一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法

技术领域

本发明属于角度校准处理技术领域，具体涉及一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台。

背景技术

现目前，有多种毫米波雷达自校准方法，Ikram提出一种基于角反射器占用网格映射的方法进行雷达安装角度校准：其在场地部署两个能够明确区分的角反射器，驾驶安装有未进行角度校准的车辆从两个角反射器旁驶过，通过车辆位置信息和雷达检测到的目标距离和角度信息将角反射器映射到10cm2的网格中，当车辆移动时，如不存在安装角度偏差，同一目标点应位于同一栅格内，如存在安装角度偏差，同一目标将会在网格中占用多个栅格。最终通过假设不同的安装角度偏差进行映射，得到占用最少栅格的结果被认为是真实的安装角度误差。

再者，苌乐提出一种固定角反射器的雷达售后校准方法：A冶具固定在车牌处，B冶具安装在角反定位组上并固定在距雷达天线表面2.5m处，用镭射笔对准A、B冶具，使角反射器中心正对雷达中心，确保角反射器的轴线对准雷达的轴线并与车身轴线平行或重合。开启标定程序时，测量雷达轴线与车身行驶方向轴线的水平角度和垂直角度偏差，得到雷达需要校准的角度。

以及楚詠焱等人提出一种基于角反射器的雷达自校准方法：在测试道路A、B、C、D四个不同的点放置雷达角反射器，车辆沿测试道路以大于15km/h的速度通过，取四个地点反射功率最大的静止目标计算Δα、Δβ并与存储值进行对比，当Δβ与储存的上一轮值的差别在范围内时，通过对前n个存储数值取加权平均值得出当前的Δα、Δβ作为校准角度。

还有，李阳等人提出一种安装角度自校准方法：其绕连续护栏数圈进行方差累积。车辆以大于20km/h的速度沿测试道路线性行驶，绕连续护栏数圈，周期性检测围栏的位置、距离、角度，采用霍夫变换将雷达坐标系中的目标点集坐标映射至参数坐标系中填写累加器矩阵，取累加器矩阵的最大值，当最大值为1时得到安装角度估计结果，统计所有安装角度估计结果，匹配置信度。

此外，崔胜港等人提出一种基于曲线拟合的毫米波雷达安装角度自校准算法，相较于其它算法只需要普通道路两旁的静止物体(树木、电线杆、隔离桩等)，无需预先部署角反射器，能够适应不同道路场景，校准过程全自动化无需专业操作，在保证校准精度的前提下将校准时间从15分钟以上缩短为5分钟以下。

前四种算法虽能计算出安装角度偏差，但需要在标定环境中预先部署角反射器或在有长直线护栏的道路使用，且校准过程所需时间太长，不能快速得出安装角度偏差。

第五种算法虽然相较于其它算法只需要普通道路两旁的静止物体(树木、电线杆、隔离桩等)，能够适应不同道路场景，但在实际使用中发现因为没有考虑到车速延迟而导致标定精度损失，且在车速延迟较大时会产生相关系数过低而导致标定失败的情况。

而对于专利CN115754945A一种基于曲线拟合的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其在遇到车速延迟较大，车身传出车速滤波幅度较大时精度会有相应下降，影响最后的标定结果，而且最后计算的拟合优度并不能达到常用的0.95以上的判断阈值，如不下调此拟合优度判断阈值会造成标定失败。

因此，针对以上的技术问题缺陷，急需设计和开发一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台。

发明内容

为克服上述现有技术存在的不足及困难，本发明之目的在于，针对校准过程所需时间太长，不能快速得出安装角度偏差，而且没有考虑到车速延迟而导致标定精度损失，以及在车速延迟较大时会产生相关系数过低而导致标定失败的情况，而提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台及存储介质，以实现在提升标定精度和相关性的同时也能够将标定时间缩短；并且可以进一步优化标定精度，以及弥补信息传输时存在的延迟问题。

本发明的第一目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法；本发明的第二目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统；本发明的第三目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台。

本发明的第一目的是这样实现的：所述方法包括如下步骤：

获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；

根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；

分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；

结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。

进一步地，所述获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据，还包括：

取反处理所述第一速度数据，并根据取反处理后数据，实时生成相对应的第二速度数据。

进一步地，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。

进一步地，所述根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；还包括：

根据所述第二速度数据以及所述第三速度数据，生成所述目标物相对前向毫米波雷达的第一角度数据；

根据所述第一角度数据，生成与向毫米波雷达相对应的第二角度数据，其中，所述第二角度数据为前向毫米波雷达检测到的角度数据。

进一步地，所述方法中的速度和角度之间满足如下关系式：

V

其中，V

本发明的第二目的是这样实现的：所述系统包括：第一数据生成单元，用于获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；

第二数据生成单元，用于根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；

第三数据生成单元，分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；

生成校准单元，结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。

进一步地，所述第一数据生成单元，还包括：

第一生成模块，用于取反处理所述第一速度数据，并根据取反处理后数据，实时生成相对应的第二速度数据；

和/或，所述第二数据生成单元，还包括：

第二生成模块，用于根据所述第二速度数据以及所述第三速度数据，生成所述目标物相对前向毫米波雷达的第一角度数据；

第三生成模块，用于根据所述第一角度数据，生成与向毫米波雷达相对应的第二角度数据，其中，所述第二角度数据为前向毫米波雷达检测到的角度数据。

进一步地，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。

进一步地，所述系统中的速度和角度之间满足如下关系式：

V

其中，V

本发明的第三目的是这样实现的：包括处理器、存储器以及基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序；其中在所述的处理器执行所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，实现所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法。

本发明通过方法获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度，可以实现在提升标定精度和相关性的同时也能够将标定时间缩短；并且可以优化标定精度，以及弥补信息传输时存在的延迟问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之算法原理示意图；

图2为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之算法仿真结果示意图；

图3为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之不引入车速误差比例系数A仿真结果示意图；

图4为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之引入0.01的车速误差比例系数A仿真结果示意图；

图5为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据一仿真结果示意图；

图6为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据二仿真结果示意图；

图7为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据三仿真结果示意图；

图8为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据四仿真结果示意图；

图9为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据五仿真结果示意图；

图10为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据六仿真结果示意图；

图11为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据七仿真结果示意图；

图12为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法实施例之数据八仿真结果示意图；

图13为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法之流程步骤示意图；

图14为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统架构示意图；

图15为本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台架构示意图；

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为便于更好的理解本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步说明，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。

本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。其次，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

优选地，本发明一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法应用在一个或者多个终端或者服务器中。所述终端是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述终端可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可以与客户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

本发明为实现一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统、平台及存储介质。

如图13所示，是本发明实施例提供的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法的流程图。

在本实施例中，所述基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，可以应用于具备显示功能的终端或者固定终端中，所述终端并不限定于个人电脑、智能手机、平板电脑、安装有摄像头的台式机或一体机等。

所述基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法也可以应用于由终端和通过网络与所述终端进行连接的服务器所构成的硬件环境中。网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。本发明实施例的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法可以由服务器来执行，也可以由终端来执行，还可以是由服务器和终端共同执行。

例如，对于需要进行基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准终端，可以直接在终端上集成本发明的方法所提供的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准功能，或者安装用于实现本发明的方法的客户端。再如，本发明所提供的方法还可以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在服务器等设备上，以SDK的形式提供基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准功能的接口，终端或其他设备通过所提供的接口即可实现基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准功能。以下结合附图对本发明作进一步阐述。

如图1-图13所示，本发明提供了一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，所述的方法包括如下步骤：

S1、获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；

S2、根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；

S3、分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；

S4、结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。

所述获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据，还包括：

S11、取反处理所述第一速度数据，并根据取反处理后数据，实时生成相对应的第二速度数据。

所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。

所述根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；还包括：

S21、根据所述第二速度数据以及所述第三速度数据，生成所述目标物相对前向毫米波雷达的第一角度数据；

S22、根据所述第一角度数据，生成与向毫米波雷达相对应的第二角度数据，其中，所述第二角度数据为前向毫米波雷达检测到的角度数据。

所述方法中的速度和角度之间满足如下关系式：

V

其中，V

具体地，在本发明实施例中，设定车辆行驶方向为X轴正方向，以驾驶员视角的左侧为Y轴正方向，如图1所示，当车辆直行时，目标的速度为自车车速取反，雷达检测到的速度为其对地速度在雷达径向的分量。

若雷达存在安装误差角，则：

若考虑车速误差系数，则车辆运动时对于单个静止目标满足公式(2)

V

其中，θ

由公式(2)得：

定义：

通过公式(4)可得公式(5)以解得车速误差比例系数A和公式(6)雷达安装误差角θ

即车速误差比例系数A为：

即雷达安装误差角θ

将公式(4)代入公式(3)可得公式(7)：

Y＝C

将公式(7)推广到n个静止目标点可得公式(8)：

综上通过求解C

通过式(9)对C求导取最优解：

令

至此即可求得C中的C

以上公式中，C为矩阵[C

具体地，在算法仿真中，上述算法推导过程中通过引入车速误差系数A进一步优化标定的精度，因为雷达接收到的速度通常使用CAN协议经过MPC或域控制器的转发，在转发过程中无法避免会存在车速延迟问题。

另外，在一些车型中，车身给出的车速经过滤波后会产生一定程度的延迟，而车速的延迟会导致直接使用雷达测速和自车速度的比值Y出现误差，因此引入车速误差系数消除车速延迟带来的标定精度损失，在本发明方案中，通过实际数据的仿真体现车速延迟带来的精度损失。

针对通过偏转雷达-0.7°采集同样的一组数据，采用相同的选点策略，在±40°范围，以每10°为一个区间选取静止原始点，其中每个区间选取100个静止原始点。

首先，通过公式(2)-公式(12)对本算法进行仿真，然后在公式(2)的基础上不引入车速误差比例系数A进行仿真，最后通过在Y中添加0.01的车速误差系数进行存在较大车速延迟的仿真，以此来保证使用相同的数据进行标定，图2中本算法的仿真结果为0.65827，图3中去掉车速误差比例系数A的仿真结果为0.60461，图4中引入0.01的车速误差方针的结果为0.53618，这种误差是因为在拟合过程中，拟合曲线的上下偏移使拟合结果的左右偏移重新修正，而上下偏移通过公式(2)可知由A决定，拟合曲线的左右偏移由公式(2)中的θ

如附图5-12所示，在同一安装位置下的八次不同数据的仿真中，最大值与最小值相差0.4487°，标定精度明显优于上述第五种算法。

较佳地，在算法实测中，将雷达通过支架装入车辆前保外，通过调节支架将雷达偏转0.4°，在公共道路上行驶进行标定。为确保采集到的数据为车辆正常直线行驶时的数据，通过车辆偏航角和方向盘转角对颠簸路段和弯道进行过滤，见公式(13)，当车辆偏航角的绝对值大于0.5°/s或方向盘转角的绝对值大于2°时停止标定点的采集，为保证拟合选点的均匀性，在±40°范围，以每10°为一个区间选取静止原始点，其中每个区间选取100个静止原始点，表1为在公共道路进行7次标定的结果，通过标定结果可以得到最大最小值的差为0.19°，标定平均差为-1.4286e-05。

其中，式中：yawrate为车辆横摆角；wheelangle为方向盘转角。

为进一步提高选取原始点的有效性，可以通过计算每个点理论Y值门限作为过滤条件，例如当设计需要对安装误差在±5°内的雷达进行标定，则如公式(14)所示，此门限可适当调整0.001。

Y＝cos(θ

表1公共道路测试结果

总的来说，本发明方案，通过三种拟合方式逆行了比较：首先是本发明方案算法的仿真，然后是去掉本发明方案算法中提出的车速误差比例系数进行仿真，最后通过在采集得到的Y中添加0.01的车速误差进行仿真，以此来证明引入车速误差比例系数对标定结果的优化。

此外，本发明方案通过算法的实测，因为UDS协议的问题且雷达内存大小限制无法直接将所有的原始点全部保存到flash中，当前无法在雷达中直接对比添加车速误差比例系数A和不添加A的结果，在仿真中使用的就是实时保存雷达输出的原始点进行仿真，且对比过仿真结果与实测结果相同。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统，如图14所示，所述的系统具体包括：

第一数据生成单元，用于获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；

第二数据生成单元，用于根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；

第三数据生成单元，分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；

生成校准单元，结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。

进一步地，所述第一数据生成单元，还包括：

第一生成模块，用于取反处理所述第一速度数据，并根据取反处理后数据，实时生成相对应的第二速度数据；

和/或，所述第二数据生成单元，还包括：

第二生成模块，用于根据所述第二速度数据以及所述第三速度数据，生成所述目标物相对前向毫米波雷达的第一角度数据；

第三生成模块，用于根据所述第一角度数据，生成与向毫米波雷达相对应的第二角度数据，其中，所述第二角度数据为前向毫米波雷达检测到的角度数据。

所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。所述系统中的速度和角度之间满足如下关系式：

V

其中，V

在本发明系统方案实施例中，所述的一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准中涉及的方法步骤，具体细节已在上文阐述，也就是说，所述系统中的功能模块用于实现上述方法实施例中的步骤或子步骤，此处不再赘述。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台，如图15所示，包括处理器、存储器以及基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序；其中，在所述的处理器执行所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，实现所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法步骤。例如：

S1、获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；

S2、根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；

S3、分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；

S4、结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。

步骤具体细节已在上文阐述，此处不再赘述。

本发明实施例中，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台内置处理器，可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(CentralProcessing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器利用各种接口和线路连接取各个部件，通过运行或执行存储在存储器内的程序或者单元，以及调用存储在存储器内的数据，以执行基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准各种功能和处理数据；

存储器用于存储程序代码和各种数据，安装在基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台中，并在运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。

所述存储器包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，随机存储器(RandomAccess Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

本发明通过方法获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度，可以实现在提升标定精度和相关性的同时也能够将标定时间缩短；并且可以优化标定精度，以及弥补信息传输时存在的延迟问题。

也就是说，本发明方案针对毫米波雷达安装角度自校准问题提出一种新的自校准方法，首先推导了算法流程，引入车速误差系数进一步优化标定精度，可以弥补信息传输时存在的延迟问题，通过引入车速误差系数，在提升标定精度和相关性的同时也能够将标定时间缩短至一分钟以内。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。