车辆避让方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，无人驾驶车辆逐渐可以实现，其中，代表性的是车辆的巡航模式，在巡航模式中，车辆可以根据当前道路的路况进行行驶、转向以及避让等操作，但是现有的无人驾驶技术在道路上遇到救护车或者警车等特种车辆，不能有效的对特征车辆进行避让。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无人驾驶车辆在巡航过程中，无法及时避让特种车辆的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆避让方法，所述方法包括以下步骤：

获取当前车辆所处环境内的音频信息和目标感知车辆的相对车速；

根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势；

在所述目标感知车辆为靠近趋势时，计算所述音频信息对应的预估车速和所述相对车速之间的车速差值；

根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

可选地，所述根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势，包括：

提取所述音频信息中的高频声频率；

确定所述高频声频率匹配的特征车辆频率；

根据所述高频声频率、所述特征车辆频率以及预设声速得到预估车速；

根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势。

可选地，所述根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势，包括：

在所述预估车速大于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为靠近趋势；

在所述预估车速等于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为同步趋势；

在所述预估车速小于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为远离趋势。

可选地，所述根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，包括：

根据所述车速差值判断所述当前车辆的感知区域内是否存在待避让车辆；

若存在，则确定所述待避让车辆的数量；

在所述待避让车辆的数量小于预设数量阈值时，检测所述当前车辆的后方是否存在待避让车辆；

若存在，则确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值；

在所述距离差值大于预设距离阈值，且所述相邻行驶车道存在变道空间时，根据预设变道策略控制所述当前车辆变道至所述相邻行驶车道。

可选地，所述确定所述待避让车辆的数量之后，还包括：

在所述待避让车辆的数量不小于预设数量阈值时，计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值；

在所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，统计各待避让车辆的速度变化曲线；

根据所述速度变化曲线对各待避让车辆进行筛选；

根据筛选结果和所述目标避让车辆对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

可选地，所述根据筛选结果和所述目标避让车辆对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，包括：

若所述目标避让车辆与筛选结果匹配成功，则执行确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值的步骤；

若所述目标避让车辆与筛选结果匹配失败，则重新检测所述计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值，直至所述当前车辆的感知区域内不存在符合避让条件的车辆。

可选地，所述车辆避让方法，还包括：

在所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值小于预设距离阈值时，生成提醒信息，以提醒驾驶员变道。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆避让装置，所述车辆避让装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆所处环境内的音频信息和目标感知车辆的相对车速；

判断模块，用于根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势；

计算模块，用于在所述目标感知车辆为靠近趋势时，计算所述音频信息对应的预估车速和所述相对车速之间的车速差值；

控制模块，用于根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆避让设备，所述车辆避让设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆避让程序，所述车辆避让程序配置为实现如上文所述的车辆避让方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆避让程序，所述车辆避让程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆避让方法的步骤。

本发明公开了一种车辆避让方法，所述车辆避让方法包括：获取当前车辆所处环境内的音频信息和目标感知车辆的相对车速；根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势；在所述目标感知车辆为靠近趋势时，计算所述音频信息对应的预估车速和所述相对车速之间的车速差值；根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，与现有技术相比，本发明通过获取车辆所处环境目标感知车辆的相对车速和音频信息，并根据音频信息判断目标感知车辆的行驶趋势，从而判断是否阻碍特种车辆的行驶，并在目标感知车辆为靠近趋势时，计算音频信息对应的预估车速和相对车速之间的车速差值，进而判断是否存在与特种车辆碰撞的风险，最后根据车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，避免了现有技术中无人驾驶车辆在巡航过程中，无法及时避让特种车辆的技术问题，提高了无人驾驶车辆巡航的安全性，提高了用户的使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆避让设备的结构示意图；

图2为本发明车辆避让方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆避让方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆避让方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆避让方法一实施例的整体控制流程示意图；

图6为本发明车辆避让装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆避让设备结构示意图。

如图1所示，该车辆避让设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆避让设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆避让程序。

在图1所示的车辆避让设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆避让设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆避让设备中，所述车辆避让设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆避让程序，并执行本发明实施例提供的车辆避让方法。

本发明实施例提供了一种车辆避让方法，参照图2，图2为本发明一种车辆避让方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆避让方法包括以下步骤：

步骤S10：获取当前车辆所处环境内的音频信息和目标感知车辆的相对车速。

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、程序运行以及数据采集等功能的设备，例如：车辆的控制芯片或者车载控制器等，还可以是其他可以实现相同或者相似功能的设备，本实施例对此不作具体限制，在本实施例以及下述实施例中，将会以车载控制器为例进行说明。

值得说明的是，目标感知车辆是指在车辆一定范围以内的正后方的车辆，例如：20m内的正后方的车辆，本实施例对此不作具体限制。

可以理解的是，一般车辆相较于特种车辆，在道路上行驶时，所发出的声音相对较低，例如：救护车或者警车等特种车辆一般会发出较为尖锐的高频声音，通过采集正后方感知车辆的音频信息，可以很好的区分车辆范围内是否存在特种车辆，从而判断是否需要避让。

此外，考虑到可能存在变道的可能性，为了保证本车和其他车辆的安全，本实施例通过采集车辆所处环境内的音频信息，以便于在后续需要变道的时候，可以参考变道时机，实现安全变道。

在具体实现中，获取目标感知车辆的音频信息可以是通过车内设置的音频采集装置采集得到，为了后续判断的准确性，还可以对采集到的音频信息进行去噪，例如：带通去噪或者低通去噪等，此外，声音采集装置可以是车辆内部的麦克风或者额外设置的声卡等装置，本实施例对此不作具体限制。

以救护车为例，救护车发出的警示声类似于“唔哩～唔哩～”，1秒1次，高频声为950Hz，低频声为700Hz，此时，可以通过去除一定频率的音频信号，从而筛除杂音，并将筛除后的音频信号与救护车的声音进行匹配，从而判断是否存在特征车辆。

可以理解的是，目标感知车辆的相对车速可以是通过车辆后方设置的毫米波雷达、后视摄像头或激光雷达等传感器(通常为两个后角雷达)，获取到的自车周围感知目标的相对速度。

步骤S20：根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势。

应当说明的是，采集的音频信息的强度大小与目标感知车辆以及本车之间距离有一定的关联，因而，在判断目标感知车辆的行驶趋势时，可以根据音频信息的频率和待匹配的固定频率结合声速进行判断。

步骤S30：在所述目标感知车辆为靠近趋势时，计算所述音频信息对应的预估车速和所述相对车速之间的车速差值。

在具体实现中，若是后方的目标感知车辆是逐渐靠近本车，则说明存在车辆碰撞风险，需要及时避让，为了能够及时避让，让后方特种车辆通行，本实施例根据音频信息预估后方车辆车速，并计算预估车速和相对车速之间车速差值，进一步精准判断是否存在碰撞风险，以便于后续选择不同的控制策略控制车辆的行驶姿态。

在具体实现中，当车速差值小于预设车速差值阈值时，则判定存在特种车辆，预设车速差值阈值S1与自车速度v3、雷达探测精度a1正相关，具体确定公式为：

S1＝k1*v3*a1

其中，S1为预设车速差值阈值，v3为本车车速，a1为雷达探测精度，k1为系数，是标定量。

步骤S40：根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

在本实施例中，若是车速差值大于一定阈值，则表示存在碰撞风险，需要及时变道，若是车速差值小于或等于一定阈值，则表示不存在碰撞风险，不需要变道，正常行驶即可。

本实施例通过获取车辆所处环境目标感知车辆的相对车速和音频信息，并根据音频信息判断目标感知车辆的行驶趋势，从而判断是否阻碍特种车辆的行驶，并在目标感知车辆为靠近趋势时，计算音频信息对应的预估车速和相对车速之间的车速差值，进而判断是否存在与特种车辆碰撞的风险，最后根据车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，避免了现有技术中无人驾驶车辆在巡航过程中，无法及时避让特种车辆的技术问题，提高了无人驾驶车辆巡航的安全性，提高了用户的使用体验。

参考图3，图3为本发明一种车辆避让方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：提取所述音频信息中的高频声频率。

需要说明的是，音频信息中的高频声频率是指音频信息中频率较大的高频部分。

步骤S202：确定所述高频声频率匹配的特征车辆频率。

可以理解的是，特种车辆发出的声音一般都是高频声，根据音频信号的声纹或者频率波形等可以确定高频声频率匹配的特征车辆频率，进而可以判断本车的后方是否存在特征车辆以及特种车辆的类型。

步骤S203：根据所述高频声频率、所述特征车辆频率以及预设声速得到预估车速。

在具体实现中，预估车速的计算公式为：

v1＝(f1-f2)*v2/f2

其中，f1为高频声频率，f2为特征车辆频率，v1为预估车速，v2为声速。

S204：根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势。

可以理解的是，若是预估车速V1为正则为靠近，预估车速v1为负则为远离，预估车速v1为0则与自车同距同速。

进一步地，所述根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势，包括：

在所述预估车速大于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为靠近趋势；

在所述预估车速等于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为同步趋势；

在所述预估车速小于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为远离趋势。

在具体实现中，若是目标感知车辆的行驶趋势为靠近趋势，则表示存在碰撞风险，可以进行避让；若是目标感知车辆的行驶趋势为同步趋势，则表示后方的目标感知车辆与本车距离恒定，不存在碰撞风险；若是目标感知车辆的行驶趋势为远离趋势，则表示后方目标感知车辆逐渐原理本车，不存在碰撞风险，无需避让。

本实施例通过提取所述音频信息中的高频声频率；确定所述高频声频率匹配的特征车辆频率；根据所述高频声频率、所述特征车辆频率以及预设声速得到预估车速；根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势，以音频信号判断是否存在特征车辆，并通过音频信息中的高频声频率、特征车辆频率以及声速预估后方目标感知车辆的行驶趋势，从而判断是否存在碰撞风险，进而决定是否需要控制本车进行避让，减小了无人驾驶车辆巡航时的安全性，提高了用户的乘坐体验。

参考图4，图4为本发明一种车辆避让方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第二实施例，在本实施例中，所述步骤S40，包括：

步骤S401：根据所述车速差值判断所述当前车辆的感知区域内是否存在待避让车辆。

需要说明的是，由于采集的音频信息是指距离本车一定范围内的所有音频信号，不仅仅包括同一车道正后方的车辆，还包括相邻车道的车辆发出的音频信息，针对当前车辆的感知区域内，只要检测出来了特种车辆，都会将其标记为待避让车辆，但是在一般情况下，只需避让本车正后方的特征车辆。

步骤S402：若存在，则确定所述待避让车辆的数量。

可以理解的是，在当前车辆的感知区域内若是存在待避让车辆，就需要考虑是否执行避让操作，此时，考虑到在避让正后方的特种车辆的同时，不能对其他车道的特种车辆或者汽车产生干扰，本实施例可以先确定本车感知区域内的待避让车辆的数量，根据待避让车辆的数量多少选择对应的避让策略。

进一步地，所述确定所述待避让车辆的数量之后，还包括：

在所述待避让车辆的数量不小于预设数量阈值时，计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值；

在所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，统计各待避让车辆的速度变化曲线；

根据所述速度变化曲线对各待避让车辆进行筛选；

根据筛选结果和所述目标避让车辆对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

可以理解的是，本实施例以及下述实施例中，预设数量阈值可以为1，即本实施例将待避让车辆的数据分为1辆以及1辆以上两种场景，在本车的感知区域内若是只存在1辆特种车辆，且该特种车辆处于本车的正后方，且满足上文中的避让条件(车速差值大于预设阈值)，就需要控制本车转入其他车道，进行避让操作；若是该特种车辆不位于本车的正后方，则无需执行避让操作。

在具体实现中，参考图5，图5为本实施例整体控制逻辑流程示意图，若是感知到的待避让车辆的数量为2辆或者2辆以上，且其中一辆恰好处于正后方，满足避让条件，那就判断后车与自车车距是否小于预设距离阈值S2，若是，则通过生成提醒信息，提醒乘客或者驾驶员进行手动操作；若否，则对所有符合条件的待避让车辆做速度变化的跟踪，记录时间t内的从麦克风计算的目标加速度a1，用a1筛选掉所有速度变化与a1不同的目标，如果仅有正后方目标满足速度变化曲线，转为仅有正后方目标满足条件进行计算，如果无法筛选出正后方目标，就重新开始判断后车与自车距离与预设距离阈值的关系。

应当说明的是，预设距离阈值S2为一个预设的基础值m加上相对速度与一个固定时间t1的乘积，其具体计算公式为：

S2＝m+v1*t1

其中，S2为预设距离阈值，m为预设的基础值，v1为预估车速，t1为预设的固定时长。

进一步地，所述根据筛选结果和所述目标避让车辆对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，包括：

若所述目标避让车辆与筛选结果匹配成功，则执行确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值的步骤；

若所述目标避让车辆与筛选结果匹配失败，则重新检测所述计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值，直至所述当前车辆的感知区域内不存在符合避让条件的车辆。

步骤S403：在所述待避让车辆的数量小于预设数量阈值时，检测所述当前车辆的后方是否存在待避让车辆。

步骤S404：若存在，则确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值。

应当理解的是，在本车的感知区域内若是只存在1辆特种车辆，且该特种车辆处于本车的正后方，则可以计算当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值，并将该距离差值与预设距离阈值S2进行比较，进而判断是否需要变道，若是本车的正后方存在符合避让条件的目标避让车辆，则需要确定本车所处车道的相邻行驶车道是否存在变道空间和变道的条件，其中变道空间可以是前后一定距离内无车，变道的条件可以是满足交通法律法规的前提下，当前车辆允许变道至相邻车道，或者不影响本车既定的行驶方向等，本实施例对此不作具体限制。

步骤S405：在所述距离差值大于预设距离阈值，且所述相邻行驶车道存在变道空间时，根据预设变道策略控制所述当前车辆变道至所述相邻行驶车道。

在具体实现中，在所述距离差值大于预设距离阈值，且所述相邻行驶车道存在变道空间时，向邻车道变道，无变道空间则通过弹窗、声音等提示驾驶员，交由驾驶员进行处理(临时占用十字路口、临时占用应急车道等)，本实施例对此不作具体限制。

本实施例通过根据本车感知区域内的待避让车辆的数量，确定对应的车辆避让策略，以实现在存在只有一个待避让车辆时，向相邻车道变道，实现特种车辆的避让，在存在多个待避让车辆，且相邻行驶车道存在变道空间时，控制所述当前车辆变道至所述相邻行驶车道，实现车辆安全避让变道，提高用户的使用需求。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆避让程序，所述车辆避让程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆避让方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图6，图6为本发明车辆避让装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的车辆避让装置包括：

获取模块10，用于获取当前车辆所处环境内的音频信息和目标感知车辆的相对车速。

判断模块20，用于根据所述音频信息判断所述目标感知车辆的行驶趋势。

计算模块30，用于在所述目标感知车辆为靠近趋势时，计算所述音频信息对应的预估车速和所述相对车速之间的车速差值。

控制模块40，用于根据所述车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

在一实施例中，所述判断模块20，还用于提取所述音频信息中的高频声频率；确定所述高频声频率匹配的特征车辆频率；根据所述高频声频率、所述特征车辆频率以及预设声速得到预估车速；根据所述预估车速判断所述目标感知车辆的行驶趋势。

在一实施例中，所述判断模块20，还用于在所述预估车速大于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为靠近趋势；在所述预估车速等于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为同步趋势；在所述预估车速小于预设阈值时，所述目标感知车辆的行驶趋势为远离趋势。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于根据所述车速差值判断所述当前车辆的感知区域内是否存在待避让车辆；若存在，则确定所述待避让车辆的数量；在所述待避让车辆的数量小于预设数量阈值时，检测所述当前车辆的后方是否存在待避让车辆；若存在，则确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值；在所述距离差值大于预设距离阈值，且所述相邻行驶车道存在变道空间时，根据预设变道策略控制所述当前车辆变道至所述相邻行驶车道。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于在所述待避让车辆的数量不小于预设数量阈值时，计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值；在所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，统计各待避让车辆的速度变化曲线；根据所述速度变化曲线对各待避让车辆进行筛选；根据筛选结果和所述目标避让车辆对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于若所述目标避让车辆与筛选结果匹配成功，则执行确定所述当前车辆的相邻行驶车道，并计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值的步骤；若所述目标避让车辆与筛选结果匹配失败，则重新检测所述计算所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值，直至所述当前车辆的感知区域内不存在符合避让条件的车辆。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于在所述当前车辆和目标避让车辆之间的距离差值小于预设距离阈值时，生成提醒信息，以提醒驾驶员变道。

本实施例通过获取车辆所处环境目标感知车辆的相对车速和音频信息，并根据音频信息判断目标感知车辆的行驶趋势，从而判断是否阻碍特种车辆的行驶，并在目标感知车辆为靠近趋势时，计算音频信息对应的预估车速和相对车速之间的车速差值，进而判断是否存在与特种车辆碰撞的风险，最后根据车速差值对应的控制策略控制所述当前车辆进行避让，避免了现有技术中无人驾驶车辆在巡航过程中，无法及时避让特种车辆的技术问题，提高了无人驾驶车辆巡航的安全性，提高了用户的使用体验。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆避让方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。