探测镜头的脏污检测方法、装置、介质、程序产品及设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种探测镜头的脏污检测方法、装置、介质、程序产品及设备。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，比如扫地机、拖地机等各种清洁设备被广泛应用。清洁设备在执行清洁任务的过程中，依赖于各种探测镜头对周围环境进行探测得到的探测数据，进而通过对探测数据进行分析能指引清洁设备完成清洁任务。但如果探测镜头被污染，会降低得到的探测数据的准确度，进而影响清洁设备执行动作的精准度，降低清洁质量，因此，如何准确的检测清洁设备中探测镜头的脏污程度是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种探测镜头的脏污检测方法、装置、介质、程序产品及设备，基于本申请提供的技术方案能准确检测清洁设备中探测镜头的脏污程度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种探测镜头的脏污检测方法，所述探测镜头安装于清洁设备，所述方法包括：响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号；获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据；基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，包括：基于所述光强数据，确定所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值；将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述光强数据包括至少一组光强度值，其中，每一组光强度值所对应的各个检测点与所述目标区域的距离满足第一预设条件。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述光强数据，确定所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值，包括：按照预设运算规则，分别对所述至少一组光强度值中的每一组光强度值进行运算，得到所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述预设运算规则包括光强平均值运算，光强最大值运算，光强最小值运算，以及光强方差值运算中的至少一种。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：获取所述清洁设备在执行历史清洁任务的过程中所确定的光强数据，作为参考光强数据；基于所述参考光强数据，确定与所述目标特征值对应的参考特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，包括：针对每一个目标特征值，计算所述每一个目标特征值与对应的参考特征值之间的目标差值绝对值；计算各个所述目标差值绝对值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，包括：计算各个所述目标特征值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：获取所述清洁设备位于其它区域时确定的所述探测镜头的脏污评价指数，作为第二脏污评价指数；基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息，所述提示信息用于提示用户对所述探测镜头进行脏污清理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息，包括：将所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数与预设阈值进行对比，得到对比结果；如果所述对比结果满足第二预设条件，则向用户发送提示信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述对比结果不满足所述第二预设条件，则基于所述光强数据，更新与所述目标特征值对应的参考特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在向用户发送提示信息之后，所述方法还包括：响应于接收到对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息，控制所述清洁设备重新确定所述探测镜头的脏污评价指数，得到新的脏污评价指数；如果所述新的脏污评价指数位于预设脏污评价指数范围内，则确定完成对所述探测镜头的脏污清理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在确定完成对所述探测镜头的脏污清理之后，所述方法还包括：删除所述清洁设备记录的与所述参考特征值相关联的数据。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种探测镜头的脏污检测装置，所述探测镜头安装于清洁设备，所述装置包括：控制单元，用于响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号；获取单元，用于获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据；确定单元，用于基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行上述第一方面任一项所述的方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备安装有探测镜头，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

本申请的技术方案，对清洁设备中的探测镜头进行脏污检测包括：响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号；获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据；基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

基于本申请的技术方案，通过对获取的探测镜头在目标区域所发射的探测信号对应的光强数据进行分析，能自动准确的确定出探测镜头的脏污程度，在确定出探测镜头的脏污程度之后，有利于了解探测镜头采集的探测数据的准确情况，进而指导清洁设备执行相对应的动作，以克服探测数据不准确的缺陷，使得清洁设备得到准确的探测数据，通过对准确的探测数据进行分析，能指引清洁设备执行精准的动作，提升清洁设备的清洁质量。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施例的探测镜头的脏污检测方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数的细节流程示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的确定参考特征值的细节流程示意图；

图4示出了根据本申请一个实施例的确定是否向用户发送提示信息的流程示意图；

图5示出了根据本申请一个实施例的基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息的细节流程示意图；

图6示出了根据本申请一个实施例的探测镜头的脏污检测装置的框图；

图7示出了根据本申请一个实施例的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请提及的清洁设备包括但不限于扫地机，拖地机，扫拖一体机等具备清洁功能的智能设备。

还需要说明的是，本申请提及的探测镜头安装于清洁设备中，该探测镜头能发射光信号类型的探测信号，该探测镜头可以是TOF传感器，即飞行时间传感器，也可以是激光雷达，也可以是其他基于发射的光信号进行探测的设备，具体的，本申请在此不做限定。

通常情况下，清洁设备通过对探测镜头采集的探测数据进行分析，进而实现构建清洁地图，导航，执行清洁动作等目的，但由于探测镜头存在部分位置暴露在空气中，探测镜头暴露的部分容易附着环境中的毛发，灰尘，油污等污染物，进而容易造成探测镜头产生不同程度的污染。

当探测镜头被污染后，会影响探测镜头采集的探测数据的准确性，甚至造成部分探测数据的缺失。示例性的，针对TOF传感器，如果TOF传感被严重污染，TOF传感器测距的有效范围会缩短，并且能探测到的检测点的数量也会减少。因此，如果清洁设备采用严重被污染的TOF传感器所采集的探测数据，会产生降低清洁设备执行动作的精准度，降低构建的环境地图的准确度等方面的影响。

基于此，本申请提出了一种探测镜头的脏污检测方法，以能准确检测探测镜头的脏污程度，进而指导清洁设备执行相适配的动作，以克服探测数据不准确的缺陷。

下面将结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1，示出了根据本申请一个实施例的探测镜头的脏污检测方法的流程示意图，具体包括如下步骤110至步骤130：

步骤110，响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号。

在一些实施方式中，该目标区域可以是对应的探测数据比较丰富的区域。可以通过预先构建的待清洁区域的环境地图确定出该目标区域，示例性的，可以在预先构建的环境地图中确定出一个目标坐标，之后将目标坐标预设范围内的区域作为目标区域。

在一些实施方式中，可以在构建待清洁区域的环境地图的过程中，确定目标区域，示例性的，在清洁设备构建环境地图的过程中，如果确定出某一区域对应的探测数据比较丰富，那么可以将该区域作为目标区域。

在一些实施方式中，清洁设备可以通过实时获取自身所处位置的位置信息，以确定自身是否位于目标区域。

在一些实施方式中，步骤110可以执行于清洁设备在执行当前清洁任务的过程中，因此，在清洁设备执行当前清洁任务的过程中，如果清洁设备多次位于目标区域，那么可以多次控制探测镜头向探测区域发射探测信号。

继续参见图1，步骤120，获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据。

通常情况下，探测镜头包括光发射单元和光接收单元，光发射单元用于发射探测信号，光接收单元用于接收探测信号经反射的光反射信号。因此，清洁设备可以通过探测镜头的光接收单元获取得到光反射信号。

清洁设备在执行当前清洁任务的过程中，可能会多次位于目标区域，并且位于目标区域时可能会通过旋转的方式调整自身的姿态，因此，在当前清洁任务过程中，清洁设备可能会多次控制探测镜头向该探测区域发射探测信号，在每次发射探测信号之后，探测区域内各个检测点均会对发射的探测信号进行反射，因此，在步骤120中所述的光反射信号，可以包括清洁设备在执行当前清洁任务的过程中，各个检测点对每次发射的探测信号进行反射的光信号。

可以理解的是，探测镜头在每次发射探测信号时，清洁设备的朝向可能存在区别，因此，如果将各个检测点对每次发射的探测信号进行反射的光信号作为该光反射信号，使得得到的光反射信号包括各个检测点在清洁设备不同视野下反射的光信号，能增加得到的光强数据的全面性和丰富性，进而有利于提升后续确定探测镜头的脏污程度的准确性。

在步骤120中，光反射信号包括若干光信号，从所述光反射信号中确定光强数据的具体实施方式可以是：从每个光信号中确定光的光强度值，得到该光强度数据。因此，可以理解的是，该光强数据包括若干个光强度值，且每个光强度值与各个检测点之间存在对应关系。

继续参见图1，步骤130，基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

在步骤130中，基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数的具体实施方式，可以按照如图2所示的步骤执行。

参见图2，示出了根据本申请一个实施例的基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数的细节流程示意图，具体包括如下步骤131至步骤132：

步骤131，基于所述光强数据，确定所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值。

在本实施例中，评价维度的数量可以是一个，也可以是多个，本申请在此对评价维度的数量不做限定。

在确定探测镜头的第一脏污评价指数的过程中，可以从不同的评价维度去确定第一脏污评价指数。针对不同的评价维度，可以确定在对应评价维度上的目标特征值，进而在一个评价维度上，可以确定出一个目标特征值，也可以确定出多个目标特征值，即目标特征值的数量可以与评价维度的数量相等，也可以不与评价维度的数量相等。

在步骤131中，基于所述光强数据，确定所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值至少存在如下两种实施方式：

第一种实施方式，可以按照如下步骤131A执行：

步骤131A，按照预设运算规则，分别对所述光强数据中的各个光强度值进行运算，得到所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值。

在一些实施方式中，预设运算规则包括光强平均值运算，光强最大值运算，光强最小值运算，以及光强方差值运算中的至少一种。

在本实施例中，评价维度与预设运算规则包括的运算类型相关联，通过一种运算规则，得到在一个评价维度上的目标特征值。进而，预设运算规则所包括的运算规则的类型数量与评价维度的数量相同，以及与目标特征值的数量相同。

示例性的，假设预设运算规则为光强平均值运算和光强最大值运算，那么在本实施例中，通过对光强数据中的各个光强度值进行光强平均值运算，能得到光强平均值1，以及通过对光强数据中的各个光强度值进行光强最大值运算，能得到光强最大值1，进而，在本实施例中，光强平均值1为在一个评价维度上的目标特征值，光强最大值1为在另一个评价维度上的目标特征值。

第二种实施方式，所述光强数据包括至少一组光强度值，其中，每一组光强度值所对应的各个检测点与所述目标区域的距离满足第一预设条件。进而，可以按照如下步骤131B执行：

步骤131B：按照预设运算规则，分别对所述至少一组光强度值中的每一组光强度值进行运算，得到所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值。

在本实施例中，光强数据中可以包括一组光强度值，也可以包括多组光强度值，具体的，对于光强度值组数的设置，本申请在此不做限定。

在本实施例中，第一预设条件可以为每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离相等；也可以为每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离位于设定距离范围内。

可以理解的是，如果第一预设条件为每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离相等，并且将每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离定义为目标距离，那么光强数据中包括的各组光强度值对应的目标距离均不同。

在本实施例中，所述预设运算规则包括光强平均值运算，光强最大值运算，光强最小值运算，以及光强方差值运算中的至少一种。当然，预设运算规则也可以包括其他的运算规则，本申请在此不做限定。

通常情况下，目标区域对应的探测区域内的各个检测点到目标区域的距离不完全相等，并且各个检测点所在物体的材质也可能不完全相同。示例性的，如果目标区域位于用户家庭的客厅，那么探测区域的检测点可能分布于客厅的电视上，可能分布在客厅的沙发上，以及可能分布于客厅的墙上等。

因此，可以依据各个检测点与目标区域之间的距离，确定每一组光强度值。具体的，可以是先确定光强数据中各个光强度值对应的检测点与目标区域的目标距离，得到光强数据中各个光强度值与目标距离之间的对应关系，进一步的，可以基于该对应关系，从光强数据中提取出每一组光强度值。

示例性的，假设光强数据包括光强度值1-10，其中，光强度值1-3对应的检测点与目标区域的距离为0.5m；光强度值4-6对应的检测点与目标区域的距离为1m；光强度值7-8对应的检测点与目标区域的距离为1.5m；光强度值9-10对应的检测点与目标区域的距离为2m。那么，可以将光强度值1-3作为一组光强度值，以及将光强度值7-8作为另一组光强度值，在这种条件下，第一预设条件为每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离相等；也可以将光强度值1-6作为一组光强度值，以及将光强度值7-10作为另一组光强度值，在这种条件下，第一预设条件为每一组光强度值所对应的各个检测点与目标区域的距离位于设定距离范围内。

在步骤131B中，评价维度存在两种角度的理解。

第一种角度，评价维度与预设运算规则包括的运算类型，以及光强数据中包括的每组光强度值相关联，通过一种运算规则，对一组光强度值进行运算，得到在一个评价维度上的目标特征值。进而，如果将预设运算规则所包括的运算规则的数量定义为第一数量，将光强数据中包括的至少一组光强度值的组数定义为第二数量，那么第一数量和第二数量的乘积与评价维度的数量相同，并且评价维度的数量与目标特征值的数量相同。

示例性的，假设光强数据包括两组光强度值，第一组光强度值中各个光强度值对应的检测点与目标区域的距离为1m，第二组光强度值中各个光强度值对应的检测点与目标区域的距离为2m，以及假设预设运算规则包括光强度平均值运算和光强最大值运算。

进一步的，通过对第一组光强度值中的各个光强度值进行平均值运算，能得到光强平均值11，以及通过对第一组光强度值中的各个光强度值进行最大值运算，能得到光强最大值11；通过对第二组光强度值中的各个光强度值进行平均值运算，能得到光强平均值12，以及通过对二组光强度值中的各个光强度值进行最大值运算，能得到光强最大值12。

进一步的，光强平均值11为在第一个评价维度上的目标特征值，光强最大值11为在第二个评价维度上的目标特征值，光强平均值12为在第三个评价维度上的目标特征值，以及光强最大值12为在第四个评价维度上的目标特征值。

第二种角度，评价维度只与光强数据中包括的至少一组光强度值的组数相关联，在一组光强度值下，得到在一个评价维度上的目标特征值，即至少一组光强度值的组数与评价维度的数量相同。

示例性的，假设光强数据包括两组光强度值，第一组光强度值中各个光强度值对应的检测点与目标区域的距离为1m，第二组光强度值中各个光强度值对应的检测点与目标区域的距离为2m，以及假设预设运算规则包括光强度平均值运算和光强最大值运算。

进一步，通过对第一组光强度值中的各个光强度值进行平均值运算，能得到光强平均值11，以及通过对第一组光强度值中的各个光强度值进行最大值运算，能得到光强最大值11；通过对第二组光强度值中的各个光强度值进行平均值运算，能得到光强平均值12，以及通过对二组光强度值中的各个光强度值进行最大值运算，能得到光强最大值12。

进一步的，光强平均值11和光强最大值11为在一个评价维度上的目标特征值，光强平均值12和光强最大值12为在另一个评价维度上的目标特征值。

综上所述，基于本申请的技术方案，能通过光强数据确定出在至少一个评价维度上的目标特征值，即能确定出至少一个目标特征值，进而有利于准确的确定出探测镜头的第一脏污评价值。

继续参见图2，步骤132，将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在一种实施方式中，可以从确定出的各个目标特征值中选定一个或多个目标特征值，并通过将该一个或多个目标特征值与对应的参考特征值进行对比，确定出探测镜头的第一脏污评价指数。

在另一种实施方式中，还可以将确定出的各个目标特征值中的每一个目标特征值与对应的参考特征值进行对比，进而确定出探测镜头的第一脏污评价指数。

在一些实施方式中，目标特征值与参考特征值一一对应，目标特征值所在的评价维度以及数据类型，与该目标特征值对应的参考特征值所在的评价维度，以及数据类型相同。

示例性的，如果确定出的目标特征值为上述的光强平均值11，那么与光强平均值11对应的参考特征值在第一个评价维度上，并且该参考特征值也为光强平均值数据类型。

在一些实施方式中，可以在清洁设备的探测镜头为未被污染或者被污染的程度较轻微的条件下，通过采集光强数据，确定该参考特征值。

具体的，对于参考特征值的确定至少存在如下两种实施方式。

第一种实施方式，通过预先测试得到的目标实验测试数据，确定与各个目标特征值对应的参考特征值。

具体的，可以通过对不同型号的清洁设备进行实验测试，进而得到不同型号的清洁设备的实验测试数据，其中，进行实验测试的清洁设备的探测镜头为未被污染的探测镜头，进一步的，通过本清洁设备的型号，能得到与本清洁设备的型号对应的实验测试数据，作为该目标实验测试数据。

针对每一种型号的清洁设备进行的实验测试，具体的过程可以是，控制清洁设备的探测镜头向测试区域发射探测信号，并获取测试区域内各个测试点的参考光反射信号，进而从参考光反射信号中确定出参考光强数据，并基于参考光强度数据，确定出在至少一个评价维度上的参考特征值，之后，可以将各个参考特征值作为对应型号的清洁设备的实验测试数据。

第二种实施方式，可以按照如图3所示的步骤执行得到。

参见图3，示出了根据本申请一个实施例的确定参考特征值的细节流程示意图，包括如下步骤310至步骤320：

步骤310，获取所述清洁设备在执行历史清洁任务的过程中所确定的光强数据，作为参考光强数据。

可以理解的是，参考光强数据包括清洁设备在执行历史清洁任务的过程中，以及在位于目标区域时所确定出的光强数据。

在一种实施方式中，该历史清洁任务为清洁设备的初始清洁任务。初始清洁任务可以是清洁设备在被用户购买后，第一次执行的清洁任务；初始清洁任务也可以是清洁设备在被重置后，第一次执行的清洁任务。

可以理解的是，清洁设备在执行初始清洁任务时，清洁设备的探测镜头处于比较干净的状态，因此将初始清洁任务过程中的光强数据，作为参考光强数据，能提升后续确定得到的参考特征值的准确性，进而提升确定探测镜头的脏污程度的准确性。

在另一种实施方式中，该历史清洁任务包括初始清洁任务，以及包括在初始清洁任务之后执行的设定次的清洁任务。设定次可以是7，8，9等数值，具体的，本申请在此不做限定。

示例性的，可以是清洁设备在被用户购买之后，将开始执行的前10次的清洁任务，作为该历史清洁任务。也可以是清洁设备在被重置之后，将开始执行的前10次的清洁任务，作为该历史清洁任务。

在另一种实施方式中，该历史清洁任务包括当前清洁任务之前的所有清洁任务。即将清洁设备已经执行完成的清洁任务，作为该历史清洁任务。

继续参见图3，步骤320，基于所述参考光强数据，确定与所述目标特征值对应的参考特征值。

在一种实施方式中，可以先参考上述步骤131，基于所述参考光强数据，确定在至少一个评价维度上的参考特征值，再从在至少一个评价维度上的参考特征值中确定出与该目标特征值相对应的参考特征值。

示例性的，假设基于参考光强数据，按照上述第一种角度确定出了在第一个评价维度上的参考特征值1，在第二个评价维度上的参考特征值2，以及在第三个评价维度上的参考特征值3，以及在第三个评价维度上的参考特征值4。

进一步的，假设选定了在第一个评价维度上的光强平均值11与对应的参考特征值进行对比，那么可以从参考特征值1-4中确定参考特征值1，作为与光强平均值11对应的参考特征值。

在另一种实施方式中，可以基于参考光强数据，直接确定与该目标特征值相对应的参考特征值。

示例性的，如果选定了在第一个评价维度上的光强平均值11与对应的参考特征值进行对比，以及选定了在第二个评价维度上的光强最大值11与对应的参考特征值对比，那么可以基于参考光强数据，确定出在第一个评价维度上的光强平均值，作为与光强平均值11对应的参考特征值；以及基于参考光强数据，确定在第二个评价维度上的光强最大值，作为与光强最大值11对应的参考特征值。

综上所述，基于步骤310和步骤320，能准确的确定出与目标特征值对应的参考特征值，进而利于准确的确定出探测镜头的脏污程度。

在确定出参考特征值之后，可以继续执行上述132，将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数。

步骤132的具体实施方式本申请在此不做限定，具体的，每一种实施方式需要遵循的原则为：目标特征值与对应的参考特征值之间的差值绝对值越大，能指示出探测镜头的脏污程度越严重。

示例性的，步骤132的具体实施方式可以包括如下两种。

第一种实施方式，可以按照如下步骤1321A至步骤1322A执行：

步骤1321A，针对每一个目标特征值，计算所述每一个目标特征值与对应的参考特征值之间的目标差值绝对值。

步骤1322A，计算各个所述目标差值绝对值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

示例性的，确定出的需要对比的目标特征值包括在第一评价维度上的光强平均值11，在第二个评价维度上的光强最大值11，在第三个评价维度上的光强平均值12，以及在第四个评价维度上的光强最大值12，那么基于步骤132，能获取与光强平均值11对应的参考特征值1，与光强最大值11对应的参考特征值2，与光强平均值12对应的参考特征值3，以及与光强最大值12对应的参考特征值4。

进一步，计算光强平均值11与参考特征值1之间的差值，得到目标差值绝对值1；计算光强最大值11与参考特征值2之间的差值，得到目标差值绝对值2；计算光强平均值12与参考特征值3之间的差值，得到目标差值绝对值3；计算光强最大值12与对应的参考特征值4之间的差值，得到目标差值绝对值4。

进一步的，计算目标差值绝对值1与参考特征值1之间的比值，得到在第一个评价维度上的第一脏污评价指数1；计算目标差值绝对值2与参考特征值2之间的比值，得到在第二个评价维度上的第一脏污评价指数2；计算目标差值绝对值3与参考特征值3之间的比值，得到在第三个评价维度上的第一脏污评价指数3；计算目标差值绝对值4与参考特征值4之间的比值，得到在第四个评价维度上的第一脏污评价指数4。

在本实施例中，第一脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成正相关的关系，即第一脏污评价指数的值越大，说明探测镜头的脏污程度越严重。进而，可以根据第一脏污评价指数的大小，了解探测镜头的脏污程度。

第二种实施方式，可以按照如下步骤1321B执行：

步骤1321B，计算各个所述目标特征值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

示例性的，确定出的需要对比的目标特征值包括在第一评价维度上的光强平均值11，通过上述步骤132，获取到与光强平均值11对应的参考特征值为参考特征值1。进而，计算光强平均值11与参考特征值1的比值，得到探测镜头在第一个评价维度上的第一脏污评价指数。

在本实施例中，第一脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成负相关的关系，即第一脏污评价指数的值越小，说明探测镜头的脏污程度越严重，进而，可以根据第一脏污评价指数的大小，了解探测镜头的脏污程度。

在本申请中，在得到探测镜头的第一脏污指数之后，可以对该第一脏污指数进行运用，以克服探测镜头采集的探测数据存在不准确的缺陷。

具体的运用方式，本申请在此不做限定，示例性的，至少存在如下两种方式。

第一种实施方式，基于所述第一脏污评价指数，对探测镜头采集的探测数据进行修正。

可以理解的是，如果第一脏污评价指数指示出探测镜头的脏污程度较严重，那么可以对探测镜头采集的探测数据进行较大程度的修正，以提升探测数据的准确性；如果第一脏污评价指数指示出探测镜头的脏污程度较轻微，那么可以对探测镜头采集的探测数据进行较轻微的修正，以提升探测数据的准确性；如果第一脏污评价指数出探测镜头不存在脏污，那么可以不对探测镜头采集的探测数据进行修正。

第二种实施方式，可以按照如图4所示的步骤执行。

参见图4，示出了根据本申请一个实施例的确定是否向用户发送提示信息的流程示意图，具体包括如下步骤410至步骤420:

步骤410，获取所述清洁设备位于其它区域时确定的所述探测镜头的脏污评价指数，作为第二脏污评价指数。

在本申请中，可以在待清洁区域中确定一个或多个预定区域，并且将其中的一个预定区域作为目标区域，并将一个或多个预定区域中除所述目标区域之外的区域作为其他区域。

在本申请中，清洁设备可以从构建的环境地图中确定一个或多个预定区域，其中，每个预定区域对应的探测数据比较丰富。清洁设备也可以在构建环境地图的过程中，从待清洁的区域中确定一个或多个预定区域。

在本申请中，可以基于每次执行清洁任务的过程数据，对确定出的一个或多个预定区域进行更新。示例性的，假设清洁设备在环境地图中确定出了预定区域1，预定区域2，以及预定区域3，但在一次执行清洁任务的过程中，确定清洁设备反复多次都无法到达预定区域2，那么说明该预定区域2可能被其他物品所占据，或者被房门隔开了，因此，可以从一个或多个预定区域中去除预定区域2。

在步骤410，针对其他区域，可以采用与上述步骤110至步骤130相同的技术方案，确定出清洁设备在位于其他区域时探测镜头的脏污评价指数。

继续参见图4，步骤420，基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息，所述提示信息用于提示用户对所述探测镜头进行脏污清理。

在本实施例中，可以基于第一脏污评价指数和/或第二脏污评价指数，确定探测镜头的脏污程度，如果确定出探测镜头的脏污程度会对探测镜头采集的探测数据产生影响，那么需要及时向用户发送提示信息，以能对探测镜头进行及时清理。

在本实施例中，向用户发送提示信息的方式可以是向用户的客户端APP发送脏污清理提示消息，也可以是向用户的通讯设备发送短信，也可以是通过清洁设备内置的扬声器进行语音提示，也可以是其他的方式，具体的，本申请在此不做限定。

在本实施例中，向用户发送得提示信息的内容可以包括：探测镜头的位置信息，探测镜头的脏污程度，上一次对探测镜头进行脏污清理的时间，对探测镜头进行脏污清理可以采用的清理方式，完成探测镜头的脏污清理之后需要进行的操作等等中的一种或多种。

在本实施例中，基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息的具体实施方式可以根据实际情况进行设置，本申请在此不做限定，下面示出四种可选的实施方式。

第一种实施方式，计算第一脏污评价指数和第二脏污评价指数的目标平均值，如果该目标平均值满足第三预设条件，则向用户发送提示信息。

该第三预设条件可以根据实际情况进行设置，本申请在此不做限定。示例性的，假设探测镜头的脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成正相关的关系，那么第三预设条件可以是目标平均值大于第一设定值。

可以理解的是，如果目标平均值大于第一设定值，说明探测镜头的脏污程度会影响探测镜头采集的探测数据的准确性，因此需要向用户发送提示信息。

第二种实施方式，从第一脏污评价指数和第二脏污评价指数中选出脏污评价指数的最大值，作为脏污评价指数最大值，如果该脏污评价指数最大值满足第四预设条件，则向用户发送提示信息。

该第四预设条件可以根据实际情况进行设置，本申请在此不做限定。示例性的，假设探测镜头的脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成正相关的关系，那么第四预设条件可以是脏污评价指数最大值大于第二设定值。

可以理解的是，如果脏污评价指数最大值大于二设定值，说明探测镜头的脏污程度会影响探测镜头采集的探测数据的准确性，因此需要向用户发送提示信息。

第三种实施方式，第一脏污评价指数的数量大于1，且第二脏污评价指数的数量大于1，计算各个第一脏污评价指数的平均值，作为第一平均值，以及计算各个第二脏污评价指数的平均值，作为第二平均值；如果所述第一平均值和所述第二平均值满足第五预设条件，则向用户发送提示信息。

该第五预设条件可以根据实际情况进行设置，本申请在此不做限定。示例性的，假设探测镜头的脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成正相关的关系，那么第五预设条件可以是第一平均值和第二平均值均大于第三设定值；也可以是第一平均值大于第二设定值或者第二平均值大于第三设定值。

第四种实施方式，可以按照如图5所示的步骤执行。

参见图5，示出了根据本申请一个实施例的基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息的细节流程示意图，具体包括如下步骤421至步骤422：

步骤421，将所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数与预设阈值进行对比，得到对比结果。

在本实施例中，可以是将第一脏污评价指数与预设阈值对比，得到对比结果；也可以是将第二脏污评价指数与预设阈值对比，得到对比结果；还可以是将第一脏污评价指数和第二脏污评价指数与预设阈值对比，得到对比结果。

在一些实施方式中，预设阈值的设置方式与第一脏污评价指数的类型相关联，如果第一脏污评价指数和第二脏污评价指数与探测镜头的脏污程度正相关，那么可以将预设阈值设置得较小一些，比如可以为0.1，0.2等数值；如果第一脏污评价指数和第二脏污评价指数与探测镜头的脏污程度负相关，那么可以将预设阈值设置的较大一些，比如可以为0.8，0.9等数值。

在一些实施方式中，还可以基于清洁设备的使用时间进行调整预设阈值。因为设备会存在固有的设备衰减，因此随着清洁设备的使用时间越久，探测镜头设备本身存在的光衰程度会增加，因此，可以依据清洁设备的使用时间，对预设阈值进行调整。示例性的，如果第一脏污评价指数和第二脏污评价指数与探测镜头的脏污程度正相关，那么在清洁设备使用的第一年，预设阈值设置为0.2，在清洁设备使用的第二年，可以将预设阈值调整为0.3。

在本实施例中，由于第一脏污评价指数的数量为大于或等于1，因此，如果第一脏污评价指数大于1时，应该将每一个第一脏污评价指数与预设阈值进行对比，以及由于第二脏污评价指数的数量也为大于或等于1，因此，如果将第二脏污评价指数大于1时，应该将每一个第二脏污评价指数与预设阈值进行对比。

在一些实施方式中，对比结果可以是包括第一脏污评价指数和/或第二脏污评价指数与预设阈值之间的目标差值。

继续参见图5，步骤422，如果所述对比结果满足第二预设条件，则向用户发送提示信息。

在本实施例中，第二预设条件可以根据实际情况进行设置，具体的，本申请在此对第二预设条件的具体设置方式不做限定。下面对第二预设条件可选的几种设置方式进行举例说明。需要说明的是，以下举例的方式均假设脏污评价指数与探测镜头的脏污程度成正相关的关系。

第一种方式，第二预设条件为各个目标差值均大于0。

示例性的，假设位于目标区域确定出的目标特征值包括：光强平均值11和光强最大值11，位于其他区域确定出的目标特征值包括：光强平均值13和光强最大值13。经与各自对应的参考特征值进行计算，得到第一脏污评价指数1和第一脏污评价指数2，以及第二脏污评价指数1和第二脏污评价指数2。

进一步的，如果第一脏污评价指数1大于预设阈值，且第一脏污评价指数2大于预设阈值，且第二脏污评价指数1大于预设阈值，且第二脏污评价指数2大于预设阈值，则向用户发送提示信息。

第二种方式，第二预设条件为在任意一个评价维度上的所有目标差值均大于0。

示例性的，假设位于目标区域确定出的目标特征值包括：在第一个评价维度上的光强平均值11，在第二个评价维度上的光强最大值11；假设位于其它区域确定出的目标特征值包括：在第一个评价维度上的光强平均值13，以及在第二个评价维度上的光强最大值13。经与各自对应的参考特征值进行计算，得到在第一个评价维度上的第一脏污评价指数1，和在第二个评价维度上的第一脏污评价指数2，以及在第一个评价维度上的第二脏污评价指数1，和在第二个评价维度上的第二脏污评价指数2。

进一步的，如果在第一个评价维度上的第一脏污评价指数1大于预设阈值，且在第一个评价维度上的第二脏污评价指数2大于预设阈值，则向用户发送提示信息；或者，如果在第二个评价维度上的第一脏污评价指数2大于预设阈值，且在第二个评价维度上的第二脏污评价指数2大于预设阈值，则向用户发送提示信息。

第三种方式，第二预设条件为在任意一个维度上，超过预设比例的目标差值大于0。

示例性的，假设在第二预设条件中预设比例为0.5，假设位于目标区域确定出的目标特征值包括：在第一个评价维度上的光强平均值11，在第二个评价维度上的光强最大值11；假设位于其它区域确定出的目标特征值包括：在第一个评价维度上的光强平均值13，以及在第二个评价维度上的光强最大值13，以及在第一个评价维度上的光强平均值14，以及在第二个评价维度上的光强最大值14。经与各自对应的参考特征值进行计算，得到在第一个评价维度上的第一脏污评价指数1，和在第二个评价维度上的第一脏污评价指数2，以及在第一个评价维度上的第二脏污评价指数1，和在第二个评价维度上的第二脏污评价指数2，以及在第一个评价维度上的第二脏污评价指数3，以及在第二个评价维度上的第二脏污评价指数4。

进一步的，如果确定出在第一个评价维度上的第一脏污评价指数1大于预设阈值，且在第一个评价维度上的第二脏污评价指数1大于预设阈值，则向用户发送提示信息。

综上所述，第二预设条件的设置可以依据评价维度，以及目标差值的数量进行设置，本申请在此不做一一举例。

在本实施例中，如果对比结果满足第二预设条件，说明探测镜头的脏污程度较为严重，如果不提示用户对其进行脏污清理，可能会导致比较严重的问题，比如导航不精准，清洁设备执行错误的避障策略等等。

在本申请中，如果对比结果不满足第二预设条件，还可以执行如下步骤422A：

步骤422A，如果所述对比结果不满足所述第二预设条件，则基于所述光强数据，更新与所述目标特征值对应的参考特征值。

需要说明的是，如果对比结果不满足第二预设条件，说明探测镜头不存在脏污，或者脏污程度较为轻微，不会对清洁设备执行动作产生影响，因此可以不向用户发送提示信息。

由于在一种实施方式中，与所述目标特征值对应的参考特征值是通过获取的参考光强数据进行确定得到的，因此，如果对比结果不满足第二预设条件，可以将清洁设备在执行当前清洁任务的过程中确定的光强数据，与清洁设备在执行历史清任务的过程中确定的光强数据进行汇集，进而依据汇集后的光强数据进行统计和计算，确定出新的与所述目标特征值对应的参考特征值，以为清洁设备在执行下一次清洁任务时，确定探测镜头的脏污评价指数做准备。

可以理解的是，如果对比结果不满足第二预设条件，如果选择不执行步骤422A，那么在清洁设备在下一次执行清洁任务时，会继续沿用在执行当前清洁任务过程中所确定的参考特征值。

综上所述，如果在确定对比结果不满足第二预设条件时，对参考特征值进行更新，能使得参考特征值实时与探测镜头的当前状态保持一致，能提升确定出的第一脏污评价指数的准确性。

在本申请中，在执行完成上述步骤422之后，还可以继续执行如下步骤423至步骤424：

步骤423，响应于接收到对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息，控制所述清洁设备重新确定所述探测镜头的脏污评价指数，得到新的脏污评价指数。

步骤424，如果所述新的脏污评价指数位于预设脏污评价指数范围内，则确定完成对所述探测镜头的脏污清理。

在一些实施方式中，用户在完成对探测镜头的脏污清理之后，可以在与清洁设备对应的客户端APP中确认已完成对探测镜头的脏污清理，从而能实现向清洁设备发送对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息；用户也可以在清洁设备中进行触控操作，以使得清洁设备接收到对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息。

在一些实施方式中，如果清洁设备接收到该确认信息，可以在清洁设备下一次执行清洁任务的过程中，控制清洁设备重新执行上述步骤110至步骤130，进而能得到探测镜头的新的脏污评价指数。

在一些实施方式中，预设脏污评价指数范围可以依据预设阈值进行设置，比如，可以在预设阈值上下浮动一定范围，得到预设脏污评价指数范围，示例性的，如果预设阈值为0.9，那么可以将预设脏污评价指数范围设置为0.8-1.2。

可以理解的是，因为探测镜头本身存在一定的光衰，因此可能在完成对探测镜头的脏污清理之后，重新确定的新的脏污评价指数可能还是不能满足第二预设条件，因此可以对应调整对比规则，以避免清洁设备出现判断错误的情况。

在一些实施方式中，如果新的脏污评价指数不位于预设脏污评价指数范围内，则确定未完成对所述探测镜头的脏污清理，并重新向用户发送提示信息。

综上所述，在清洁设备接收到对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息之后，清洁设备通过重新确定新的脏污评价指数，能确定用户是否实际完成了对探测镜头的脏污清理，进而如果确定用户未实际完成对探测镜头的脏污清理，可以继续提醒用户，以防止清洁设备产生更为严重的问题。

在本申请中，在执行完成上述步骤424之后，还可以继续执行如下步骤425：

步骤425，删除所述清洁设备记录的与所述参考特征值相关联的数据。

需要说明的是，与参考特征值相关联的数据包括参考光强数据等。删除与参考特征值相关联的数据，说明清洁设备下一次执行的清洁任务为初始清洁任务，可以重新确定新的参考光强数据，进而为未来确定探测镜头的脏污程度做准备。

在本申请中，如果在执行完成上述步骤424之后，未执行步骤425，说明清洁设备在执行下一次的清洁任务过程中，可以继续沿用在执行当前清洁任务过程中所采用的参考光强数据。

综上所述，在清洁设备确定完成对探测镜头的脏污清理之后，可以选择删除或不删除与参考特征值相关联的数据，本申请在此对具体的实施方式不做限定，本领域技术人员可以依据实际情况进行选择。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，对清洁设备中的探测镜头进行脏污检测包括：响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号；获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据；基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

基于本申请的技术方案，通过对获取的探测镜头在目标区域所发射的探测信号对应的光强数据进行分析，能自动准确的确定出探测镜头的脏污程度，在确定出探测镜头的脏污程度之后，有利于了解探测镜头采集的探测数据的准确情况，进而指导清洁设备执行相对应的动作，以克服探测数据不准确的缺陷，比如，在确定探测镜头的脏污程度较为严重时，可以及时的向用户发送提示信息，使得用户能及时的对探测镜头进行脏污清理，进而基于干净的探测镜头能使清洁设备得到准确的探测数据，通过对准确的探测数据进行分析，能指引清洁设备执行精准的动作，提升清洁设备的清洁质量。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种探测镜头的脏污检测装置，可以用于执行本申请上述实施例中的探测镜头的脏污检测方法。对于本申请实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的探测镜头的脏污检测方法的实施例。

参见图6，示出了根据本申请的一个实施例的探测镜头的脏污检测装置的框图。

如图6所示，根据本申请的一个实施例的探测镜头的脏污检测装置600，所述探测镜头安装于清洁设备，所述装置600包括：控制单元601，获取单元602，以及确定单元603。

其中，控制单元601，用于响应于所述清洁设备位于目标区域，控制所述探测镜头向与所述目标区域对应的探测区域发射探测信号；获取单元602，用于获取所述探测区域内各个检测点的光反射信号，并从所述光反射信号中确定光强数据；确定单元603，用于基于所述光强数据，确定所述探测镜头的第一脏污评价指数，所述第一脏污评价指数用于表征所述探测镜头的脏污程度。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：基于所述光强数据，确定所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值；将所述目标特征值与对应的参考特征值进行对比，以确定所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述光强数据包括至少一组光强度值，其中，每一组光强度值所对应的各个检测点与所述目标区域的距离满足第一预设条件。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：按照预设运算规则，分别对所述至少一组光强度值中的每一组光强度值进行运算，得到所述探测镜头在至少一个评价维度上的目标特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述预设运算规则包括光强平均值运算，光强最大值运算，光强最小值运算，以及光强方差值运算中的至少一种。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：获取所述清洁设备在执行历史清洁任务的过程中所确定的光强数据，作为参考光强数据；基于所述参考光强数据，确定与所述目标特征值对应的参考特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：针对每一个目标特征值，计算所述每一个目标特征值与对应的参考特征值之间的目标差值绝对值；计算各个所述目标差值绝对值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：计算各个所述目标特征值与对应的参考特征值之间的比值，得到所述探测镜头的第一脏污评价指数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：获取所述清洁设备位于其它区域时确定的所述探测镜头的脏污评价指数，作为第二脏污评价指数；基于所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数，确定是否向用户发送提示信息，所述提示信息用于提示用户对所述探测镜头进行脏污清理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：将所述第一脏污评价指数和/或所述第二脏污评价指数与预设阈值进行对比，得到对比结果；如果所述对比结果满足第二预设条件，则向用户发送提示信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元603还用于：如果所述对比结果不满足所述第二预设条件，则基于所述光强数据，更新与所述目标特征值对应的参考特征值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在向用户发送提示信息之后，所述确定单元603还用于：响应于接收到对所述探测镜头完成脏污清理的确认信息，控制所述清洁设备重新确定所述探测镜头的脏污评价指数，得到新的脏污评价指数；如果所述新的脏污评价指数位于预设脏污评价指数范围内，则确定完成对所述探测镜头的脏污清理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在确定完成对所述探测镜头的脏污清理之后，所述确定单元603还用于：删除所述清洁设备记录的与所述参考特征值相关联的数据。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如前所述的方法所执行的操作。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如前所述的方法。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种清洁设备。

参见图7，示出了根据本申请一个实施例的清洁设备的结构示意图，所述清洁设备安装有探测镜头，以及包括一个或多个存储器704、一个或多个处理器702及存储在存储器704上并可在处理器702上运行的至少一条计算机程序(计算机程序指令)，处理器702执行所述计算机程序时实现如前所述的方法。

其中，在图7中，总线架构(用总线700来代表)，总线700可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线700将包括由处理器702代表的一个或多个处理器和存储器704代表的存储器的各种电路链接在一起。总线700还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口705在总线700和接收器701和发送器703之间提供接口。接收器701和发送器703可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器702负责管理总线700和通常的处理，而存储器704可以被用于存储处理器702在执行操作时所使用的数据。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本申请及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序指令的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。