和本车40不进行沿着行驶道路的行驶的情况下的影响，并且在本车40的转弯时，避免本车40的行驶速度所引起的影响地设定基准位置。

此外，在步骤S105、S106中，基于道路被设计为回旋曲线的知识，根据本车40的行驶轨迹的曲率变化量的方差值计算区域可靠距离，但并不限定于此。也可以使用能够评价沿着本车40的行驶道路的进路与本车40的行驶轨迹的一致程度的其它的方法，计算区域可靠距离。例如，在沿着本车40的行驶道路的进路上的拐点中最接近当前的本车40的拐点的位置为横向线L8的位置的情况下，也可以对i＝7的位置，设定区域可靠距离NR。

另外，在步骤S113中，例如虽然也可以如图5所示，将与区域可靠距离NR对应的横向线L7设定为警报区域的后端，但并不限定于此。也可以考虑余量，而将警报区域的后端设定在与横向线L7相比接近当前的本车40规定距离的位置。例如，能够基于作为数据获取的本车40的位置亦即点Ai的时间上或者距离上的间隔设定作为余量确保的距离。具体而言，在点Ai的时间上或者距离上的间隔较短的情况下，也可以延长作为余量确保的距离。

如图6所示，对于在本车40的左后方设定的左后方警报区域亦即警报区域71L，也能够与右后方警报区域亦即警报区域71R相同地进行设定或者变更。区域设定部35将图5所示的横向线L0～L12以直线的方式延长至本车40的行驶轨迹的左侧，并在横向线L0～L12上设定点D0～D12以及点E0～E12。在横向线Li上，点Ai与点Di的间隔全部相等为Y3，点Di与点Ei的间隔全部相等为Y4。此外，在图6中，对i＝0～7进行图示，对i＝8～12省略图示。

在本车40行驶的车道的车道宽度为SH的情况下，例如设定为间隔Y3＝SH/2、Y4＝SH，来估计作为本车40的左侧的邻接车道的右侧端的点Di的位置、和作为左侧端的点Ei的位置。然后，将由点D0～D12以及点E0～点E12包围的区域估计为邻接车道区域。由此，能够在本车40的行驶轨迹的左侧设定描绘与行驶轨迹相同的轨迹而变化的车道宽度SH的邻接车道区域。区域设定部35将在本车40的左侧估计出的邻接车道区域设定为相对于当前的本车40位置设定在左后方的左后方警报区域。

此外，Y1～Y4的值既可以如上述那样基于本车道的车道宽度SH设定，也可以基于邻接车道的实际的车道宽度分别设定。车道宽度既可以通过拍摄装置22检测白线来进行实测，也可以通过作为GPS接收装置的接收装置26获取。

区域变更部36在步骤S113中将与区域可靠距离NR对应的横向线L7设定为警报区域的后端的情况下，将左后方警报区域变更为将横向线L7作为后端的警报区域71L。警报区域71L是由点D0～D7以及点E0～E7包围的大致环状扇形形状的区域。

如图6所示，警报区域71R、71L变更为以本车40的旋转中心为中心的大致环状扇形形状。其结果，越为本车40的转弯时的内侧，警报区域越小，越为外侧，警报区域越大。具体而言，如图6所示在本车40以右转(顺时针)的方式进行转弯的情况下，在本车40的转弯时成为内侧的警报区域71R比在本车40的转弯时成为外侧的警报区域71L小。另外，对于警报区域71R、71L各自的形状，也成为越为本车40的转弯时的外侧越大，越为内侧越小的大致环状扇形的形状。根据区域设定部35以及区域变更部36，能够根据本车40进行转弯的道路的形状更适当地变更警报区域。

另外，若在成为图6的状态之后，本车40继续以曲率变化量维持在变化量阈值以下的状态行驶，则根据本车40的行驶，警报区域71R、71L向横向线L0的前方扩展。例如，若本车40继续直行，则将来的本车40的位置上的横向线与L0平行，所以根据本车40的行驶，警报区域71R、71L向横向线L0的前方延长。在由于本车40开始转弯，而如图6所示的警报区域71R、71L那样警报区域缩小之后，即使不判定本车40的转弯结束，也能够使警报区域的大小恢复至直行时的状态。

根据上述的实施方式，即使在本车40的停车中、或者行驶速度较慢的情况下，也能够适当地变更警报区域。例如，如图7所示，在三车道的道路90中，在中央车道91C上行驶的本车40向作为右转车道的右车道91R进行变更并停止的情况下，在以本车40在行驶中为前提变更警报区域的技术中，有不能够适当地进行警报区域的变更的情况。例如，如图8所示，有由于本车40停止，而不能够变更由点G0～G12以及H0～H12包围的警报区域的情况。如图7所示，在左车道91L上行驶的其它车41不适合作为在右车道91R停车中的本车40中的警报对象，但如图8所示，若维持由点G0～G12以及H0～H12包围的警报区域，则在警报区域内检测到其它车41，而执行报告。根据上述的实施方式，能够基于本车40的行驶轨迹的曲率变化量变更警报区域，所以即使本车40停车，也能够如图8所示的警报区域72L那样，适当地缩小警报区域，避免检测到其它车41而执行报告。

另外，根据上述的实施方式，如步骤S109～S111所示，在本车40的行驶轨迹的可靠度低的情况下，在检测到具有与警报判定线交叉的移动向量的物体的情况下执行报告。因此，例如如图9所示，在本车40的方向明显相对于沿着本车40的行驶道路的进路倾斜的情况下，能够适当地执行警报的报告。在本车40的方向相对于本车40的行驶道路向左倾斜45°左右的情况下，如图9的(a)所示，若在本车40的右后方设定警报区域73R，则相对于行驶道路倾斜地设定警报区域73R，所以在本车40的远方行驶并不适合作为警报对象的其它车41在到达其它车41b所示的位置时执行报告。与此相对，如图9的(b)所示，若变更为警报判定线74R，则即使其它车41从其它车41a所示的位置行驶到其它车41c所示的位置，也能够避免将其检测为报告对象。在基于警报判定线74R的报告时，报告部37构成为在其它车41的移动向量与警报判定线74R交叉的情况下，执行报告，所以能够从其它车41位于其它车41a的位置的时刻，估计其移动向量，并执行是否与警报判定线74R交叉的判定。因此，即使在假设在警报判定线74R上检测到其它车41c的状况下，也能够在该时刻之前在其它车41a的时刻执行是否进行报告的判定，所以能够避免报告过迟。

优选警报判定线被设定为本车40的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的偏移角α越大，沿着横向线L0越长。例如，在图9的(b)中，若将警报判定线74R的横向线L0方向的长度设为LA，则由于通过LA×cosα计算行驶道路的宽度方向的警报判定线74R的长度Lx，所以偏移角α越大长度Lx越短。为了充分地确保长度Lx，优选偏移角α越大越长地设定长度LA。

另外，优选警报判定线被设定为的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的突出宽度越大，沿着横向线L0越短。例如，如图9的(b)所示，在本车40的右端位置(右后方的角的位置)相对于本车40的后续车42～44的右端位置(右侧面的位置)向右突出的情况下，优选其突出宽度越大，越缩短警报判定线74R的长度LA。

在上述的实施方式中，例示基于雷达装置21L、21R的检测区域70L、70R，在本车40的左后侧方和右后侧方双方设定警报区域71L、71R的情况进行了说明，但并不限定与此。如图10所示，也可以除了在本车40的左后侧方和右后侧方向横向扩展的检测区域80L、80R之外，还朝向本车40的后方延伸的检测区域82C、在检测区域82C的左右同样地向后方延伸的检测区域82L、82R作为物体检测部33中的检测范围。检测区域80L、80R能够合适地利用于检测在后侧方的死角存在的车辆等并通知给驾驶员的后侧方车辆接近警报，更具体而言，能够合适地利用于自动地检测拖车的连结并扩大警报区域的情况、检测接近本车40的车辆等并通知给为了下车而打开车门的驾驶员的情况。检测区域82C能够合适地利用于使危险警告灯闪烁对后续车报告追尾的危险的情况。检测区域82L、82R能够合适地利用于检测从后方接近的车辆并报告给驾驶员的情况。

另外，如图11所示，也可以在本车40的后方设定警报区域81C。如图11所示，优选后方中央的警报区域81C设定于本车40的右后方的警报区域81R与左后方的警报区域81L之间的区域。

另外，本车40的后方的警报区域81C既可以与本车40的右后方的警报区域81R、左后方的警报区域81L相同地决定后端的位置，也可以决定为不同的位置。例如，如图11所示，右后方的警报区域81R、和左后方的警报区域81L将横向线L7变更为后端，与此相对，方中央的警报区域81C也可以将更接近本车40的当前位置的横向线L6作为后端。

根据上述的各实施方式，能够得到下述的效果。

ECU30具有作为基于本车40的周围的物体检测信息执行驾驶辅助的驾驶辅助装置的功能，具备物体检测部33、区域设定部35、区域变更部36、以及报告部37。物体检测部33检测本车40的后方和后侧方的至少任意一方的物体。区域设定部35在本车40的后方和后侧方的至少任意一方设定警报区域。

区域变更部36基于本车40的行驶轨迹的曲率变化量，计算规定表示本车40的行驶轨迹与沿着本车40的行驶道路的形状的进路的一致程度的可靠度高的区域的区域可靠距离NR。区域变更部36进一步基于区域可靠距离NR，设定成为变更警报区域的基准的本车40的行驶轨迹上的位置亦即基准位置。然后，基于基准位置上的向本车40的旋转半径方向延伸的横向线，变更警报区域的后端。报告部37在由物体检测部33在警报区域内检测到物体的情况下，执行报告。根据区域变更部36，根据本车40的行驶轨迹的曲率变化量计算区域可靠距离NR，基于计算出的区域可靠距离NR，设定成为变更警报区域的基准的本车40的行驶轨迹上的位置亦即基准位置。因此，能够缓和本车40未进行沿着行驶道路的行驶的情况下的影响，并且在本车40的转弯时，能够避免本车40的行驶速度所带来的影响地设定基准位置。然后，区域变更部36基于基准位置上的向本车40的旋转半径方向延伸的横向线，变更警报区域的后端。横向线从本车40的旋转中心放射状地延伸，所以若基于相同的横向线设定警报区域的后端，则警报区域变更为以本车40的旋转中心为中心的大致环状扇形形状。其结果，例如，越为本车40的转弯时的本车40的内侧，报区域越小，越为本车40的外侧，报区域越大，能够根据本车40转弯的道路的形状更适当地变更警报区域。

区域变更部36也可以构成为在区域可靠距离NR比规定距离(例如最小警报距离Nmin)近的情况下，将警报区域变更为在本车40的当前位置上的横向线L0上设定的警报判定线。该情况下，优选报告部37构成为在检测到具有与警报判定线交叉的移动向量的物体的情况下，执行报告。

优选警报判定线被设定为本车40的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的偏移角越大，沿着横向线越长。另外，优选警报判定线被设定为本车40的行驶轨迹相对于沿着本车40的行驶道路的进路的突出宽度越大，沿着横向线越短。

区域变更部36也可以构成为根据行驶轨迹的曲率变化量的方差值dCv(i)计算区域可靠距离NR。方差值dCv(i)越小，曲率变化量越接近回旋参数，则越能够判定为本车40的行驶轨迹的可靠度越高。因此，例如能够提取方差值dCv(i)超过规定的方差阈值X的位置中最接近本车40的位置，并将与该提取的位置相比更接近本车40的一侧判定为可靠度高。

区域变更部36也可以构成为根据行驶轨迹的拐点计算区域可靠距离NR。例如，能够提取本车40的行驶轨迹上的拐点中最接近本车40的拐点，并将比该提取出的拐点更近的一侧判定为可靠度较高。

也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为能够通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

本公开依据实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，也将各种组合、方式，甚至其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式纳入本公开的范畴、思想范围。