深度成像模组、深度成像方法及电子装置

技术领域

本申请涉及3D视觉技术领域，具体涉及一种深度成像模组、深度成像方法及电子装置。

背景技术

深度成像模组在市场上已经开始应用于一些电子消费产品，如机器人运动避障、定位导航，例如传统扫拖机器人的定位导航与避障需求通常选择两个独立传感器来实现，常用LDS（Laser Direct Structing）激光雷达实现定位导航，结合其他光学测量传感器实现避障，成本增加，且机器人的结构高度增加。

常规深度相机ToF无法兼顾远近距离的探测范围和精度，所以需要堆叠多个相机来实现不同应用和距离的探测。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种深度成像模组、深度成像方法及电子装置，以兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

本申请的第一实施例提供了一种深度成像模组，用于获取不同距离的目标物体的深度图像，其中，包括：发射模块，所述发射模块向目标物体发射至少两个不同时长的光信号；接收模块，与所述发射模块电连接，所述接收模块控制所述发射模块向目标物体发射光信号，以及接收和处理被目标物体反射的光信号，以获得目标物体的第一深度图像。

上述的深度成像模组，通过接收模块控制发射模块向目标物体发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体反射的光信号，以获得目标物体的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，所述发射模块用于向目标物体发射n个周期信号组，每个所述信号组至少包括第一时长的光信号和第二时长的光信号，所述第一时长与所述第二时长不相等，所述接收模块接收和处理被目标物体反射的第一时长的光信号和第二时长的光信号，并获得对应的第二深度图像和第三深度图像，所述接收模块将所述第二深度图像和所述第三深度图像融合处理后得到所述第一深度图像。

如此，接收模块通过接收和处理被目标物体反射的第一时长的光信号和第二时长的光信号，并获得对应的第二深度图像和第三深度图像，在对第二深度图像和第三深度图像融合处理后可得到第一深度图像，由于第一时长与第二时长不相等，所以能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，所述发射模块包括至少一个散斑发射件或至少一个面光发射件，所述散斑发射件或所述面光发射件均可朝目标物体发射至少两个不同时长的光信号，所述至少两个不同时长的光信号交替发射。

如此，当发射模块为至少一个散斑发射件或至少一个面光发射件时，发射至目标物体的光信号可以为一个短时长的光信号和一个长时长的光信号，也可以为两个短时长的光信号和一个长时长的光信号，还可以为一个短时长的光信号和两个长时长的光信号，这样可以根据接收的至少两个不同时长的光信号，兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，所述发射模块包括至少一个散斑发射件和至少一个面光发射件，所述散斑发射件和所述面光发射件可相互配合向目标物体交替发射至少两个不同时长的光信号。

如此，交替发射时，可以是散斑发射件发射短时长的光信号和面光发射件发射长时长的光信号，也可以是散斑发射件发射长时长的光信号和面光发射件发射短时长的光信号，这样可以根据接收的至少两个不同时长的光信号，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，所述散斑发射件可向目标物体发射第一时长和第二时长的光信号，所述第一时长与所述第二时长不相等，和/或，所述面光发射件可向目标物体发射第三时长和第四时长的光信号，所述第三时长与所述第四时长不相等。

如此，无论是散斑发射件，还是面光发射件，均可发射短时长的光信号和长时长的光信号。

在一些实施例中，所述第一时长小于所述第二时长，所述第三时长小于所述第四时长，所述交替发射的至少两个不同时长的光信号至少包括所述第一时长的光信号和所述第四时长的光信号，或者所述交替发射的至少两个不同时长的光信号至少包括所述第二时长的光信号和所述第三时长的光信号。

如此，交替发射的光信号无论是第一时长的光信号和第四时长的光信号，还是第二时长的光信号和第三时长的光信号，均能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，所述深度成像模组还包括：

运动补偿模块，与所述接收模块电连接，所述运动补偿模块用于获取目标物体在所述发射模块连续至少两次发射光信号期间的运动偏移信息，以使所述接收模块处理所述运动偏移信息和所述第一深度图像并获得目标物体的第四深度图像。

如此，运动补偿模块能够获取目标物体在至少两次发射光信号期间的运动偏移信息，从而使接收模块处理运动偏移信息和第一深度图像并获得目标物体的第四深度图像，运动补偿模块能够对目标物体的运动进行补偿，使获得的第四深度图像的精度较高。

在一些实施例中，所述第一时长和所述第二时长的比值以及所述第三时长和所述第四时长的比值的取值范围均为1：（4-6）。

如此，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取，且获取的深度图像的精度较高。

本申请的第二实施例提供了一种深度成像方法，应用于深度成像模组以获取不同距离的目标物体的深度图像，所述深度成像模组包括发射模块和接收模块，所述方法包括：

使所述接收模块控制所述发射模块朝目标物体发射至少两个不同时长的光信号；

使所述接收模块接收和处理被目标物体反射的光信号，以获得目标物体的第一深度图像。

上述的深度成像方法，通过接收模块控制发射模块向目标物体发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体反射的光信号，以获得目标物体的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

本申请的第三实施例提供了一种电子装置，其中，包括主体和如上所述的深度成像模组，所述深度成像模组设于所述主体上。

上述的电子装置包括深度成像模组，通过接收模块控制发射模块向目标物体发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体反射的光信号，以获得目标物体的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的深度成像模组的结构示意图。

图2是图1所示深度成像模组中的散斑发射件的结构示意图。

图3是图1所示深度成像模组中的面光发射件的结构示意图。

图4是图1所示深度成像模组中的两个散斑发射件的发射角度和接收模块的接收角度的结构示意图。

图5是图1所示深度成像模组中的两个面光发射件的发射角度和接收模块的接收角度的结构示意图。

图6是图1所示深度成像模组中的一个散斑发射件的发射角度、一个面光发射件的发射角度和接收模块的接收角度的结构示意图。

图7是本申请第二实施例提供的深度成像方法的流程图。

图8是图7中所示的深度成像方法在一实施例的具体流程图。

图9是散斑发射件或面光发射件向目标物体发射光信号的曝光时序和光强的关系图。

图10是装有深度成像模组的机器从T0运动到T1的位置变化示意图。

图11是装有深度成像模组的机器从T0运动到T1的曝光时序、运动位移即时间戳的关系图。

图12是图7中所示的深度成像方法在另一实施例的具体流程图。

图13是散斑发射件和面光发射件向目标物体发射光信号的曝光时序和光强的关系图。

图14是第七深度图像对第六深度图像补全后获得的深度图像的示意图。

图15是本申请第三实施例提供的电子装置的立体结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

请参见图1，本申请的第一实施例提供了一种深度成像模组10，用于获取不同距离的目标物体101的深度图像，其中目标物体101可以是固定不动的物体，也可以为相对移动的物体，深度成像模组10包括发射模块11和接收模块12。

发射模块11向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号。接收模块12与发射模块11电连接，接收模块12控制发射模块11向目标物体101发射光信号，以及接收和处理被目标物体101反射的光信号，以获得目标物体101的第一深度图像。

上述的深度成像模组10，通过接收模块12控制发射模块11向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体101反射的光信号，以获得目标物体101的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体101的深度图像的获取。

在一些实施例中，发射模块11用于向目标物体101发射n个周期信号组，n为正整数，每个信号组至少包括第一时长的光信号和第二时长的光信号，第一时长与所述第二时长不相等，接收模块12接收和处理被目标物体101反射的第一时长的光信号和第二时长的光信号，并获得对应的第二深度图像和第三深度图像，接收模块12将第二深度图像和第三深度图像融合处理后得到第一深度图像。

如此，接收模块12通过接收和处理被目标物体101反射的第一时长的光信号和第二时长的光信号，并获得对应的第二深度图像和第三深度图像，在对第二深度图像和第三深度图像融合处理后可得到第一深度图像，由于第一时长与第二时长不相等，所以能够兼顾不同距离的目标物体101的深度图像的获取。

可以理解，在其他的实施例中，每个信号组还包括第三时长的光信号，第一时长、第二时长及第三时长均不相等。

请参见图2和图3，在一些实施例中，发射模块11包括至少一个散斑发射件111或至少一个面光发射件112，散斑发射件111或面光发射件112均可向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号，其中，至少两个不同时长的光信号交替发射。

请继续参见图2，散斑发射件111包括激光光源111A和衍射光学元件111B，激光光源111A发射光束，经衍射光学元件111B后，向目标物体101投射散斑图案，该散斑图案包含伪随机散斑、条纹、二维编码图案等，可以组成不同的实施例。激光光源111A可以是面阵激光，如垂直腔面激光发射器vcsel，也可以是单点激光，如边发射激光器EEL。衍射光学元件111B由微纳工艺制作，其作用是对入射的各个光束进行空间光调制，即对各个光束进行分裂复制，形成多个散斑光点的散斑图案。其中，每个散斑光点能使至少一个传感器像素感光，且散斑光点的间隔大于一个像素，每个散斑光点的发射角小于1°，由于发射角越小，信号强度越集中，设置为上述的发射角范围能否使探测距离更远，且能更好的避免多路径问题。多个散斑光点的排列方式可以为无序的，也可以为有规则的，例如为等边三角形或者平行间隔、交替错开设置，无论任意排布方式均应满足点与点之间有明显间隔。

在一些实施例中，散斑发射件111还包括准直透镜111C，准直透镜111C位于激光光源111A与衍射光学元件111B间，用于光束准直。准直透镜111C由1个透镜构成，也可以由其他数量的透镜共同构成，其作用是把激光光源111A发出的光束进行准直，使各个光束以近似平行光束的形态进入衍射光学元件111B。

请继续参见图3，面光发射件112包括平行光源112A和扩散片112B，平行光源112A可以是发光二极管（LED）、边发射激光器（EEL）、垂直腔面发射激光器（VCSEL）等光源，光源所发射的光束可以是可见光、红外光、紫外光等。

如此，通过接收模块12控制散斑发射件111或面光发射件112向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号，在至少两个不同时长的光信号中，可以为一个短时长的光信号和一个长时长的光信号，也可以为两个短时长的光信号和一个长时长的光信号，还可以为一个短时长的光信号和两个长时长的光信号，这样能够使接收模块12接收和处理被目标物体101反射的光信号，从而获得不同距离的目标物体101的第一深度图像。并且散斑发射件111或面光发射件112可均为多个，当散斑发射件111为多个时，可以实现不同的功能，即至少一个散斑发射件111在应用距离例如15m内进行实时定位建图，至少一个散斑发射件111在应用距离1m内进行精细避障，在不同距离实现定位建图和避障；当面光发射件112为多个时，多个面光发射件112可同时发光，能够增加光信号强度，从而降低功耗，避免出现发热严重的问题。

在本实施例中，散斑发射件111为两个，其中一个散斑发射件111用于在应用距离例如15m内进行实时定位建图（slam），另外一个散斑发射件111在应用距离1m内进行精细避障，在不同距离实现定位建图和避障；请参见图4，两个散斑发射件111的发射区域都落入接收模块12的接收区域内，如此，能够保证接收模块12接收被目标物体101反射的光信号。面光发射件112为两个，两个面光发射件112可同时发光，能够增加光信号强度，从而降低功耗，避免出现发热严重的问题，请参见图5，两个面光发射件112的发射区域都落入接收模块12的接收区域内，如此，能够保证接收模块12接收被目标物体101反射的光信号。

接收模块12包括具有至少一个用于接收被目标物体101反射的光信号的阵列像素单元的图像传感器，每个阵列像素单元用于将接收的光信号转换为电荷信号，电荷信号经过计算后得到三维深度信息。阵列像素单元的数量由系统分辨率确定，阵列像素单元中的像素可全部区域输出信号，也可部分区域输出信号，具体根据发射模块11的投射面积来匹配像素的输出区域，可为后端减少算力。例如，散斑发射件111为两个时，一个散斑发射件111对应的接收模块12的接收区域输出像素，另一个接收模块12使用的时候又切换输出区域。

其中，面光发射件112发射的光型为平面，接收模块12的图像传感器上相邻的多个像素能够同时感光。

其中，发射模块11和接收模块12的结构排布可以为水平、竖直或对角，具体可根据实际需要设定。

在一些实施例中，发射模块11包括至少一个散斑发射件111和至少一个面光发射件112，散斑发射件111和面光发射件112可配合向目标物体101交替发射至少两个不同时长的光信号。

在本实施例中，散斑发射件111为一个，面光发射件112为一个，请参见图6，该散斑发射件111的发射角度、该面光发射件112的发射区域内都落入接收模块12的接收区域内，如此，能够保证接收模块12接收被目标物体101反射的光信号。

如此，交替发射时，可以是散斑发射件111发射短时长的光信号和面光发射件112发射长时长的光信号，也可以是散斑发射件111发射长时长的光信号和面光发射件112发射短时长的光信号，这样可以根据接收的至少两个不同时长的光信号，能够兼顾不同距离的目标物体101的深度图像的获取。

在一些实施例中，散斑发射件111可向目标物体101发射第一时长和第二时长的光信号，第一时长与第二时长不相等，和/或，面光发射件112可向目标物体101发射第三时长和第四时长的光信号，第三时长与第四时长不相等。

如此，无论是散斑发射件111，还是面光发射件112，均可发射短时长的光信号和长时长的光信号。

在一些实施例中，第一时长小于第二时长，第三时长小于第四时长，交替发射的至少两个不同时长的光信号至少包括第一时长的光信号和第四时长的光信号，或者交替发射的至少两个不同时长的光信号至少包括第二时长的光信号和第三时长的光信号。

如此，交替发射的光信号无论是第一时长的光信号和第四时长的光信号，还是第二时长的光信号和第三时长的光信号，均能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

可以理解，在其他的实施例中，交替发射的至少两个不同时长的光信号还可以包括第一时长的光信号、第二时长的光信号、第三时长的光信号及第四时长的光信号，其中，第一时长的光信号、第二时长的光信号、第三时长的光信号及第四时长的光信号可以是依次发射的，也可以是其中两个同时发射的，例如，先发射第一时长的光信号，然后同时发射第二时长的光信号和第三时长的光信号，接着发射第四时长的光信号。例如先同时发射第一时长的光信号和第二时长的光信号，然后同时发射第三时长的光信号和第四时长的光信号。

可以理解，在其他的实施例中，交替发射的至少两个不同时长的光信号还可以包括第一时长的光信号、第二时长的光信号及第四时长的光信号，其中，第一时长的光信号、第二时长的光信号及第四时长的光信号可以是依次发射的，也可以是其中两个同时发射的，例如，先发射第一时长的光信号，然后同时发射第二时长的光信号和第四时长的光信号。

可以理解，在其他的实施例中，交替发射的至少两个不同时长的光信号还可以包括第一时长的光信号、第二时长的光信号及第三时长的光信号，其中，第一时长的光信号、第二时长的光信号及第三时长的光信号可以是依次发射的，也可以是其中两个同时发射的，例如，先发射第一时长的光信号，然后同时发射第二时长的光信号和第三时长的光信号。

可以理解，交替发射的光信号只要包括至少一长时长的光信号和短时长的光信号，无论是依次发射，还是同时发射，均在本申请的保护范围内，且均可以兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取。

在一些实施例中，深度成像模组10还包括运动补偿模块13。运动补偿模块13与接收模块12电连接，运动补偿模块13获取目标物体101在发射模块11连续至少两次发射光信号期间的运动偏移信息，以使接收模块12处理运动偏移信息和第一深度图像并获得目标物体101的第四深度图像。在本实施例中，运动补偿模块13用于测量目标物体101运动时的角速度和加速度，具体的，运动补偿模块13为惯性测量单元。

如此，运动补偿模块13能够获取目标物体101在至少两次发射光信号期间的运动偏移信息，从而使接收模块12处理运动偏移信息和第一深度图像并获得目标物体101的第四深度图像，能够对目标物体101的运动进行补偿，获得的第四深度图像的精度较高。

在一些实施例中，第一时长和第二时长的比值以及第三时长和第四时长的比值的取值范围均为1：（4-6）。

如此，能够兼顾不同距离的目标物体的深度图像的获取，且获取的深度图像的精度较高。

请参见图7，本申请的第二实施例提供了一种深度成像方法，应用于第一实施例的深度成像模组10以获取不同距离的目标物体101的深度图像，所述方法包括：

S10，使接收模块12控制发射模块11朝目标物体101发射至少两个不同时长的光信号。

S20，使接收模块12接收和处理被目标物体101反射的光信号，以获得目标物体101的第一深度图像。

上述的深度成像方法，通过接收模块12控制发射模块11向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体101反射的光信号，以获得目标物体101的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体101的深度图像的获取。

在一些实施例中，请参见图8，该深度成像方法进一步包括：

S10A，使散斑发射件111或面光发射件112依次朝目标物体101发射第五时长的光信号和第六时长的光信号，第五时长小于第六时长。

其中，如图9所示，第五时长的光信号和第六时长的光信号可形成一组光信号，本实施例中共三组光信号，发射1为散斑发射件111或面光发射件112，第五时长的光信号为短发光，第六时长的光信号为长发光，当目标物体101的距离近时，散斑发射件111或面光发射件112的发光时间较短，此时即为短发光，例如发光时间为25微秒；当目标物体101的距离远时，散斑发射件111或面光发射件112的发光时间较长，此时即为长发光，例如发光时间为1000微秒。在本实施例中，短发光一般探测1m内的目标物体101，例如0.2m，长发光一般探测大于1m的目标物体101，例如7m。

S20A，使接收模块12接收被目标物体101反射的第五时长的光信号和第六时长的光信号。

S30A，使接收模块12处理接收的第五时长的光信号和第六时长的光信号，以分别获得目标物体101的第五深度图像和第六深度图像。

其中，接收模块12上具有多个像素，在处理时，接收模块12上的一像素在两次发光中均获取到深度图像，则输出长发光的深度图像；接收模块12上的一像素在两次发光中仅获取到一次发光的深度图像，则输出该次发光的深度图像；接收模块12上的一像素在两次发光中未获取到深度图像，则无深度图像输出。

S40A，使运动补偿模块13获取目标物体101在两次发射光信号期间的运动偏移信息。

其中，运动偏移信息为目标物体101在两次发射光信号期间相对于深度成像模组10的运动偏移信息，目标物体101可以是固定的，也可以是相对于深度成像模组10运动的。

S50A，使接收模块12处理运动偏移信息、第五深度图像及第六深度图像，以获得目标物体101的第七深度图像。

请参见图10和图11，在装有深度成像模组10的电子装置100（机器人）从T0运动到T1的过程中，T0为短发光，T1为长发光，运动补偿模块13能够记录电子装置100运动时的角速度和加速度，电子装置100的运动偏移满足关系式：X1-X0=V(T1-T0)，接收模块12进行信号处理时的运动偏移满足关系式：X2-X0=V(T2-T0)。通过将位移量转换为像素坐标，将第五深度图像及第六深度图像融合和多发射数据对齐能获得更准确的第七深度图像，同时对数据传输时间段发生的运动偏移也能精确补偿，做到实时信号输出。

在一些实施例中，请参见图12，该方法进一步包括：

S10B，依次使散斑发射件111朝目标物体101发射第七时长的光信号，使面光发射件112朝目标物体101发射第八时长的光信号。

其中，请参见图13，第七时长的光信号和第八时长的光信号可形成一组光信号，本实施例中共三组光信号，发射1为散斑发射件111，发射2为面光发射件112，在本实施例中，第七时长的光信号的光强较小，第八时长的光信号的光强较大。可以理解，在其他的实施例中，第七时长的光信号的光强等于第八时长的光信号的光强较大。可以理解，在其他的实施例中，第七时长的光信号的光强较大，第八时长的光信号的光强较小。

S20B，使接收模块12接收被目标物体101反射的第七时长的光信号和第八时长的光信号。

S30B，使接收模块12处理接收的第七时长的光信号和第八时长的光信号，以分别获得目标物体101的第八深度图像和第九深度图像。

S40B，使运动补偿模块13获取目标物体101在两次发光期间的运动偏移信息。

S50B，使接收模块12处理运动偏移信息、第八深度图像及第九深度图像，以获得目标物体101的第十深度图像。

其中，请参见图14，I为融合前的第八深度图像，第八深度图像由多个较为稀疏的点组成；II为第九深度图像，第九深度图像由多个较为密集的点组成，可以通过补全算法将第九深度图像对第八深度图像进行补全，从而获得更稠密的深度图像，如此，可以实现探测范围的扩展、AI识别+slam（即一个散斑发射件111进行slam，一个面光发射件112进行AI识别）、补盲避障（即两个面光发射件112配合进行补盲避障）、避障+slam（即一个散斑发射件111进行slam，一个面光发射件112进行避障）。

请参见图15，本申请的第三实施例提供了一种电子装置100，包括主体20和深度成像模组10，深度成像模组10设于主体20上。电子装置100可以为扫地机器人、手机、深度相机，但不限于此。

上述的电子装置100包括深度成像模组10，通过接收模块12控制发射模块11向目标物体101发射至少两个不同时长的光信号，以及接收和处理被目标物体101反射的光信号，以获得目标物体101的第一深度图像，能够兼顾不同距离的目标物体101的深度图像的获取。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施方式的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其它单元或步骤，单数不排除复数。

最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。